【源码解读】

【 ORB_SLAM2源码解读】特征点均匀化之四叉树节点分裂（８）

图文讲解//-->添加微信slamshizhanjiaocheng邀请加入微信交流群//这部分代码主要是将节点划分为四部分(四叉树),并且计算每部分的左上右下点的坐标,然后根据坐标将特征点存储到对应的节点中voidExtractorNode::DivideNode(ExtractorNode&n1,ExtractorNode&n2,ExtractorNode&n3,ExtractorNode&n4
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】金字塔图像分块并提取Fast特征点（６）

视频讲解【ORB_SLAM2源码解读】金字塔图像分块并提取Fast特征点（６）图文讲解//QQ952233821WXslamshizhanjiaochengcv::Matimage;allKeypoints.resize
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】构建图像金字塔（5）

原理讲解/***0.微信slamshizhanjiaochengQQ群925533821*1.加载Euroc数据集*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*3.创建ORB_SLAM2::System对象,初始化SystemTrackingFrameORBextractor*4.执行ORBextractor构造函数a.金字塔每层图像缩放系数b.金字塔每层图像提取特征点数量c.计算umax*5.
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】根据特征的点的响应值筛选经过均匀化后的特征点（10）

图文讲解//Retainthebestpointineachnode//节点分裂好了之后,节点的数目就是要提取特征点的数目,所以一个节点只保留一个特征点,特征点的筛选条件是特征点的响应强度vectorvResultKeys;vResultKeys.reserve(nfeatures);for(list::iteratorlit=lNodes.begin();lit!=lNodes.end();li
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】计算umax（4）

视频讲解逐个函数功能详细讲解ORB_SLAM2源码｜计算umax原理讲解/***1.加载Euroc数据集QQ交流群925533821*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*3.创建ORB_SLAM2::System对象,初始化SystemTrackingFrameORBextractor*4.执行ORBextractor构造函数a.金字塔每层图像缩放系数b.金字塔每层图像提取特征点数量c.
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】EuRoc双目数据集图像去畸变（2）

视频讲解逐个函数功能详细讲解ORB_SLAM2源码｜cv::initUndistortRectifyMap、cv::remap图像去畸变原理讲解/***1.加载Euroc数据集QQ952233821WXslamshizhanjiaocheng*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*///Readrectificationparameters加载相机参数文件对图像进行去畸变//https:/
SLAM实战教程·2022-05-03 07:33

「OpenCV3.4」图像添加噪声、GaussianBlur、medianBlur、bilateralFilter

文章目录运行结果编译文件源码解读模糊运行结果读取原始图像为图像添加椒盐噪声为图像添加高斯噪声中值滤波双边滤波编译文件#ubuntu16.04cmake_minimum_required(VERSION2.8
SLAM实战教程·2022-05-03 07:31

「OpenCV3.4」图像多通道混合addWeighted、resize、copyTo、cvtColor、rectangle

文章目录运行结果编译文件源码解读多通道图像混合图像混合和同时显示多张图像图像混合两张图像叠加控件调整透明度运行结果编译文件cmake_minimum_required(VERSION2.8)project
SLAM实战教程·2022-05-03 07:31

【ORB_SLAM2源码解读】ORB_SLAM2::LoopClosing::Run

LocalMapping::LocalMapping构造函数初始化变量的值mbAcceptKeyFrames(true)初始化阶段是生成关键帧阶段，所以这个变量mbAcceptKeyFrames的初始值是true，LocalMapping::Run函数不执行，voidLocalMapping::Run()函数中改变mbAcceptKeyFrames的值当执行下面语句的时候，变量mbAcceptKe
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

「OpenCV3.4」图像旋转、平移、仿射变换、透视变换

文章目录运行结果编译源码源码解读运行结果整个SLAM问题的核心就是求变换矩阵（旋转矩阵+平移向量）编译源码cmake_minimum_required(VERSION2.8)project(imageBasics
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

【ORB_SLAM2源码解读】LocalMapping线程执行流程

文章目录2D特征点cv::KeyPoint和3D地图点ORB_SLAM2::MapPoint*之间的关系2D特征点cv::KeyPoint3D地图点ORB_SLAM2::MapPoint*InsertKeyFrameProcessNewKeyFrameSetBadFlagIsInKeyFrame待整理LocalMapping线程在SLAM初始化时创建，LocalMapping::Run()函数是L
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

【ORB_SLAM2源码解读】针孔鱼眼相机camera和惯导IMU标定方法汇总以及详细标定过程

文章目录Camera标定原理鱼眼模型VINS-mono的鱼眼相机模型UnifiedCameraModel发布图像uvc_camusb_cam安装kalibr标定单目眼相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSkalibr图片进行畸变矫正标定双目相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSKalibrrealsenseD455双目标定关掉双目散板投射标定多目相机（针孔模型、鱼眼模型）单IMU标定imu_utils多IMU
SLAM实战教程·2022-05-03 07:00

「ORB_SLAM2源码解读」之函数ORBmatcher::SearchForInitialization()

fill(mvIniMatches.begin(),mvIniMatches.end(),-1);//初始化为-1,表示没有任何匹配//mInitialFrame,mCurrentFrame初始两帧//mvbPrevMatched特征点坐标//mvIniMatches:index保存是参考帧F1匹配特征点索引，值保存的是匹配好的F2特征点索引mCurrentFrame.mvpMapPoints[m
SLAM实战教程·2022-05-03 07:30

【视觉SLAM十四讲源码解读】坐标变换 像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、相机归一化坐标系、世界坐标系

什么是世界坐标系世界坐标系是为了描述相机的位置而被引入的，平移向量T是第一个坐标原点与第二个坐标原点的偏移量；世界坐标系（Ow，以空间一点为原点）世界坐标系（worldcoordinate）(xw,yw,zw)，也称为测量坐标系，是一个三维直角坐标系，以其为基准可以描述相机和待测物体的空间位置。世界坐标系的位置可以根据实际情况自由确定。什么是相机坐标系相机坐标系（Oc以小孔即光心为原点）(Xc,Y
SLAM实战教程·2022-05-03 07:30

【ORB-SLAM2源码解读】论文公式

文章目录ORB_SLAM2论文翻译robustHubercostfunction协方差矩阵SpanningGraphCovisibilityGraphEssentialGraph非线性优化ORB_SLAM2论文翻译ORB-SLAM2论文全文翻译robustHubercostfunction在统计学习角度，Huber损失函数是一种使用鲁棒性回归的损失函数，它相比均方误差来说，它对异常值不敏感。常常被
SLAM实战教程·2022-05-03 07:29

【ORB_SLAM2源码解读】从文件或终端读写yaml和txt文件代码实战教程

文章目录yaml文件用法总结下面是ORB_SLAM2用到的地方安装yaml-cpp库YAML基本语法对象数组复合结构常量Opencv中的FileStorage融合三种方法的yaml读写的程序CMakeLists.txtgetline()函数从终端和从文件中读数据方式代码实践编译源码yaml文件用法总结总结一下就是为了读写出多种多样格式并且减少依赖可以选择std::fstream的ifstream和
SLAM实战教程·2022-05-03 07:29

【视觉SLAM十四讲源码解读】曲线拟合项目实战教程G2O图优化 雅可比矩阵推导

高斯牛顿曲线拟合1_gauss_newton_curve_fitting.cpp#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;usingnamespaceEigen;intmain(intargc,char**argv){//真实参数值doublea_real=1.0,b_real=2.0,c_
SLAM实战教程·2022-05-03 07:28

【视觉SLAM十四讲源码解读】匹配的3D空间点对应用矩阵分解求位姿并用g2o优化

文章目录运行结果源码解读运行结果源码解读#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#
SLAM实战教程·2022-05-03 07:58

【视觉SLAM十四讲源码解读】BA问题用g2o求解重新投影误差优化相机位姿和路标点

文章目录前言编译运行算法解析源码解读g2o_bundle.cpp第二版g2o_bal_class.h第一版g2o_bal_class.h前言视觉SLAM十四讲系列之第十讲g2o_bundle.cpp源码解读编译运行
SLAM实战教程·2022-05-03 07:58

【视觉SLAM十四讲源码解读】VIZ Pangolin 实现SLAM的可视化

VIZ可视化创建一个可视化窗口cv::viz::Viz3dvis("VisualOdometry");vis.spin();运行后结果VIZ使用CoordinateSystemWidget在窗口中显示坐标轴cv::viz::Viz3dvis("VisualOdometry");cv::viz::WCoordinateSystemworld_coor(1.0),camera_coor(0.5);vi
SLAM实战教程·2022-05-03 07:58

【视觉SLAM十四讲源码解读】坐标变换 Eigen、Sophus、旋转矩阵、轴角、旋转向量、欧拉角、四元数、位姿变换

文章目录实战教程旋转矩阵(方向余弦)实现二维坐标变换旋转矩阵(方向余弦)实现三维坐标变换欧拉角欧拉角和旋转矩阵旋转矩阵与四元数旋转矩阵与旋转矢量四元数与旋转向量Eigen、Sophus位姿变换Eigen::SelfAdjointEigenSolver＜Eigen::MatrixXd＞坐标变换坐标系之间坐标点的变换ORB_SALM2的坐标变换小萝卜坐标变换代码实战编译文件编译步骤运行程序实战教程1_
SLAM实战教程·2022-05-03 07:57

【视觉SLAM十四讲源码解读】3D空间点和2D特征点求位姿并用高斯牛顿和G2O优化

视觉SLAM里的BundleAdjustment问题源码解读运行结果.
SLAM实战教程·2022-05-03 07:27

SpringCloud之史上最详细Ribbon源码解读！

image.png1、配置信息解析1.1、使用方式在使用ribbon的时候,会用@RibbonClients对ribbon进行配置@RibbonClients里配置多个RibbonClient,每个RibbonClient对应的利用ribbon进行负载均衡的服务名(可能有多个实例),configuration的值是一个配置类@Configuration@RibbonClients(value={@
天还下着毛毛雨·2022-04-29 16:20

【YOLOV5-5.x 源码解读】yolov5s.yaml

目录前言1、参数配置2、anchors配置3、backbone4、head5、整体模型总结Reference前言源码：YOLOv5源码.链接:【YOLOV5-5.x源码讲解】整体项目文件导航.注释版全部项目文件已上传至GitHub:yolov5-5.x-annotations.\qquadYOLOV5不再采用.cfg配置文件了，而是使用了新的.yaml配置文件，方便进行基于函数式的模块化开发。下面
满船清梦压星河HK·2022-04-28 07:23

【YOLOV5-5.x 源码解读】experimental.py

目录前言0、导入需要的包1、幻想（Ghost）模块1.1、GhostConv1.2、GhostBottleneck2、MixConv2d3、Ensemble4、attempt_load5、CrossConv6、Sum总结前言源码：YOLOv5源码.导航:【YOLOV5-5.x源码讲解】整体项目文件导航.注释版全部项目文件已上传至GitHub:yolov5-5.x-annotations.这个模块是
满船清梦压星河HK·2022-04-28 07:23

进阶架构师学习路线

文末有惊喜架构师成神之路【持续优化更新】一、Java系1.1JavaSE1.1.1集合1.1.1.1ArrayList源码解读1.1.1.2LinkedList源码解读1.1.1.3HashMap源码解读
步尔斯特·2022-04-27 07:13

【毕设】基于CycleGAN的风格迁移【二】CycleGAN源码解读

当我们阅读别人的源码的时候，需要使用debug，可以参考：Pycharm调试篇（详细）_MrRoose1的博客-CSDN博客我们来看看这个代码构成opt=TrainOptions().parse()继承baseoption并执行parse()方法BaseOptions的init()BaseOptions的parse()在parse()里执行BaseOptions()的gather_options(
MrRoose1·2022-04-26 07:43

SDWebImage源码解读

整体架构按照分组方式，可以分为几组定义通用宏和方法SDWebImageCompat：宏定义和C语言的一些工具方法。SDWebImageOperation：定义通用的Operation协议，主要就是一个方法，cancel。从而在cancel的时候，可以面向协议编程。下载SDWebImageDownloader：实际的下载功能和配置提供者，使用了单例的设计模式。SDWebImageDownloader
CharmecarWang·2022-04-24 22:31

从源码层面学习Spring中AOP代理拦截的处理过程

Spring中AOP源码深度解读_程序员李哈的博客-CSDN博客目录为什么Spring中存在AOP什么是面向切面什么是动态代理AOP源码解读总结为什么Spring中存在AOP凡是学一样东西，要知其先后。
程序员李哈·2022-04-22 22:34

从源码层面学习Spring中AOP代理创建过程

目录为什么Spring中存在AOP什么是面向切面什么是动态代理AOP源码解读总结为什么Spring中存在AOP凡是学一样东西，要知其先后。对于Spring来说，其中2大核心IoC和AoP。
程序员李哈·2022-04-22 22:33

目标检测算法1：FasterRCNN tensorflow-keras源码解读

FasterRCNNtensorflow-keras源码解读文章目录FasterRCNNtensorflow-keras源码解读前言源码下载一、Faster-RCNN整体流程二、代码详解1.主干提取网络
weixin_42479327·2022-04-22 07:55

【ORB_SLAM2源码解读】EuRoC双目数据集跑通ORB_SLAM2

文章目录ORB_SLAM2框架简介下载ORB_SLAM2源码ORB_SLAM2源码介绍ORB_SLAM2源码编译下载EuRoCDataset将数据集移动到路径下stereo_euroc终端运行命令终端运行效果配置clion运行参数clion运行效果运行效果stereo_euroc运行视频Ubuntu16.04、视觉SLAM十四讲第一版本、第二版本、ORB_SLAM2、3代码运行环境搭建submod
SLAM实战教程·2022-04-15 07:04

【ORB_SLAM2源码解读】TUM RGBD 数据集跑通ORB_SLAM2

文章目录下载TumRGBD数据集生成关联文件clion运行命令rgbd_tum终端运运行命令实验结果保存rgbd_tum数据集关键帧轨迹rgbd_tum轨迹可视化rgbd_tum参数文件TUM1.yaml解析标定生成yaml参数文件下载TumRGBD数据集TUMDataset数据集下载地址也可以添加微信＂slamshizhanjiaocheng＂获取fr2/pioneer_360生成关联文件生成深
SLAM实战教程·2022-04-15 07:34

【ORB_SLAM3源码解读】原理解读代码实战

从零开始学习SLAM我学习过写过的代码都在这儿了代码实战地址：https://github.com/xiaoqiuslamshizhanjiaocheng/xiaoqiuslamshizhanjiaocheng图文原理地址：https://blog.csdn.net/qq_21950671/category_11508951.html?spm=1001.2014.3001.5482视频原理地址：h
SLAM实战教程·2022-04-15 07:34

【ORB_SLAM2源码解读】TUM、EuRoC单目数据集跑通ORB_SLAM2

文章目录TUMDataset实验结果mono_tum运行视频EuRoCDataset实验结果系统System.cc的TrackMonocular()函数都干了什么？TUMDatasetTUMDataset数据集下载地址TUM1.yaml是数据集freiburg1的相机参数TUM2.yaml是数据集freiburg2的相机参数TUM3.yaml是数据集freiburg3的相机参数mono_tum是单
SLAM实战教程·2022-04-15 07:34

【Java知识体系】SpringMVC底层原理探究，源码解读

大家好！我是未来村村长，就是那个“请你跟我这样做，我就跟你这样做！”的村长‍！||ToUp||未来村村长正推出一系列【ToUp】文章，该系列文章重要是对Java开发知识体系的梳理，关注底层原理和知识重点。”天下苦八股文久矣？吾甚哀，若学而作苦，此门无缘，望去之。“该系列与八股文不同，重点在于对知识体系的构建和原理的探究。文章目录||ToUp||一、SpringMVC框架介绍1、MVC2、Sprin
未来村村长·2022-04-14 11:42

TiDB 源码系列之沉浸式编译 TiDB

TiDB源码系列解读文章：官方源码解读博客地址然而学习源码肯定编译调试源码是最有效的学习途径，经过这几天的学习，以及请教开发大佬，成功编译了TiD
·2022-04-12 15:57

jmeter源码解读

最近做压测的时候发现大报文总是tps很低，但是服务端用arthas测试正常，想着应该是jmeter的问题，这个又需要翻看源码，顺便记录下下载和运行在github仓库下载jmeter的源码，公司用的是jmeter3.1.x，就下载该版本的。导入过程参考这篇博文，老版本，使用到ant，就下了个ant，ant确实效率低下，相较于maven存放依赖，ant管理项目的话还要下载jar包，idea右侧ant的
慢慢慢时光·2022-04-08 09:17

从k8s集群e2e调度慢告警看kube-scheduler源码

底层原理和源码讲解之精华篇k8s底层原理和源码讲解之进阶篇prometheus全组件的教程01_prometheus全组件配置使用、底层原理解析、高可用实战02_prometheus-thanos使用和源码解读
·2022-04-07 17:03

Golang原生rpc(rpc服务端源码解读)

创建rpc接口，需要几个条件方法的类型是可输出的方法的本身也是可输出的方法必须有两个参数，必须是输出类型或者是内建类型方法的第二个参数是指针类型方法返回的类型为errorrpc服务原理分析server端服务注册处理网络调用服务注册通过反射处理，将接口存入到map中，进行调用注册服务两个方法funcRegister(rcvrinterface{})error{}funcRegisterName(rc
·2022-04-06 18:47

DeepSort之源码解读

文章有点长...代码地址：https://github.com/ZQPei/deep...traker是一个类，负责对多个track的进行操作，包括预测和更新。self.tracker.predict()self.tracker.update(detections)tracker预测阶段是对每个track进行预测，包括卡尔曼预测track年龄age+1time_since_update+1，此变量
·2022-04-04 21:39

Apache Shiro Realm实战及认证授权源码解读

之前文章我们讲解了ApacheShiro的一些基础知识，今天我们会进行ShiroRealm实战以及对Shiro认证授权源码进行解读。Shiro安全数据来源之Realm实战从之前章节的讲解我们了解到实际进行权限信息验证的是我们的Realm，Shiro从Realm获取安全数据，Shiro框架内部默认提供了两种实现，一种是查询.ini文件的IniRealm，另一种是查询数据库的JdbcRealm，除此之
·2022-03-30 15:20

SpringBoot自定义加载yml实现方式,附源码解读

目录自定义加载yml,附源码解读解决方法源码解读如何引入多个yml方法方案一：无前缀，使用@Value注解方案二：有前缀，无需@Value注解自定义加载yml,附源码解读昨天在对公司的微服务配置文件标准化的过程中
·2022-03-24 10:30

Swin-Unet:纯Transformer的医学分割

SwinTransformer我在另一篇文章中有详细的解析与源码解读（SwinTransf
柯西的笔·2022-03-23 08:59

redux 源码解读

redux作为react生态圈中最常见的状态库，从源码来探究一下redux是如何做状态管理的。redux源码并不复杂，了解源码之前，我们先看看我们会怎么使用redux。import{createStore,combineReducers,applyMiddleware}from'redux'importreduxThunkfrom'redux-thunk'constinitState={list:
·2022-03-22 18:54

笔记：Pytorch-geometric: GAT代码超详细解读 | source node | target node | source_to_target

文章目录笔记：Pytorch-geometric:GAT代码超详细解读|sourcenode|targetnode|source_to_target前言Torchgeometric官方的GAT实现源码解读输入图
Deno_V·2022-03-22 17:56

MyBatis-Plus工具使用之EntityWrapper解析

目录EntityWrapper使用解析EntityWrapper源码解读EntityWrapper使用解析1、项目中引入jar包，我这里使用Maven构建  com.baomidou  mybatis-plus
·2022-03-22 12:26

petite-vue源码剖析-逐行解读@vue/reactivity之reactive

@vue/reactivity功能十分丰富，而petite-vue仅使用到reactive和effect两个最基本的API，作为入门本文将仅仅对这两个API进行源码解读。一切源于Proxy我们知
·2022-03-22 08:18

petite-vue源码剖析-逐行解读@vue/reactivity之reactive

@vue/reactivity功能十分丰富，而petite-vue仅使用到reactive和effect两个最基本的API，作为入门本文将仅仅对这两个API进行源码解读。一切源于Proxy我们知
^_^肥仔John·2022-03-22 08:00

传感器融合-SFND_3D_Object_Tracking源码解读(二)

objectDetection2D.cpp此文件主要做的是在OpenCV上使用YOLOv3进行目标识别,YOLO是什么原理？我们可以把目标检测看成是目标定位和目标识别的结合。在传统的计算机视觉方法中，采用滑动窗口查找不同区域和大小的目标。因为这是消耗量较大的算法，通常假定目标的纵横比是固定的。早期的基于深度学习的目标检测算法，如R-CNN和快速R-CNN，采用选择型搜索（SelectiveSear
隔壁王校长wyh·2022-03-22 07:57
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