文章目录一、创建一个ROS功能包1、创建TF广播器2、创建TF监听器3、创建launch启动文件4、编辑CMakeLists.txt文件5、编辑package.xml文件二、运行ROS功能包，观察结果建立一个乌龟例程，来实现TF的广播和监听功能。一、创建一个ROS功能包1、创建TF广播器首先，新建一个ROS包learning_tf,然后，创建一个发布乌龟坐标系与世界坐标系之间TF变换的节点。源码l

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1创建功能包2创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行2创建代码并编译运行（Python）创建代码编译运行上节学习了坐标管理系统tf的简介和理论，这节讲解TF坐标变换的实现机制广播与监听的编程实现。(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲)

文章目录一、TF功能包1、TF功能包简介2、TF功能包使用步骤：(1)监听TF变换(2)广播TF变换3、TF工具(1)tf_monitor(2)tf_echo(3)static_transform_publisher(4)view_frames二、乌龟例程中的TF一、TF功能包1、TF功能包简介坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐标变换系统由TF功能包维护。TF是一个让用户随时间跟踪

系统Ubuntu18.04ROS版本：Melodic0launch文件的功能使用launch文件创建海龟控制启动文件方法如下1创建功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_launchlaunch文件本身不需要添加别的依赖。2创建launch文件夹在文件夹内创建launch文件，例如：turtle.launchtouchturtle.launch内

系统Ubuntu18.04ROS版本：Melodic1创建功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_tfroscpprospytfturtlesim2创建Python文件1创建scripts文件夹和.py文件touchturtle_tf_broadcaster.pytouchturtle_tf_listener.py修改.py文件属性（允许作为执行

前言：rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。（1）rviz可以用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且再界面中呈现出来。（2）rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。（3）rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可检测信息的图形

ROS服务与话题相似，但服务与话题不同之处在于：服务在消息发送者发送消息后，接受者接受消息后要做出相应的回应。使用服务时，要先创建服务，相对于消息使用在package/msg目录下创建，服务则在package/srv目录下创建(但服务端和客户端定义的cpp文件还同样是在/src目录下）。创建服务的步骤：1、在包目录下创建srv文件夹2、在srv文件夹下创建.srv文件，例如AddTwoInts.s

TF介绍（一）TF：机器人不停部位之间的坐标转换。坐标转换包括位置和姿态两方面，ROS中的tf是一个让用户随时记录多个坐标系的软件包。tf保持缓存的树形结构中的坐标系之间的关系，并允许用户在任何期望的时间点在任何两个坐标系之间转换点、矢量等。tf可以被当做是一种标准规范，定义了坐标转换的数据格式和数据结构。tf本质是树状的数据结构（通常称之为tftree），可以看成是一个topic：/tf，mes

目录2package相关命令2.1rospack2.2roscd2.3rosls2.4rosdep3Metapackage2package相关命令2.1rospackrospack是对package管理的工具，命令的用法如下：rospackhelp显示rospack的用法rospacklist列出本机所有packagerospackdepends[package]显示package的依赖包rosp

我们都知道在catkin下创建功能包时,会自动生成一些文件,文件夹,其中就有这个package.xml,它主要由以下部分组成描述tag维护tag开源tag依赖tag结尾tag描述tag描述格式如上,在两个尖括号中间写什么都可以,推荐修改为和功能包一样的名字维护tag你的id主要功能就是留下你的练习方式,方便以后有人用到你的功能包时可以询问你一些相关问题.代码和人有一个能跑就行开源tag开源等级用来

这两天在学习movebase的一些内容，不得不感概movebase的体系是很庞大的。下面我用turtlebot3完成了movebase中goal的实现。即使零基础都可以做出来，内容不多但肯定能实现。下图是效果图：现在我们在终端下执行这个命令：sudoapt-getinstallturtlebot3-*然后在设置环境变量:echo"exportTURTLEBOT3_MODEL=burger">>~/

前言：机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。一、机器人中空间描述和变换：1.位置描述：一旦建立了坐标系，就可以用一个3*1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。由于世界坐标系中通常还要定义许多坐标系，需在位置矢量上附加说明是在哪一个坐标系中定义的。2.姿态描述：位置描述只能表示空间的点，但对于末

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1launch文件结构2launch文件语法根元素参数设置重映射、嵌套3示例simple.launchturtlesim_parameter_config.launchstart_tf_demo_c++.launchstart_tf_demo_py.la

装完双系统以及配置好机器人后（参考博文：《Ununtu16.04LTS安装（与windows共存，双系统）》和《ROS中机器人与电脑的网络配置》）。接下来用激光雷达进行SLAM建图哈~参考书籍的建图（章节11.2.4）和运行导航（11.5.2）建图通过turtlebot3上的激光雷达实现SLAM运行顺序如下：首先ssh到机器人上，然后运行主节点ssh链接机器人[email protected]

ROS学习笔记十服务模型自定义服务数据定义srv文件在CMakeLists.txt添加编译选项在package.xml中添加功能包依赖编译生成语言相关文件创建客户端代码(C++)创建服务端代码(C++)

教程为赵虚左的天地良心ROS课程：link服务通讯服务通讯自定义srv在话题通讯中所使用的消息我们称作msg，与话题通讯类似，在服务通讯中我们使用srv来表示服务通讯的消息。流程:srv文件内的可用数据类型与msg文件一致，且定义srv实现流程与自定义msg实现流程类似:按照固定格式创建srv文件编辑配置文件编译生成中间文件1.定义srv文件服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在srv文件中请

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3自定义服务数据定义srv文件在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项编译生成语言相关文件4创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行5创建代码并编译运行（Python）创建代码编译运行前

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1概念图2创建功能包3参数命令行的使用(rosparam)显示参数列表显示某个参数值设定某个参数值保存参数到文件从文件读取参数删除参数4使用程序来使用参数（C++）创建代码编译运行5使用程序来使用参数（Python）创建代码编译运行至此我们学习了ROS中

对于基于ROS的定位导航而言，特别是多传感器数据的融合，坐标的变换是非常重要的什么是tftfisapackagethatletstheuserkeeptrackofmultiplecoordinateframesovertime.tfmaintainstherelationshipbetweencoordinateframesinatreestructurebufferedintime,andle

1.ROS通信方式ROS有四种通信方式：Topic主题Service服务ParameterService参数服务器Actionlib动作库其中，topic是最常用的一种。2.TopicTopic：ROS中的异步通信方式，Node间通过publish-subscribe机制通信topic有严格的格式要求，叫做Message：topic内容的数据类型，定义在.msg文件中。基本msg包括：bool,i

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署目录（本节基于P12）1模型图2自定义话题消息定义msg文件在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项编译生成C++头文件或Python库3创建代码并编译运行（C++）创建代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）

ROS的结构是一个分布式的框架，为用户提供很多节点或者进程之间的通信服务，ROS的通信机制是ROS最底层也是最重要的技术。ROS大致上有三种通信机制，话题通信机制、服务通信机制以及参数管理机制。本文就浅谈一下自己对其中服务通信的学习。服务通信它是一种自己带有应答的通信机制，它的原理如下图1所示。图1、基于服务器/客户端的服务通信机制1、Talker注册：Talker启动，通过123端口向Maste

2021.12.25：1.编译报错：CMakeErroratlearning_communication/CMakeLists.txt:152(add_dependencies):Thedependencytarget"learning_communication_generate_message_cpp"oftarget"talker"doesnotexist.原因：换新终端后环境变量不全。解决

一、目的通过程序，发布服务请求。即通过客户端的请求，发给服务端产生一个海龟，反馈回客户端。二、创建功能包回到catkin_ws/src文件夹下，创建一个名为learning_service的功能包cd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim三、创建客户端代码在~

1.ROS是什么1.1ROE发展史1.2ROS是什么复用别人已经开发好的代码或功能，做进一步扩展和完善，加速机器人开发。含通信机制，开发工具，应用功能，生态系统四大部分。1.3ROS的四个组成部分1.3.1ROS的通信机制每个椭圆代表一个节点，如图像采集，图像处理，SLAM导航等相关算法，每一个具体功能都是一个节点，节点之间的箭头连接代表节点间通信时的数据流向，由此简化出该计算图。1.3.2ROS

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3创建代码并编译运行（C++）如何实现一个服务器端Server创建服务端Server代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）如何实现一个服务器端Server创建服务端Server代码编译运行5再看服务数据srv上一讲学习了基于

  本系列文章是与大家分享一下，我在学习ROS过程中所做的笔记，目前主要的学习资料是古月老师（胡春旭老师）的ROS入门21讲，以及其编著的《ROS机器人开发实践》，当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料，本系列的各篇文章将处于不断的更新完善中，本篇文章是本系列第三篇文章八、客户端Client的编程实现  1、服务模型（客户端/服务器）  2、本部分内容要实现编写一个客户端，发送产生一个新海龟

图中是一种客户端/服务器类型的服务模型，涉及的节点包含发出请求的客户端（Client），它将发出一个请求，通过service到达服务器Server端，完成后会产生一个反馈Response。在~/catkin_ws/src目录下创建一个新的功能包，存放关于service的功能模块。catkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry

一、创建功能包$cd~/catkin_ws/src要进入src文件夹才能创建功能包$catkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim创建learning_service功能包二、创建服务端代码如何实现一个服务端初始化ROS节点创建一个Sever实例循环等待服务请求，进入回调函数在回调函数中完成服务功

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲基于Ubuntu20.04.1、Noetic版本修正错误，并详述Python版本部署文章目录1模型图2创建功能包3创建代码并编译运行（C++）如何实现一个客户端Client创建客户端Client代码编译运行4创建代码并编译运行（Python）如何实现一个客户端Client创建客户端Client代码编译运行这节来到通信模式之二的Service模式

机器人研究的问题包含许许多多的领域，我们常见的几个研究的问题包括：建图(Mapping)、定位(Localization)和路径规划（PathPlanning）。本博文学习一下机器人的导航及路径规划。顺带的整理一下学习笔记。本文的部分资料来自于网上，并在文末附上了参考链接。目录NavigationStackmove_basemove_base的输入topicmove_base的输出topicmov

目录Linux中创建一个新文件ROS某个话题消息的查看发布机器人的tf查看传感器发布频率androidstudio的打开机器人模型的修改Linux中创建一个新文件touchrosdep.yamlROS某个话题消息的查看（比如下面就是查看/slovlp_ekf_info的内容的）rostopicecho/slovlp_ekf_info查看odom发布的坐标rostopicecho/odomROS中传

1.topic相关查看当前话题列表rostopiclist具体查看某个话题rostopicinfotopic_name查看话题数据类型/格式rostopictypetopic_name查看话题数据类型/格式的具体定义rosmsgshowgeometry_msgs/Twist(话题类型)发布话题数据:rostopicpub话题名数据类型/格式，tab一下rostopicpub/cmd_velgeom

总结：把总结写在前面，如果不想看大段文字只想跑通ROS的话只要看总结就好了。创建和编译catkinworkspacemkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/catkin_makesourcedevel/setup.bash创建catkinpackagecd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgbeginner_tutorialsstd_ms

环境：ubuntu20.04、ros-noetic、python前言：这是分享一个自己写的rosbag管理工具，个人感觉实用性很强。importrosbagdefmerge():bag1=rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/１.bag','r')#包源1bag2=rosbag.Bag('/home/ylh/dataset/２.bag','r')#包源2#bagn=rosba

ROS学习笔记–cv_bridgeCV_8U,CV_16U,CV_16S,CV_32F以及CV_64F，都是OpenCV定义的数据类型图像编码可以是一下任意一种OpenCV支持的图像编码：8UC[1-4

目录一、准备工作二、话题通讯一、准备工作在开始前对于没接触ROS的同学，这里简单教一下大家使用ROS。如果你的IDE是Vscode则可以按照我的步骤学习。首先在VScode的拓展上搜索ROS按照好之后，我们创建一个文件：mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_wscatkin_makecode.进入IDE之后我们按ctrl+shift+B选择:catkin_make:build。

之前博文已经介绍过机器人exploration以及多机器人SLAMmapmerage《ROS学习笔记之——多机器人探索环境》《ROS仿真笔记之——基于gazebo的多机器人探索环境仿真》《ROS仿真笔记之

TF坐标变换tf2是转换库的第二代，它允许用户随时间跟踪多个坐标帧。tf2在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任何所需的时间点在任意两个坐标帧之间转换点、向量等。坐标msgs消息在坐标转换实现中常用的msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped前者用于传输坐标系相关位置信息，后者用于传输某个坐标系内坐标

目录话题通信话题通信话题通信C++实现自定义msg服务通信服务通信模型自定义srv参数服务器理论模型新增参数获取参数删除参数话题通信话题通信模型话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。话题通信模型中涉及到三个角色:ROSMa

元功能包将plumbing_pub_sub、plumbing_server_client、plumbing_param_server关联在一起http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Metapackages1.首先:新建一个功能包plumbing_my2.然后:修改package.xml,内容如下: 被集成的功能包 .....    3.最后:修改CMakeL

一、launch文件的作用：一个程序可能需要启动多个节点，使用launch文件，我们就可以一次性启动多个ros节点二、launch文件启动多个节点：第一步：选定功能包右击-->添加launch文件夹（这里是在vscode下实现的）首先，我们要创建一个工作空间。在笔记（一）中就演示过了。这里我们创建的工作空间名是demo02_ws接着，我们进入到工作空间下cd~/demo02_ws在工作空间中打开v

例程实现流程声明：整个学习是我跟着奥特学园进行的，不是原创，只是记录自己的学习过程1、准备事项1）先创建一个工作空间2）再创建一个功能包3）编辑源文件4）编辑配置文件5）编译并执行C++和Python只有再3、4步时有所差异，其余流程基本一致。2、C++实现HelloWorld（1）创建工作空间并初始化打开终端后输入命令mkdir-p自定义空间名称/srccd自定义空间名称catkin_make命

前提准备：正确安装Ubuntu与ROSInstallUbuntu请参考：http://blog.csdn.net/wyx100/article/details/51582617InstallROSonyourmachine请参考：https://wiki.ros.org/Step1:CreateyourROSworkspace参考wiki：http://wiki.ros.org/ROSARIA/T

ROS语音交互功能一、科大讯飞开放平台sdk下载二、语音转文字操作1.编译SDK例程2.运行语音转文字例程三、文字转语音操作四、ROS语音输入功能1.任务介绍2.创建工作空间3.修改cpp功能文件4.配置CMakeLists.txt文件5.运行语音转文字五、ROS文字转语音输出功能1.任务介绍2.创建工作空间3.修改tts_subscribe.cpp4.配置CMakeLists.txt文件六、RO

参考：【运动规划】MoveIt!运动规划|MoveIt篇MoveItTutorialsgithubmoveit1.moveit！简介Easy-to-useopensourceroboticsmanipulationplatformfordevelopingcommercialapplications,prototypingdesigns,andbenchmarkingalgorithms.Move

系统：Ubuntu20.04Python环境：Anaconda3ROS版本：Noetic1、编译时报错：CMakeErrorat/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30(message):Unabletofindeitherexecutable'empy'orPythonmodule'em'...tryinstallingthepackage

ROS学习笔记（1）：publishersandsubscribers1、ros通信简介2、C++中的类与对象3、publishers/subscribers4、常用指令1、ros通信简介ros的三种通行机制

发现目前看ros的视频只是一味的去模仿并没有很好的理解为什么要这样去做，所以现在需要对加强对胡老师的每一步的理解。因为没学C++所以代码部分读起来得依靠注释来理解。本篇学习笔记记录古月居21讲中第12讲的内容，具体如下图，这也是代码编写的整体思路。目标：自定义消息的自定义和发布者和订阅者的一个创建。具体步骤：第一步：自定义话题消息：建立一个.msg的文件，内容自定义。按本讲来看就是来定义人物的姓名

ROS安装推荐ubuntu20.04。之前下的22.04不太兼容。软件源推荐更换为edu结尾，下载很快。安装教程：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，超快完成安装（最新版教程）_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装rosROS节点计算图（ComputationGraph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（No