【ROS学习笔记】第8页

ROS学习笔记-使用C++类用以编程（以机器人语音交互为例）

voice_control_class.h头文件：使用到的文本合成等函数以及相关数据结构，以及定义一个类，定义了类的成员变量和方法#ifndefEXAMPLE_ROS_CLASS_H_#defineEXAMPLE_ROS_CLASS_H_#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#

风雨载舟·2020-07-04 14:46

ROS学习笔记12（用Python写一个简单的消息发布和消息订阅）

cliukai·2020-07-04 13:10

ROS 学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber 示例运行

ROS学习笔记（二）：自定义消息msg+Publisher+Subscriber示例运行一、自定义消息：1.新建msg文件夹，创建定义Person.msg文件mkdir-p~/catkin_ws/src

Leon_Chan0·2020-07-04 09:51

ROS学习笔记#基础篇#（三）——ROS通信机制

目录一、计算图级1.1关键概念1.2理解节点（Node）二、通信方式2.1话题（Topic）2.1.1话题的概念2.1.2话题的消息文件（.msg）2.1.3话题的示例2.2服务（Service）2.2.1服务的概念2.2.2服务的消息文件（.srv）2.2.3服务的示例2.3动作（Action）2.3.1动作的概念2.3.2动作的消息文件（.action）2.4参数（Parameter）2.4.

UTOPIA0421·2020-07-04 08:27

ROS with V-rep (3) 之仿真velodyne16线激光（ROS学习笔记六）

昨天与前天的工作解决了ROS与V-rep通讯的问题，今天主要利用V-rep研究了仿真velodyne16线激光的问题，并将数据发送至rviz中，将点云地图画了出来。一、环境问题这里的环境为ubuntu14.04+ROSindigo+V-rep3.3.1EDU因为仿真中的函数、桥接等问题对环境很敏感，所以建议使用以上版本进行仿真，同时因为V-rep仿真16线激光时对计算量要求很高，建议使用GPU较高

jkewang·2020-07-02 17:29

ros与V-rep联合使用血泪教训（ROS学习笔记四）

最近在研究用ros与V-rep配合使用，在V-rep中搭建环境与模型，在ROS中跑算法。入坑之前听说V-rep对ros的兼容可以达到gazebo的水平，于是欢快的入了坑。入坑之后发现神特么兼容，虽然V-rep中的环境和模型较gazebo丰富一些，但很不建议为此尝试与ros联合使用（似乎与MATLAB联合更人性化一些），如果非要联合使用，请参考下文。一、环境配置V-rep不像gazebo一样有ros

jkewang·2020-07-02 17:29

ROS学习笔记（2）6轴机器臂 [xxx.launch] is neither a launch file in package

参考文献：https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77679778回顾：上一节介绍了如何将UG模型通过SolidWorks2014的URDF插件生成URDF文件以及如何在rviz和moveit中显示我们刚刚创建的模型。但是，在实际使用过程中，我们常常会遇到"【demo.launch】isneitheralaunchfileinpackag

pathfinder1987·2020-07-02 14:42

ROS学习笔记一：安装配置ROS环境

ROS学习笔记一：安装配置ROS环境在安装完成ROSindigo之后，需要查看环境变量是否设置正确，并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行。

mountzf·2020-07-02 12:33

ROS学习笔记 Ubantu 16.04 +ROS Kinetic（1）

ROS学习笔记Ubantu16.04+ROSKinetic（1）一、文件系统常用的几个命令rospack:获取软件包的相关信息$rospackfind[packagename]roscd:直接切换到工作目录到软件包或软件包集中

张二2·2020-07-02 11:54

ROS学习笔记——使用CLion进行ROS开发

一、安装CLion1.下载clion安装包:https://www.jetbrains.com/clion/2.移动到目的安装文件夹下，解压：tar-xzvfClion-2019.3.5.tar.gz3.进入解压后的bin文件夹：cdclion-2019.3.5/bin4.执行安装文件：./clion.sh5.登陆账号激活（教育邮箱可免费使用）当然，在ubuntu18.04中，可以直接在ubunt

jcsm__·2020-07-02 05:47

ROS学习笔记（一）安装与配置ROS

ContentsInstallROSManagingYourEnvironmentCreateaROSWorkspace1.InstallROSBeforestartingthesetutorialspleasecompleteinstallationasdescribedintheROSinstallationinstructions.Note:IfyouinstalledROSfromapac

hhaowang·2020-07-02 02:54

ROS学习笔记11（用C++写一个简单的消息发布和消息订阅）

cliukai·2020-07-01 20:53

ROS学习笔记基础1（Ubuntu16.04安装ROS和依赖包）

文章目录1.选择最佳服务器2.根据官方教程安装ros3.出错的解决4.启动`roscore`5.安装`vectormath`6.安装`gazebo9`安装`map-server`7.下载配套资料1.选择最佳服务器选择一个最快的服务器2.根据官方教程安装rosROSwiki打开终端，输入以下sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(ls

cliukai·2020-07-01 20:53

ROS学习笔记(五)指令小结2

1.rqt_console属于ROS日志框架(loggingframework)的一部分，用来显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（loggerlevels）（包括DEBUG、WARN、INFO和ERROR）。日志等级按以下优先顺序排列：FatalErrorWarnInfoDebugFatal是最高优先级，Debug是最低优先级。通过设置日志

Cyfeng·2020-06-30 11:48

ROS学习笔记与爬坑（一）

目录前言1.ros-indigo安装2.建立ROS工作空间3.ROS中基本概念4.基本的调试工具和命令5.硬件设备前言由于竞赛的需要，非常有幸接触到ROS，这里对于ROS不多介绍，国内关于ROS教程还算比较多的，但是大多数都是转载那么几篇文章，其中遇到的坑会非常多，而且你需要有一定的英文阅读能力，在接触ROS越久你就会越有这样的感受。在接触ROS的同时，还学习了很多老外的一些SLAM项目，在测试期

yaminet1024·2020-06-30 05:54

ROS学习笔记1-资源和工具

【关键字】：机器人，自动驾驶【优秀博客引用】：【推荐指数***】创客智造ros入门教程【推荐指数*****】配置ROS工作空间catkin+rosbuildros思维导图aicrobotics资源ros学习博客ros工具查看当前版本在一个终端roscore然后再另一个终端rosparamget/rosdistro查看历史各个版本号rosdepupdate就可以看到Adddistro"groovy"

scott_yu779·2020-06-29 23:13

Ros学习笔记（一）：window10+安装oracle VirtualBox 虚拟机+ubuntu16.04安装ros

Ros学习笔记（一）：window10+安装oracleVirtualBox虚拟机+ubuntu16.04安装ros一、window10中安装oracleVirtualBox1、进入VirtualBox

康^_^康·2020-06-28 22:14

kerberos学习笔记

之所以搞kerberos，是因为我们一个项目是基于华为的fusioninsght开发的，华为的这套大数据平台处处有kerberos认证，搞得我很是懵逼，下面是我的学习参考资料。不要参考我的。你一定会懵逼的。我自己记着自己用的。记住，如果用华为的fusioninght平台，zookeeper包要用华为自己的，要不然验证会不通过，血的教训。1.kerberos认证原理2.kerberos安装和常用命令

一个脱离了高级趣味的人·2020-06-28 19:45

ROS学习笔记十二：使用gazebo在ROS中仿真

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真，需要使用gazebo。gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境。它能够在三维环境中对多个机器人、传感器及物体进行仿真，产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应。在本文中，你会学习如何使用之前创建的机器人模型，如何加载一个激光雷达传感器和摄像头，并使机器人模型像真的机器人一样移动。一、在gazebo中使用URDF3D模型在gazebo工作前

weixin_30824277·2020-06-28 01:32

ROS学习笔记（三）：rosrun和runlaunch的用法

一、区别rosrun是运行一个单独节点的命令，如果要运行多个节点，则需要使用多次rosrun命令。roslaunch采用XML的格式对需要运行的节点进行描述，可以同时运行多个节点。例如：可以同时运行listener和publish_on_shutdown两个节点。二、roslaunch使用1.在launch文件中录制rosbag包2.在launch文件中启动其他launch文件3.rosl

wbzhang233·2020-06-27 14:28

ROS学习笔记（一）

目录环境说明ROS简介概念命令行工具创建工作空间与功能包参考环境说明系统环境：ubuntu18.04LTSROS版本：ROSMelodicMorenia参考教程：古月·ROS入门21讲ROS简介概念节点（执行单元）-Node-执行具体的进程，独立运行的可执行文件节点管理器（控制中心）-ROSMaster话题通信（异步通信）话题（topic）发布/订阅模型同一个话题的订阅或发布者可以不唯一，一般来说

ζัDream·2020-06-26 03:32

ROS学习笔记（二）

目录publishersubscriber话题消息clientserver参数参考publisher代码结构初始化节点向ROSMaster注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定的频率循环发布消息设置编译规则在CMakeLists.txt中添加add_executable(velocity_publishersrc/velocity_publisher.cpp)targ

ζัDream·2020-06-26 03:32

菜鸡的ROS学习笔记（image_transport）

菜鸡的ROS学习笔记（image_transport）image_transport这一部分是搬运的ROSwiki中的介绍，主要是image_transport这个包的用法，之后我会把它尽量翻译成中文，

周畅SJTU·2020-06-26 01:21

ROS学习笔记四：理解ROS节点

原创ROS学习笔记四：理解ROS节点2016-08-2419:15:07mountzf阅读数2614更多分类专栏：ROSROS学习笔记ROS学习笔记四：理解ROS节点本节主要介绍ROS图形概念，讨论ROS

sakura123.·2020-06-25 21:57

ROS学习笔记10-两台机器、两个主机的ros通信配置和实验

master设备配置1、查看基本信息在终端中输入hostname，查看hostname输入ifconfig查看ip2、运行sudovim/etc/hosts可以看到如下配置信息127.0.0.1localhost127.0.1.1本设备的hostname-------(下面新增加,注意!!!!ip和hostname用tab键隔开,且顺序不重要,只是一个记录)[IP_A][主设备的hostname]

scott_yu779·2020-06-25 21:44

ROS学习笔记63《arduino 红外测距仪》

1硬件设置要开始使用，请将红外测距仪连接到Arduino，如下所示。并将红外测距仪的信号引脚连接到模拟输入0。2软件设置2.1代码接下来，打开您的ArduinoIDE并复制下面的代码。/**rosserialIRRangerExample**ThisexampleiscalibratedfortheSharpGP2D120XJ00F.*/#include#include#includeros::N

未见鹿·2020-06-25 03:30

ROS学习笔记(一)创建工作空间

1.创建ROS工作空间下面我们开始创建一个catkin工作空间：$mkdir-p~/catkin_ws/src$cd~/catkin_ws/src即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：$cd~/catkin_ws/$catkin_makecatkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。如果

Cyfeng·2020-06-24 03:48

ROS学习笔记——Gazebo仿真32线velodyne雷达并在rviz显示点云数据

Gazebo中的plugins很多类型，world、model、sensor、system、visual、GUI。本篇主要利用gazebo中自带的32线velodyne，说明如何通过plugin构建ROS和Gazebo之间的连接。刚开始接触这部分内容可以参照以下链接内容：OverviewofGazeboPlugins：http://gazebosim.org/tutorials/?tut=plug

jcsm__·2020-06-23 21:29

ROS学习笔记（14）使用imu_tools对imu_raw数据进行滤波和可视化

目录1前言2.安装Fromsourcefiles3.IMU原始数据测试3.1文件系统注：遇到串口权限问题，请安装此步骤解决3.2运行imu_read_node运行节点launch文件查看节点和话题信息查看原始数据：3.3打开rviz查看原始的imu数据修改FixedFrame选项：添加IMU数据：4.imu_tools滤波及可视化4.1修改imu_tools文件重新编译：catkin_make,然

hhaowang·2020-06-23 14:01

ROS仿真笔记之——基于gazebo的ROS多机器人仿真

但是其实之前博文《ROS学习笔记之——移动机器人的导航》本人已经实现了单ROS机器人的gazebo仿真。

gwpscut·2020-06-23 11:22

ROS学习笔记1-基于Ubuntu 16.04虚拟机的ROS常规安装方法

安装环境：Ubuntu16.0464位虚拟机设置网络时间协议在ROS官方安装项目中虽然没有包括NTP，但为了缩小PC间通信中的ROSTime的误差，下面我们设置NTP4。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差，进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器，将时间误差缩短到最小的方法。执行指令：$

激萌小宅·2020-06-23 11:24

ROS学习笔记2-基于Ubuntu 16.04虚拟机的ROS开发环境搭建（运行小乌龟）

运行环境：Ubuntu16.0464位虚拟机ROS配置要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终端窗口时都必须运行它。$source/opt/ros/kinetic/setup.bash$source~/catkin_ws/devel/setup.bash为了避免这个繁琐的任务，可以设置终端，使得每次打开新的终端窗口时，都读入配置文件。另外，配置ROS网络，还将常

激萌小宅·2020-06-23 11:24

ROS学习笔记一：publishers and subscribers

ROS学习笔记一：publishersandsubscribers个人把ROS看做是一种通信机制的框架，围绕着三种通信机制有很多其他的功能，核心还是三种通信机制publishers/subscribersservices

Will_Ye·2020-06-22 08:26

ROS学习笔记#基础篇#（一）——搭建ROS开发环境

目录一、安装Ubuntu1、Ubuntu以及ROS版本的选择2、Ubuntu安装方法3、Ubuntu工具软件安装二、安装ROS1、配置Ubuntu2、添加sources.list3、添加keys4、系统更新5、安装ROS6、配置ROS6.1、初始化rosdep6.2、环境配置6.3、构建库依赖7、测试ROS7.1、启动ROS7.2、运行Turtle例程三、创建ROS工作空间一、安装Ubuntu1、

UTOPIA0421·2020-06-22 07:22

ROS学习笔记 -- 树莓派安装完整的ROS

树莓派2安装完整的ROS，博主SuperITRobot站在巨人的肩膀上花费了数天总结了安装编译的经验。ROS官方论坛里面有安装教程，但是很容易出错。尤其是Desktop版的ROS！1.安装环树莓派2,ROSIndigo,16GTF卡，RaspbianOS2.安装装备2.1准备ROS代码仓库[html]viewplaincopysudosh-c'echo"debhttp://packages.ros

SuperITRobot·2020-06-22 06:00

ROS学习笔记（一）ROS基础入门 — 参考创客制造

2016年12月8日Thur我是看的这土豆网的教程http://www.tudou.com/listplay/nZHW3aBlxmw/XIovKWZJF2o.htmlROS是依赖于某种空间组合的概念，而这种概念是通过配置脚本环境来说实现的。检查ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH的方法：ROS中文论坛网址：http://www.cnros.org/forum.php?mod=view

David_Han008·2020-06-20 22:42

ROS学习笔记3-RPLIDAR A2使用hector_slam建图

RPLIDARA2使用hector_slam建图一、建图环境：1、RplidarA2激光雷达；2、笔记本电脑；3、Ubuntu16.04;4、ROSKinetic。二、具体步骤：1、安装雷达驱动$sudoapt-getinstallros-kinetic-rplidar-ros2、更改comport权限$sudochmod666/dev/ttyUSB03、测试扫描界面$roslaunchrplid

浙大虎·2020-04-29 20:34

ros学习笔记--学习路径

根据你的学习风格和偏好，你可以采用两种方式来学习ROS：开始学习教程-立刻进入和开始使用ROShttp://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials。概览-通读ROS和它的功能的这个概览http://wiki.ros.org/cn/ROS/Introduction。有关ROS架构的更多详细信息，请参考ROS核心文档http://wiki.ros.org/cn/ROS。找答案有三个

松爱家的小秦·2020-04-11 22:09

ROS学习笔记(三)编译软件包

1.编译程序包记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：$source/opt/ros/groovy/setup.bash$cd~/catkin_ws/$catkin_make[make_targets][-DCMAKE_VARIABLES=...2.图概念概述Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。Message

Cyfeng·2020-04-06 00:52

ROS学习笔记4-基本关键字、命令

常用变量CMAKE_SOURCE_DIR(相当于工程根目录)thisisthedirectory,fromwhichcmakewasstarted,i.e.thetoplevelsourcedirectoryCMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR(当前cmakelist.txt所在的文件夹目录)thisisthedirectorywherethecurrentlyprocessedCMa

scott_yu779·2020-03-16 04:28

ROS学习笔记4(publisher\subscriber的编程实现）

publisher:1.创建文件、配置文件属性、建立功能包（之前已学）2.catkin_create_pkglearning_topicroscpprospystd_msgsgeometry_msgsturtlesim（注意后面的依赖）3.代码创建流程3.1初始化节点3.2向rosmaster注册节点信息（名字、发布的话题名以及话题中的消息类型等）3.3创建消息数据并发布4.设置编译规则5.根目录

俺是你腾哥·2020-03-12 23:10

ros学习笔记--小乌龟运动

安装好ros配置后首先确保roscore已经运行,打开一个新的终端：$roscore请在一个新的终端中运行：$rosrunturtlesimturtlesim_node我们也需要通过键盘来控制turtle的运动，请在一个新的终端中运行：$rosrunturtlesimturtle_teleop_key这样我们的小乌龟就会在键盘控制下运动turtlesim_node节点和turtle_teleop_

松爱家的小秦·2020-03-12 04:54

ROS学习笔记（八）- 理解ROS Topics

1设置1.1roscore如果上次运行的Terminal已经关掉了，就重新roscore一下，必须先启动ROS才能继续。1.2turtlesim然后再打开一个命令窗口，运行一个海龟：$rosrunturtlesimturtlesim_node1.3海龟键盘操作再打开一个窗口，我们要运行对它的键盘操作了：$rosrunturtlesimturtle_teleop_keyReadingfromkeyb

Savior2016·2020-03-06 17:22

ros学习笔记--ros的服务

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request）并获得一个响应（response）。rosservice可以很轻松的使用ROS客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：使用方法:rosservicelist输出可用服务的信息rosservicecall调用带参数的服务rosservicetype输出

松爱家的小秦·2020-02-28 07:58

ROS学习笔记2-安装

ros安装过程中的问题总结ros的安装我就不啰嗦了，官网的最可靠，我就说下我踩坑的经历软件源为yun-idc，然后安装过程中会冒出这个错误把软件源改为ali-yun后，sudoapt-getdist-upgrade后，提示需要安装很多东西，把这些upgrade内容安装完毕就可以安装了$sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_

scott_yu779·2020-02-27 23:51

自动驾驶（六十五）---------ROS学习笔记(1)

ROS是面向机器人的开源的元操作系统,它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。在自动驾驶中ROS被广泛的应用,所以研究自动驾驶ROS是绕不过去的弯.下面整理了我学习的资料.1.安装介绍ROS不能再详细的安装教程16.04+kinetic

一实相印·2020-02-26 16:51

ROS学习笔记（七）- 理解ROS Nodes

这一篇介绍ROSgraph的概念，并且讨论roscore,rosnode和rosrun命令行工具的用法1预备知识又来一遍，以前的教程都有过了。$sudoapt-getinstallros--ros-tutorials换成ROS版本号，我的是kinetic.2快速了解概Graph的概念Nodes:一个Node第一个可执行程序，通过ROS与其他Nodes连接。Messages:是一种ROS数据类型，向

Savior2016·2020-02-20 08:46

ROS学习笔记-3 RoboWare的使用和简单的发布话题

本来ROS学习笔记-2应该已经写完了，是关于cartographer的尝试第一次成功跑了一遍，但是后来再运行的时候又出了点问题，于是决定找找问题再修改一下。

逆旅ROS·2020-02-17 05:04

ROS学习笔记-1 Ubuntu的安装和ROS系统的安装

由于毕设选题选到了关于SLAM方面的问题，因此开了这个把学习ROS和SLAM的经历记录下来整个课题主要是关于cartographer算法的ROSSLAM所以学习内容主要分成1.ROS系统2.cartographer那么下面就从安装ubuntu开始记录吧--------------------------------------------------------------------------

逆旅ROS·2020-02-16 07:31

ROS学习笔记（十二）- 创建一个ROS msg 和 srv

1介绍msg和srvmsg：描述ROSmessage的简单文本，用来生成不同语言的消息源代码。srv：一个srv描述一个service。它有请求和回复两部分组成。msg文件存储在msg目录下，srv文件存储在srv目录下。msg只是一种字段类型的简单文本和每行一个字段名，可以用的字段是：int8,int16,int32,int64(plusuint*)float32,float64stringti

Savior2016·2019-12-30 12:11

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