刚体配准

【论文复现】——基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法

目录一、论文概述二、代码实现三、结果展示1、初始位置2、配准结果四、实验心得一、论文概述在点云配准过程中，针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题，提出一种基于尺度不变特征变换

点云侠·2025-03-23 19:35

SLAM十四讲【一】基本概念

SLAM十四讲【一】基本概念SLAM十四讲【一】基本概念SLAM十四讲【二】三维空间刚体运动SLAM十四讲【三】李群与李代数SLAM十四讲【四】相机与图像SLAM十四讲【五】线性优化SLAM十四讲【六】

略知12·2025-03-23 11:33

初探 Threejs 物理引擎CANNON，解锁 3D 动态魅力

它支持碰撞检测、刚体动力学、约束等物理效果，可以用于创建逼真的物理场景和交互。参考文档官方示例原理Cannon.js使用了欧拉角来表示物体的旋转，而不是四元数。这使得它在处理旋转时更加直观和易于理解。

伶俜Monster·2025-03-20 01:50

3DMAX点云算法：实现毫米级BIM模型偏差检测（附完整代码）

通过点云预处理、语义分割、模型配准及差异分析，最终实现建筑构件毫米级偏差的可视化检测。文中提供关键代码实现，涵盖点云处理、特征提取与深度学习模型搭建。

夏末之花·2025-03-20 00:42

[RA-L 2023] Coco-LIC：基于非均匀 B 样条的连续时间紧密耦合 LiDAR-惯性-相机里程计

这段代码是一个基于C++的均匀B样条（UniformB-spline）实现，专门用于表示SE(3)变换（即三维空间中的刚体变换，包括旋转和平移）。

十年一梦实验室·2025-03-19 04:56

Lumberyard：Lumberyard物理系统详解_2024-07-13_20-00-57.Tex

PhysX支持复杂的物理交互，包括刚体动力学、软体物理、流体动力学等，能够为游戏提供逼真的物理效果。物理系统在Lumbe

chenjj4003·2025-03-17 23:32

计算机视觉算法实战——图像配准（主页有源码）

✨个人主页欢迎您的访问✨期待您的三连✨✨个人主页欢迎您的访问✨期待您的三连✨✨个人主页欢迎您的访问✨期待您的三连✨1.领域简介图像配准（ImageRegistration）是计算机视觉中的一个重要研究方向

喵了个AI·2025-03-13 08:24

一周一个Unity小游戏2D反弹球游戏 - 球反弹的方向

实现球板的反弹方向逻辑首先给SpringBoard游戏物体添加上2D的刚体，并设置好对应的参数，锁定球板Y的位置和旋转角度，如下。

HahaGiver666·2025-03-03 03:29

ANTs - Registration整理

antsRegistrationANTSandantsRegistrationShrinkfactorsSmoothingAffineregistrationAnatomyofanantsRegistrationcall介绍:配准算法

努力减肥的小胖子5·2025-02-28 17:17

点云配准技术的演进与前沿探索：从传统算法到深度学习融合(1)

1、点云配准的基础理论1.1点云数据的特性与获取点云数据是一种通过大量离散的三维坐标点来精确表示物体或场景表面几何形状和空间位置关系的数字化信息表达方式。在实际应用中，点云数据展现出诸多独特的特性。

点云SLAM·2025-02-26 19:07

BCPD++(非刚性配准) 算法原理详解

BCPD++算法原理详解一、算法概述BCPD++（BayesianCoherentPointDrift++）是BCPD（BayesianCoherentPointDrift）的增强版本，专为非刚性点云配准设计

点云SLAM·2025-02-26 08:17

点云配准（点云拼接）论文综述

点云配准（点云拼接）论文综述1.引言点云配准（PointCloudRegistration）是三维计算机视觉与机器人感知领域的核心任务，其目标是通过几何变换将多个点云对齐至统一坐标系，形成完整的场景表示

点云SLAM·2025-02-26 08:47

CPD（Coherent Point Drift）非刚性点云配准算法

CPD（CoherentPointDrift）非刚性点云配准算法详解一、算法概述CPD（CoherentPointDrift）是一种基于概率模型的非刚性点云配准方法，由AndriyMyronenko等人在

点云SLAM·2025-02-26 08:47

图像配准的方法

迄今为止，在国内外的图像处理研究领域，已经报道了相当多的图像配准研究工作，产生了不少图像配准方法。总的来说，各种方法都是面向一定范围的应用领域，也具有各自的特点。

wangtaohappy·2025-02-25 14:12

TMI‘24 | 注意力感知的非刚性图像配准加速磁共振成像

论文信息题目：Attention-AwareNon-RigidImageRegistrationforAcceleratedMRImaging注意力感知的非刚性图像配准加速磁共振成像作者：AyaGhoul

小白学视觉·2025-02-24 17:11

simpleITK - Registration - SimpleITKv4配准配准改进

文章目录通过配准改进配准：手动定位自动定位半自动定位加载数据手动地标定位配准（手动地标定位）家庭作业：半自动地标定位配准（半自动地标定位）回答以下问题：通过配准改进配准：此笔记故意缺少代码，这是使用SimpleITK

努力减肥的小胖子5·2025-02-24 13:12

点云从入门到精通技术详解100篇-基于多线激光雷达的点云数据处理与导航（续）

目录三维点云建图与定位算法研究§3.1激光SLAM技术§3.2基于特征的建图算法§3.2.1三维点云建图算法简述§3.2.3LeGO-LOAM建图算法§3.3基于点云配准的定位算法§3.3.1点云配准§

格图素书·2025-02-24 10:54

多体动力学仿真软件：SolidWorks Motion_（3）.多体动力学基本概念

多体动力学基本概念多体系统定义多体系统是由多个刚体和/或柔体通过各种连接和约束组成的机械系统。每个体可以是独立的刚体，也可以是具有内部自由度的柔体。

kkchenjj·2025-02-24 08:07

第八章医学图像的配准和融合

第八章医学图像的配准和融合一概述根据医学图像所提供的信息可将图像分为两类：解剖结构图像和功能图像。

数据分析能量站·2025-02-24 06:24

图像信息的配准和融合

第八章医学图像的配准和融合一概述根据医学图像所提供的信息可将图像分为两类：解剖结构图像和功能图像。

数据分析能量站·2025-02-24 06:24

冠军算法变体合集再上新！具有新的变异策略和外部归档机制的改进LSHADE-SPACMA算法

1简介算法提出了一种用于数值优化和点云配准的LSHADE-SPACMA（mLSHADE-SPACMA）的修改版本。首先，提出了一种精确的消除和生成机制，以增强算法的局部开发能力。

群智能算法小狂人·2025-02-21 23:40

Unity中，每一帧的渲染CPU和GPU都做了些什么

处理物理引擎（如碰撞检测和刚体模拟）。动画更新：更新动画状态机。计算骨骼

你一身傲骨怎能输·2025-02-19 09:42

Open3D(C++) 可视化绘制平面模型

Open3D(C++)可视化绘制平面模型Open3D是一个现代化的3D图像处理引擎，它包含很多常用的3D操作，如点云分割、重构、配准等。

后端架构魔术师·2025-02-18 01:18

腿足机器人之八- 腿足机器人动力学

腿足机器人之八-腿足机器人动力学刚体动力学接触动力学与地面交互稳定性判据ZMP(零力矩点)CoM(CenterofMass)捕获点简化动力学模型双足机器人走路与小跑的动力学对比挑战与前沿技术腿足机器人的运动学解决

shichaog·2025-02-18 00:31

点云从入门到精通技术详解100篇-基于 CBCT 与口内扫描数据的牙齿点云配准

目录前言国内外研究现状传统牙齿配准点云配准2牙齿数据的深度学习点云配准基础2.1牙齿数据获取方法2.1.1口腔印模2.1.2辐射成像2.1.3口内扫描2.2深度学习网络2.2.1全连接神经网络2.2.2

格图素书·2025-02-15 12:01

unity引擎包含哪些核心组件

PhysicsEngine:物理引擎（基于NVIDIAPhysX）模拟真实世界的物理行为，包括碰撞检测和刚体动力学。Sc

你一身傲骨怎能输·2025-02-13 21:49

STM32自学记录

上一篇的配准等我有空慢慢更，唉毕业答辩后整个人就懒了倒是真的。植物大战僵尸杂交版真的很好玩，安利一下。

nora___·2025-02-10 23:42

【三维点云数据处理】ISS3d+CSHOT+RANSAC+ICP

系列文章目录【三维点云数据处理】ISS特征点提取算法【三维点云数据处理】SHOT三维特征描述子【三维点云数据处理】RANSAC实现点云粗配准文章目录目录系列文章目录文章目录前言二、代码实现1.头文件2.

点云兔子·2025-02-08 15:01

15 刚体变换模块（rigid.rs）

rigid.rs是一个表示三维刚体变换（RigidTransformation）的结构体定义，用于在计算机图形学、机器人学以及物理模拟等领域中表示物体在三维空间中的旋转和平移。

Source.Liu·2025-02-04 20:59

Unity基础包刚体FPS RigidbodyFirstPersonController 脚本研究

刚体的第一人称，不过这个脚本没有像之前的FPS脚本一样，加那么多另外的脚本，唯一一个就是MouseLook，这个脚本我们之前分析过了，就不再赘述了。

暗光之痕·2025-01-31 03:00

Cocos Creator 3.8 2D 游戏开发知识点整理

游戏核心组件(1)节点（Node）与组件（Component）(2)渲染组件(3)UI组件3.动画系统(1)传统帧动画(2)动画编辑器(3)Spine和DragonBones4.物理系统(1)物理引擎(2)刚体

寻找优秀的自己·2025-01-31 00:07

图像-点云配准最新SOTA！CoFiI2P详细介绍！

1.笔者总结本文介绍了CoFiI2P，这是一种新颖的图像到点云（I2P）配准网络。传统的I2P配准方法通常在点到像素级别估计对应关系，但忽略了全局关系，这往往导致陷入局部最优解。

3Ｄ视觉工坊·2025-01-30 14:41

unity3d tilemap

自动添加的刚体改成static，勾选tilemapcollider2d的usedBycomposite不添加碰撞器的瓦片设置为none;图片有间隙。改为能被图片像素除断的值，也不能太小

hewei+·2025-01-30 13:34

Pygame在游戏物理引擎开发中的应用

一、物理引擎的基本概念物理引擎是模拟现实世界物理规律的软件系统，主要涉及刚体动力学、碰撞检测与处理以及关节与约

DoloresBerna·2025-01-29 17:53

超分辨率体积重建实现术前前列腺MRI和大病理切片组织病理学图像的3D配准

摘要：磁共振成像（MRI）在前列腺癌诊断和治疗中的应用正在迅速增加。然而，在MRI上识别癌症的存在和范围仍然具有挑战性，导致即使是专家放射科医生在检测结果上也存在高度变异性。提高MRI上的癌症检测能力对于减少这种变异性并最大化MRI的临床效用至关重要。迄今为止，这种改进受到缺乏准确标注的MRI数据集的限制。通过接受根治性前列腺切除术的患者数据，可以将切除前列腺的数字化组织病理学图像与术前MRI进行

CVer儿·2025-01-24 07:13

如何进行cad地理配准_如何对扫描图片进行ArcGIS配准？

首先，插入底图可以各种格式尽量要求清晰度高吉林莫莫格国家级保护区功能区划图下面进行地理配准，配准时确定地图图例，右键工具栏选出地理配准去掉自动校正左键点一下后右键我这个图是1：100000的比例尺所以以米为单位应该这

weixin_39604276·2025-01-22 01:20

cloud compare和 pcl读取点云因为viewpoint 配准不上

pcd的默认viewpoint是0,0,0,1,0,0,0而在cloudcompare处理过后的iewpoint会改变，而每片点云的viewpoint都不一样所以会造成点云配准失败。

一个月可能改两次·2025-01-19 05:21

PCL 部分点云视点问题【2025最新版】

一、问题概述针对CloudCompare软件处理过的pcd格式点云，在使用PCL进行特征点提取、配准等实验中最终显示结果出现点云位置偏差较大的问题，本博客给出解决方案。

点云侠·2025-01-19 05:15

PCL点云处理算法汇总（C++长期更新低价精品版）

目录一、点云滤波1、常用滤波器2、采样滤波3、裁剪滤波二、KD树与八叉树1、KD树2、八叉树三、点云配准粗配准精配准对应关系配准精度坐标转换刚体运动变换四、点云拟合分割1、RANSAC2、其他几何分割五

点云侠'·2025-01-18 20:16

Python计算机视觉编程第三章图像到图像的映射

单应性变换具有很强的实用性，比如图像配准、图像纠正和纹理扭曲，以及创建全景图像。单应性变换本质上是一种二维到二维的映射，可以将一个平面内的点映射到另一个平面上的对应点。代码如下：impo

一只小小程序猿·2024-09-14 10:32

刚体运动描述：欧拉角与四元数

在机器人学中，刚体的运动描述是非常重要的，特别是当我们需要精确控制机器人的姿态时。欧拉角和四元数是两种常用的描述刚体在三维空间中旋转的方法。下面将分别介绍这两种方法并给出其特点。

FL17171314·2024-09-12 22:45

计算机视觉——第三章图像拼接

计算机视觉——第三章图像拼接1.图像全景拼接的原理和过程的简要介绍1.1特征点提取和匹配1.2图像配准1.3图像拼接2.实现多图像拼接2.1图片集说明2.2实验代码2.3实验结果及其分析3.两张不同角度的图像拼接

JMU15980999055·2024-09-12 14:22

感恩日记2020/10/22总1462

感恩金刚体系的工具祝我修行。感恩擦拭地面灰尘，种下洁净空间的种子。感恩今天是践行种子法则四周年的日子。感恩宝弘老师把种子法则带到信阳。感恩信阳的学友和我一起学习并践行。

喜羊羊_43e1·2024-09-07 17:38

『点云处理任务』用PCL库还是深度学习模型？

3、点云配准：，用于将不同视角或不同时间的点云数据

爱钓鱼的歪猴·2024-09-07 04:20

点云从入门到精通技术详解100篇-点云特征学习模型及其在配准中的应用

目录前言应用前景国内外研究现状点云特征提取算法研究现状点云配准算法研究现状相关理论基础2.1深度学习2.1.1深度学习概述2.1.2自编码器2.1.3稀疏编码2.1.4受限玻尔兹曼机2.2多层感知机2.2.1

格图素书·2024-09-07 04:16

机器人仿真常用软件简介

1ros-gazebo基于ros系统，ros安装包自带的插件，用urdf文件描述刚体属性和连接关系，3d物理引擎，简单易用，上手快可以与r

三十度角阳光的问候·2024-09-06 20:04

机械臂导纳控制公式

末端执行器坐标系pep_epe相对于坐标系e原点的位置矢量ReR_eRe相对于坐标系e的旋转矩阵ve=(p˙eTweT)Tv_e=(\dot{p}_e^Tw_e^T)^Tve=(p˙eTweT)T末端执行器的刚体广义速度

Ecalpal·2024-09-05 08:26

Open3D 点云配准-Ransac算法（粗配准）

目录一、概述1.1简介1.2RANSAC在点云粗配准中的应用步骤二、代码实现2.1关键函数2.2完整代码2.3代码解析2.3.1计算FPFH1.法线估计2.计算FPFH特征2.3.2全局配准1.函数：execute_global_registration2

白葵新·2024-09-02 05:08

相机标定和图像配准

相机标定和图像配准介绍1.相机标定代码说明：注意事项：使用标定结果处理图像：代码说明：注意事项：2.图像配准代码说明：注意事项：介绍基础知识参考：相机的内参和外参1.相机标定相机标定是计算机视觉中的一个重要步骤

lqjun0827·2024-08-28 00:01

【无人驾驶】坐标变换和点云配准

在无人驾驶项目中，坐标变换和点云配准是两个相关但不同的概念。让我们来区分一下这两者，并讨论它们在流程中的作用。坐标变换坐标变换是指将一个坐标系中的点转换到另一个坐标系中。

DFminer·2024-08-23 01:27

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