刚体配准

海森矩阵（Hessian Matrix）在SLAM图优化和点云配准中的应用介绍

在非线性最小二乘问题中（如SLAM或点云配准），通常我们有一个误差函数：f(x)=∑i∥ei(x)∥2f(x)=\sum_i\|e_i(x)\|^2f(x)=i∑∥ei(x)∥2其中ei(x)e_i(x

点云SLAM·2025-07-19 23:08

CFD中动网格资料

动网格控制方程推导1.基本思想2.ALE形式下的质量守恒方程3.ALE形式下的动量守恒方程4.能量方程（略）二、Fluent中使用UDF编写动网格函数示例1：周期性平移运动（正弦运动）使用说明：示例2：刚体旋转运动

·2025-07-19 20:49

介绍一款 MRI&CT 图像预处理强大工具--FSL

StephenSmith教授开发，发布于2000年适用于所有操作系统用于结构MRI、功能MRI（任务、静息）、扩散MRI的分析MRI,CT数据的预处理和分析MRI,CT数据的查看具体地，可以分为以下4类功能1结构MRI配准

Tina姐吖·2025-07-19 16:04

万向节死锁公式推导

文章目录欧拉角的万向节死锁旋转轴欧拉角的万向节死锁如果把刚体的旋转沿着三个旋转轴进行拆分，那么可以变成三个旋转角的叠加，这三个旋转角就是欧拉角，分别对应旋转矩阵，为了书写方便，记Sθ=sin⁡θ,Cθ=

微小冷·2025-07-10 08:06

AR 双缝干涉实验亮相：创新科技实验范式，开拓 AR 技术新局

这种技术具有三维配准、实时交互以及融合真实和虚拟三大特性，使其在众多领域得到

·2025-07-10 02:24

【Cocos TypeScript 零基础 16.1】

目录FlappyBird背景其他心得_刚体audio部分FlappyBird本人没有按照老师的做法去做,大体差不多,当然老师做的更精细,有些不会的还是参考老师的方法参考部分小鸟如何像真实物体一样的重力效果点击如何使小鸟飞翔省略部分

adminwxs·2025-07-07 02:46

Open3D 点到面的ICP配准算法

目录一、算法原理1、算法概述2、点到平面ICP精配准3、参考文献二、主要函数三、代码实现四、结果展示1、初始位置2、配准结果一、算法原理1、算法概述点到平面度量通常使用标准非线性最小二乘法来求解，例如

AtlasCloud·2025-07-06 19:15

(转载)Box2D v2.3.0 用户手册中文版(第1章)-导言

Chapter1导言1.1关于Box2D是一个用于游戏的2D刚体仿真库。程序员可以在他们的游戏里使用它，它可以使物体的运动更加真实，并让游戏世界看起来更具交互性。

·2025-07-03 23:26

【基于C# + HALCON的工业视系统开发实战】十七、航空级精度！涡轮叶片三维型面检测：激光扫描与CAD模型比对技术

HALCON24.11，构建三维型面检测系统：通过激光线扫描（每秒2000线）获取百万级点云，经MLS滤波降噪（保留0.03mm细节）与快速采样（0.1mm间隔）优化数据；采用ICP算法实现点云与CAD模型配准

AI_DL_CODE·2025-07-03 23:24

Unity：Colliders（碰撞体）& Rigidbody（刚体）

2.Colliders（碰撞体）详解3.Rigidbody（刚体）详解4.Collider和Rigidbody的区别5.OnCollisionEnter2D()6.OnTriggerEnter2D()为什么需要

·2025-07-02 22:50

口扫系统软件的架构设计流程

[结构光图像流]↓解码结构光图案↓三角测量计算深度↓点云生成并去噪滤波↓实时配准/拼接(可选ICP/Odometry)↓网格重建（如MarchingCubes或BallPivoting）↓GPU显示（OpenGL

老猿的春天·2025-07-01 16:41

ArcMap常用1：地理配准（一张地图图片和gis地图的匹配）

1、打开ArcMap（之前首先启动许可）2、添加“地图shp”文件3、添加要叠加的图片4、选择要使用的操作工具——“地理配准”5、选择按钮，添加控制点，在图片上选择具有代表性的点，选择放大按钮，放大地图图层

肆意飞扬·2025-06-26 03:37

课程目录：腾讯混元3D × Unity3D全流程开发

速易达网络·2025-06-24 22:07

Arcgis地理配准变换方法说明

当已对数据进行地理配准但通过微小的平移可以更好的排列数据时，通常使用该多项式。执行零阶多项式平移只需要一个连接线。相似性多项式-将使用一阶变换，尝试保持原始栅格的形状。

·2025-06-23 02:04

OpenCV C++ 边缘检测与图像分割

它如同为图像赋予“骨架”，帮助计算机快速识别图像中的物体轮廓、形状与结构，广泛应用于目标识别、图像分割、图像配准等多个领域。1.1概念边缘检测的核心目标是找出图像中像素灰度发生剧烈变化的区域边界。

achene_ql·2025-06-22 23:20

Matlab 点云粗配准

Matlab点云粗配准点云配准是计算机视觉和机器人领域中的一个重要任务，它用于将两个或多个点云数据集对齐以实现对其的比较和融合。在本文中，我们将使用Matlab来实现点云的粗配准。

CodeWG·2025-06-21 09:17

Unity实现2D平面游戏角色跳跃

3.代码如下：privatebooljumpis=false;//用来判断角色是否可以跳跃publicRigidbody2Drig;//需通过自身刚体进行跳跃publicfloatjumpseep;//

吃薯片会长胖喔·2025-06-21 06:26

LM算法与TRF算法（含有在ICP配准情境下的两种算法对应代码）

在ICP配准中，使用LM算法通常会遇到找到的对应点对数量不足的问题因为使用Levenberg-Marquardt(LM)算法进行最小二乘优化时，残差的数量小于变量的数量。

小远披荆斩棘·2025-06-21 06:22

基于 Android 和 JBox2D 的简单小游戏

依赖在项目的build.gradle文件中添加JBox2D的依赖：dependencies{implementation'org.jbox2d:jbox2d-library:2.3.1'}2.创建物理世界和刚体创建一个类

lilihewo·2025-06-19 04:31

什么是三维重建？如何从二维图像获取三维信息？——从原理到实战的深度解析

但新手常被相机标定、对极几何、点云配准等概念困扰，甚至混淆三维重建与三维建模的区别。作为计算机视觉的重要分支，三维重建让二维图像拥有了深度信息，在工业检测、医疗诊断、元宇宙等领域发挥关键作用。

唐宇迪（学习规划+技术答疑）·2025-06-17 18:43

Unity基础-范围检测

Unity基础-范围检测七、范围检测概述范围检测（OverlapDetection）是Unity物理系统中的一种常用技术，用于在不产生实际物理碰撞或不依赖刚体的情况下，判断指定区域内是否存在或有哪些碰撞器

BuHuaX·2025-06-16 16:46

PCL 点云按百分比添加高斯随机噪声（C++详细过程版）

本文给出在点云配准研究中，标准的高斯随机噪声添加方法。一、算法原理

点云侠·2025-06-16 05:04

【2D与3D SLAM中的扫描匹配算法全面解析】

一、扫描匹配数学基础与核心原理1.1刚体变换的数学表示扫描匹配的核心是求解刚体变换，在2D和3D空间中有不同的数学表示：

Unpredictable222·2025-06-10 11:44

arcgis 计算经纬度面积及长度

用一副遥感影像作为底图配准后进行矢量化，想要求出上面每个图斑面积的大小方法1：首先应该把地理坐标（经纬度）转换为投影坐标。

老刘忙Giser·2025-06-07 17:30

Levenberg-Marquardt算法详解和C++代码示例

Levenberg-Marquardt（LM）算法是非线性最小二乘问题中常用的一种优化算法，它融合了高斯-牛顿法和梯度下降法的优点，在数值计算与SLAM、图像配准、机器学习等领域中应用广泛。

点云SLAM·2025-06-07 16:57

CVPR2023最佳论文候选 | MAC: 基于极大团的3D配准

Vallee|来源：3D视觉工坊GitHub代码：https://github.com/zhangxy0517/3D-Registration-with-Maximal-Cliques(暂未开源)3D点云配准

计算机视觉工坊·2025-06-06 05:29

如何从仿射矩阵得到旋转和平移

1、配准的点对得到仿射矩阵:M=cv2.estimateAffinePartial2D(point1s,point2s,maxIters=200,ransacReprojThreshold=30)//estimateAffinePartial2D

谷棵·2025-06-05 07:28

Unity物理系统详解：从新手入门到鸿蒙跨平台实战

一、物理系统核心：刚体与碰撞器1.刚体（Rigidbody）：物理模拟的起点刚体是物理引擎中唯一受力和运

鸿蒙大白·2025-06-04 08:01

点云配准之点到点，点到面，点到线ICP，NDT算法介绍

点云配准（PointCloudRegistration）即求一个位姿变换x=[R,t]\mathbf{x}=[\mathbf{R},\mathbf{t}]x=[R,t]，将源点云Q={q1,⋯ ,qm}

小于小于大橙子·2025-06-01 17:50

【图像处理入门】3. 几何变换基础：从平移旋转到插值魔法

通过图像翻转、镜像、透视变换实战，学会用变换矩阵控制图像的空间形态，为图像配准、目标检测等高级应用铺路。一、几何变换的数学本质：变换矩阵所有几何变换均可表示为矩阵运算：通用变换公式：

小米玄戒Andrew·2025-06-01 15:10

点云的配准算法‌

点云的配准算法是将多个点云数据集对齐以便进行后续分析和处理的关键技术。以下是一些常见的点云配准算法：一、粗配准算法粗配准是在点云相对位姿完全未知的情况下进行的初步配准，目的是为精配准提供良好的初始值。

太极幻宇·2025-05-27 20:49

多模态大模型训练困境：当神经辐射场遭遇物理约束的深度博弈

李群对称性破坏：刚体运动等物理过程构成SE(3)李群，而NeRF的MLP网络无法保持该

尘烬海·2025-05-27 02:27

深度图像配准（Registration）原理--相机对齐

深度图像配准（Registration）原理https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5769617.html

知识在于分享·2025-05-27 01:21

机器人强化学习入门学习笔记

而物理引擎通常负责这些任务：功能解释刚体动力学（RigidBodyDynamics）模拟物体的移动和旋转，比如自由落体、抛物运动。关节系统（Joi

xiaomu_347·2025-05-25 03:35

【学习笔记】Sophus (Python) 使用文档

内容围绕SO3（3D旋转群）和SE3（3D刚体变换群）展开，适合机器人学、SLAM、三维几何等领域。

chase。·2025-05-24 15:17

多源图像配准算法

热红外与可见光图像的配准（Registration）方法主要可以归纳为以下几类：基于边缘特征的图像配准方法：原理：该方法首先将在同一场景下的可见光图像和红外热像两张图像转换为相同分辨率（即相同尺寸规格）

Tofu Intelligence·2025-05-23 18:50

点云SLAM·2025-05-23 18:48

vtk 读取ply或者stl点云进行ICP配准(不可直接使用vtkPolyData)

在vtk中，读取ply或stl文件使用ICP进行点云配准时，需要注意不要直接使用vtkPolyData进行配准，这种方式会报错。

应用魔导师·2025-05-20 17:57

PCL 融合3DSC的采样一致性ICP配准算法

目录一、算法概述二、代码实现三、结果展示四、相关链接一、算法概述融合3DSC特征描述子描述子的粗配准与ICP算法精配准的配准方式，目前论文中所见不多(仅此一篇：[1]XuGuangxuan,PangYajun

点云侠·2025-05-20 08:01

基于深度学习的高效图像失真校正框架总结

.局限性与未来方向5.结论资源与代码一、数据准备1.合成失真数据集2.真实数据（可选）二、第一阶段：深度学习校正（EfﬁGeoNet）1.网络架构（PyTorch示例）2.训练与压缩三、第二阶段：图像配准优化

我是你们的星光·2025-05-17 15:59

2025 年第十届数维杯大学生数学建模挑战赛题目 A 题空中芭蕾——蹦床运动的力学行为分析思路+代码

针对单人动作，我们开发了基于17段刚体的人体生物力学模型，采用递归牛顿-欧拉算法实现了肌肉骨骼系统的实时动力学仿真；对于多人交互场景，构建了基于有限元方法的分布式参数蹦床模型，结合接触力学和波动理论处理复杂相互作用

YOLO实战营·2025-05-15 00:34

毫米波雷达点云SLAM系统

主要功能毫米波雷达点云数据预处理与滤波特征提取与匹配点云配准与位姿估计回环检测全局优化三维环境重建

小彭律师·2025-05-13 02:33

2025数维杯挑战赛A题【空中芭蕾——蹦床运动的力学行为分析】原创论文分享

问题重述14二．问题分析152.1问题一152.2问题二162.3问题三17三、模型假设18四、符号说明19五、模型建立与求解235.1问题一模型建立与求解235.1.1前空翻起跳动力学模型构建23运动员多刚体模型

smppbzyc·2025-05-11 10:11

Python Pygame 开发：模拟物理效果游戏

PythonPygame开发：模拟物理效果游戏关键词：Python、Pygame、物理模拟、游戏开发、碰撞检测、运动学、刚体动力学摘要：本文将深入探讨如何使用Python的Pygame库开发具有物理效果的游戏

Python编程之道·2025-05-10 08:48

SVD求解两个点集之间的刚体运动，即旋转矩阵和平移向量。

问题描述给出两个点集A和B，求解点集之间的刚体变化，包含scale，rotation，translate。使其A经过变换之后，可以和B在空间上对齐。原理SVD可以用于求解上述问题。

咆哮的阿杰·2025-05-07 07:35

Unity学习日记 #Unity基础

Unity学习日记#基础篇查找物体坐标与转换方向光源常用组件与其属性Transform组件Rigidbody刚体组件MeshCollider组件CapsuleCollider组件BoxCollider组件

努力学习游戏开发·2025-05-06 08:06

【C++游戏引擎开发】第29篇：物理引擎（Bullet）—刚体动力学系统

一、刚体运动学数学描述1.1三维空间位姿表示刚体在三维空间中的运动由平动与转动复合而成。

JuicyActiveGilbert·2025-05-05 20:25

PCL学习(6) 特征描述与提取Features

3D点云特征描述与提取是计算机视觉和三维数据处理中的核心任务，用于从无序的点云数据中提取有意义的局部或全局特征，以支持各种应用如物体识别、场景分割、配准等。

清风墨竹-·2025-05-03 19:04

CloudCompare中CCCoreLib模块内容

该模块提供了数学工具、点云处理、最近邻搜索、网格算法、配准、分割、特征计算等核心功能，并且可以独立于CloudCompare主程序使用。

点云SLAM·2025-05-03 18:56

CloudCompare 中的 KDTree详解

CloudCompare中的KDTree主要用于：最近邻搜索（NearestNeighborSearch）点云匹配和ICP（IterativeClosestPoint）配准点云去噪半径范围搜索点云加速索引相比