刚体配准

使用pytorch-superpoint与pytorch-superglue项目实现训练自己的数据集

superpoint与superglue的组合可以实现基于深度学习的图像配准，官方发布的superpoint与superglue模型均基于coco数据训练，与业务中的实际数据或许存在差距，为此实现基于开源的
万里鹏程转瞬至·2024-01-07 12:45

如何从单应矩阵H中分解旋转矩阵R和平移向量t？

在计算机视觉中，单应矩阵通常用于图像配准和相机标定等任务。下面是使用SVD分解单应矩阵来求解旋转矩阵（R）和平移向量（t）的简要推导过程。
机器人那些事儿·2024-01-07 06:04

Python计算机视觉（四）—照相机标定

相机标定的过程是将世界坐标系通过刚体变换转换为相机坐标系，接着通过投影变换将相机坐标系转换为图像坐标系，最后再将图像坐标系通过平移变换转换到像素坐标系。相机拍摄过程中的坐标系转换关系如下图所示。
summer_524·2024-01-07 02:29

机器人相关知识

机器人学（Robotics)一些基础概念位姿位姿=位置+姿态位姿的表示刚体刚性物体是一组粒子的集合，其中任意两个粒子之间的距离保持固定，不受物体运动或施加在物体上的力的影响。
猿饵块·2024-01-06 21:46

遥感影像-语义分割数据集：2022年山东土地集团杯数据集详细介绍及训练样本处理流程

原始数据集详情简介：遥感数据为GF1-WFV拍摄的山东滨州附近地区的影像，预处理过程为正射校正、配准、裁剪。
ly_0624·2024-01-06 05:26

[python]gym安装报错ERROR: Failed building wheel for box2d-py

报错截图：box2d是一个游戏领域的2D图形C++引擎，用来模拟2D刚体物体运动和碰撞。
FL1623863129·2024-01-06 02:01

刚体任意可编辑轨迹运动 模拟重力

刚体任意可编辑轨迹运动模拟重力一、简介1.运动轨迹采用的是DOTweenPath的方式进行刚体的运动Rigidbody.DOPath(Vector3[]v,floatt)（Dotween工具可自行下载）
类人_猿·2024-01-04 17:58

unity炸弹人游戏制作 详细注释每句代码 适用于新手了解基本unity知识

编写敌人代码是获取transform值(shuxing)publicclassplayerContral:MonoBhaviour{//声明一个动画组件；privateAnimationani;//声明一个刚体
Pual singer·2024-01-03 21:56

IMU传感器与误差模型

IMU传感器模型与误差模型文章目录IMU传感器模型与误差模型1旋转运动学-刚体坐标系2IMU工作原理2.1加速度计工作原理2.2陀螺仪测量原理3IMU误差模型3.1确定性误差3.1.1Bias3.1.2Scale3.2
兔子不吃草～·2024-01-03 20:23

Open3D 点对点的ICP配准算法

ICP配准一、算法原理1、配准流程2、参考文献二、主要函数三、代码实现四、结果展示1、初始位置2、配准结果五、参考链接一、算法原理1、配准流程  ICP迭代修正两个原始点云的刚体变换（平移、旋转），以最小化所有点集之间的距离
点云侠·2024-01-03 08:19

Laya3D常见报错信息汇总

1.Cannotreadproperty'isTrigger'ofundefined：貌似是Laya引擎的bug解决方法：在初次加载带有刚体的3D游戏对象组件的时候，使用代码获取刚体组件，设置刚体组件的
小春熙子·2024-01-03 07:26

✨每日语文✨

选出搭配准确的词四处(游历游览)(研读阅读)历史文献牢记(嘱咐嘱托)(充足充实)历史知识耗尽(心血精力)(横祸灾祸)突然降临奋斗(残生一生)(打消消灭)心中念头
引顶教育马老师·2024-01-03 04:54

基于C#的机械臂欧拉角与旋转矩阵转换

关于欧拉角的历史，由来已久，莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。
会的东西有点杂·2024-01-02 07:28

ROS TF坐标变换 - TF树

对于刚体机器人，动力学模型基于刚体动力学，代表机器人系统在运动过程中力/力矩与其运动状态的变化关系。而运动学模型则由一系列固连在不同位置的坐标系来表示，仅仅代表机器人的运动状态。
万俟淋曦·2024-01-02 00:15

Unity3d 物体不动，碰撞触发不了的情况

问题：有一种情况，主角带刚体，主角站着不动。玩家站在陷阱上，陷阱的碰撞体Toggle之后，OnCollisionEnter触发不了。
.卡·2024-01-01 18:48

Unity开发——随笔1.0:关于LookAt()转向生硬解决办法

解决过程：（1）.给物体赋予刚体，取消重力（创建组件也可以，代码我习惯些）gameObject.AddComponent().useGravity=false;（2）.获得刚体rb=GetComponent
Love编程121·2023-12-31 15:38

LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读

LidarOdometryandMappinginReal-time0.Abstract提出了一种使用二维激光雷达在6自由度运动中的距离测量进行即时测距和建图的方法距离测量是在不同的时间接收到的，并且运动估计中的误差可能导致生成的点云的错误配准本文的方法在不需要高精度测距或惯性测量的情况下同时实现了低漂移和低计算复杂性关键思想是将同时定位和建图的复杂问题划分为两个算法一个算法以高
KrMzyc·2023-12-31 08:29

微多普勒效应

分类刚体微多普勒效应  刚体是不能变形的，即在运动中构成刚体的任意两点之间距离保持恒定。通常，目标几何形状由其位置和方向来描述。位置由其目标内参考点（如质心）位置确定，方向由其角度位置确定。
一去不复返的通信er·2023-12-30 14:51

URDF - 通用机器人描述格式 - XML 规范

系列文章目录前言英文中文link刚体joint关节frame坐标系identityelement单位元（加法为0）一、robot1.1元素机器人描述文件的根元素必须是robot，所有其他元素都必须封装在其中
kuan_li_lyg·2023-12-30 12:03

《金庸 李咏去世：90后开始失去了》

几分钟前刷微博，看见金庸先生去世的消息，脊背突然就涌上了一阵凉意，而这种感觉两天前才刚刚体验过，李咏也走了。我们这些90后的“大孩子”开始体味到失去的滋味了。现在是2018年了。
本鱼一点都不咸·2023-12-30 08:02

Unity Meta Quest 一体机开发（八）：【手势追踪】实现 Hand Grab 扔物体功能

文章目录教程说明设置刚体和碰撞体给物体添加PhysicsGrabbable脚本给手部添加HandVelocityCalculator物体此教程相关的详细教案，文档，思维导图和工程文件会放入SpatialXR
YY-nb·2023-12-30 06:07

单应性Homography估计：从传统算法到深度学习

目录收起一图像变换与平面坐标系的关系二平面坐标系与齐次坐标系三单应性变换四关于OpenCV中的相关API五深度学习在单应性方向的进展单应性原理被广泛应用于图像配准，全景拼接，机器人定位SLAM，AR增强现实等领域
baidu_huihui·2023-12-30 06:32

Unity坦克大战开发全流程——游戏场景——主玩家——武器和子弹对象

子弹类字段让子弹向前移动自己再新建一个子弹预制体用于存储子弹然后为子弹添加一个碰撞器和刚体组件，并将其碰撞器设置为isTigger子弹的碰撞逻辑先为墙壁和地面
Yukino_youth·2023-12-30 05:52

扶贫材感赋四则

两委班子，协助配准。对症下药，解决疑症
封面作家·2023-12-29 20:16

不懂物理的前端不是好的游戏开发者（二）—— 物理引擎的学习之路

在我们的日常开发当中，自然是用不到非常复杂的物理系统，大部分游戏都是基于刚体，再在游戏场景下进行一定的适配，最后模拟出物体在我们常规认识中的运动状态，使我们觉得这些位移，形变看起来都是理所当然，顺应规律的
凹凸实验室·2023-12-29 10:15

OpenCV-Python(14):图像几何变换

图像配准：通过对图像进行平移
图灵追慕者·2023-12-29 09:02

基于车载传感器的联合标定算法

传感器标定对象（1）摄像头标定参数（2）激光雷达标定参数（3）毫米波雷达标定参数（4）超声波雷达标定参数1.3.联合标定需求1.4.联合标定方法1.4.1.离线时空联合标定1.4.2.在线时空联合标定2.1.时间配准方法
深耕智能驾驶·2023-12-27 19:31

杂谈.。。。

题外话：我发现我搞的东西都是没人做过的，前面搞点云，异构电影配准，那多难啊，就让一群本科生和研0的搞。现在我的导师又在画饼，补助一点没发，我能老实给他干活吗？
ouger爱编程·2023-12-27 15:46

刚体介绍

Rigidbody（刚体）在物体中添加physics（物理）-（Rigidbody）刚体组件，使物体具有物理特性，可以完成碰撞、跳跃等物理运动。
_mif·2023-12-26 14:48

【unity学习笔记】2.脚本组件

脚本组件一、添加组件相同的功能写成一个组件（外形可通过点击cube修改）1.添加组件（1）系统提供的组件检查器→添加组件→输入rigidbody（刚体）→选择（2）系统没提供组件创建c#脚本：在assets
Lynjay是个很菜的程序猿·2023-12-26 06:11

走进中医馆的体育生

“刚刚体训时扭伤了，走路和下蹲时都疼得厉害，老师和之前受过伤的同学他们都叫我来你这治疗，”女孩蹙眉指着右侧的小腿。“哦，那赶紧进来瞧瞧吧！你也是一中的体育生？你们都是一个班的高三学生吗？”
信念_f368·2023-12-26 06:46

《PCL多线程加速处理》-配准-trimmedICP

《PCL多线程加速处理》-配准-trimmedICP一、效果展示二、具体实现三、代码一、效果展示二、具体实现1、开启openmp2、新建trimmed_icp_omp.h3、传统的实现Eigen::Matrix4dRegisterTICP
小修勾·2023-12-26 00:49

Unity 物理系列六 布料

物理引擎处理的对象主要可以分为刚体（RigidBodies）和柔体（SoftBodies）两大部分，刚体主要应用在物理碰撞、破碎、布娃娃等系统中，而柔体最为重要的应用代表就是布料系统。
合肥黑·2023-12-25 22:19

视觉SLAM14讲——李群与李代数

前面的文章说过三维空间的刚体运动，介绍了旋转的表示。
Bumblebee972·2023-12-25 21:19

视觉SLAM十四讲：李群李代数

在上一讲中我们介绍了视觉SLAM十四讲的前3讲：基本框架和刚体运动的描述方式（R矩阵，T矩阵）。面临的问题：当我们对刚体的运动进行表示了之后，接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。
目睹闰土刺猹的瓜·2023-12-25 21:49

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动

视觉SLAM十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios·2023-12-25 21:15

＜视觉SLAM十四讲＞ 李群与李代数

三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据
Jealar Juno·2023-12-25 21:15

Unity | 渡鸦避难所-3 | 控制角色移动

1移动刚体在物理世界中，控制刚体移动通常有三种方式，每种方式产生的效果也不尽相同AddForce：添加作用力，用于模拟真实的物理效果MovePosition：设置位置，用于精确控制游戏对象的位置velocity
渡鸦~·2023-12-25 11:52

金刚体，童子心

独立，并不是让你成为一个坚硬的人。作为一名大四女生，最有体悟的就是你很难在学校找到你的学姐。如果你踏出宿舍方圆之外，最有可能就是遇见笑得一脸胶原蛋白的学妹和你打招呼。以学姐般端庄的笑容回复给她们，回答她们的疑问与困惑。每次看到一群可爱的学妹，总忍不住去帮她们，尤其喜欢亲近柔软，相处不累的人。从大一开始，就没体验过所谓女生的特权。一个人去医院看脚，穿着冬天的棉拖在医院里排队挂号，要打辩论赛，排练就一
茶靡姑娘·2023-12-25 11:20

西电计算机视觉作业二图像配准和拼接

对图像配准和拼接ps：配准图片用的学校c楼饮水机的图片，想想觉得在c楼被毛概马原的日子可太累了，仅供参考目录对图像配准和拼接11整体思路22SIFT算法22.1算法原理22.2算法步骤22.3代码实现32.4SIFT
oges·2023-12-25 06:14

C++点云PCL基础ROS代码

目录一、概念1、点云的结构公共字段2、点云的类型3、ROS的PCL接口二、创建点云三、转PCD四、滤波采样五、点云配准ICP六、建立KD树七、点云分割八、可视化点云一、概念1、点云的结构公共字段PCL包含一个重要的数据结构
桦树无泪·2023-12-25 04:03

ThreeJs中使用Cannon实现小球自由落体效果

真实的物理模拟：Cannon.js提供了一套完整的3D物理模拟功能，包括刚体碰撞、力学模拟和约束等。这使得开发者
baker_zhuang·2023-12-25 04:08

解决Unity物体速度过快无法进行碰撞检测（碰撞检测穿透）

物体速度过快无法进行碰撞检测（碰撞检测穿透）一、解决碰撞检测穿透方法一CollisionDetection碰撞检测总结：二、解决碰撞检测穿透方法二一、解决碰撞检测穿透方法一首先我们知道只要是跟碰撞相关的基本都是离不开刚体
类人_猿·2023-12-24 05:42

【ITK库学习】使用itk库进行图像配准：“Hello World”配准

目录1、itkImageRegistrationMethod/itkImageRegistrationMethodv42、itkTranslationTransform3、itkMeanSquaresImageToImageMetric/itkMeanSquaresImageToImageMetric44、itkRegularStepGradientDescentOptimizerv/itkReg
leafpipi·2023-12-24 01:29

【ITK库学习】使用itk库进行图像配准：内插器（插值）

目录1、itkNearestNeighborInterpolateImageFunction最近点插值2、itkLinearInterpolateImageFunction线性插值3、itkBSplineInterpolateImageFunctionB样条插值4、itkWindowedSincInterpolateImageFunction窗口化Sinc插值5、itkRayCastInterpo
leafpipi·2023-12-24 01:28

Unity DOTS物理引擎的核心分析与详解

Unity.Physics的设计哲学Unity.Physics是基于DOTS设计思想的一个高性能C#物理引擎的实现,包含了物理刚体的迭代计算与碰撞检测等查询。
Clank的游戏栈·2023-12-23 21:07

点云粗配准：主成分分析法PCA（matlab）

,2);z1=data_source(:,3);scatter3(x1,y1,z1,color);xlabel('x轴');ylabel('y轴');zlabel('z轴');end%%对关键点进行粗配准
朽木白露·2023-12-23 20:44

刚体任意可编辑轨迹运动 模拟重力

刚体任意可编辑轨迹运动模拟重力一、简介1.运动轨迹采用的是DOTweenPath的方式进行刚体的运动Rigidbody.DOPath(Vector3[]v,floatt)（Dotween工具可自行下载）
类人_猿·2023-12-23 18:49

提前预测刚体移动轨迹 预测运动轨迹

提前预测刚体移动轨迹预测运动轨迹一、效果二、介绍三、脚本RigidbodyExtension.cs计算工具类DrawLine.cs画线工具类四、资源分享一、效果二、介绍通过计算Unity物理系统的运动方位来判断下一步移动的位置
类人_猿·2023-12-23 18:19

【学习笔记】SAR相关概念

1.基础SAR—复数据转换—多视处理—自适应滤波—地理编码—斜地距转换—地形辐射校正—转DB影像2.SAR平差—自动匹配—区域网平差—几何精校正—镶嵌线编辑3.干涉SAR(InSAR/DInSAR)—配准
GeoLearning·2023-12-23 18:11
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