四旋翼

四旋翼飞行器建模（二）

四旋翼飞行器的位置运动学和位置动力学建模方法，以及转速的求解方法。
加斯顿工程师·2023-09-12 17:53

四旋翼电调驱动程序（STM32F1）

使用stm32f103c8t6驱动四旋翼电调，包括解锁和指定转速旋转目录一、主函数main.c二、功能函数PWM.cPWM.hDrone.c三、系统函数Delay.cDelay.h一、主函数main.c
加斯顿工程师·2023-09-12 17:23

多旋翼无人机试验系统设计与实现

在无人机的研究中，以对四旋翼飞行器的研究最为火热。所以本次对四
电子最好玩·2023-09-07 05:14

基于PID优化和矢量控制装置的四旋翼无人机（Matlab&Simulink实现）

本文目录如下：目录1概述2运行结果2.1PID优化2.2矢量控制装置3参考文献4Matlab代码、Simulink仿真实现1概述四旋翼飞行器是一种新兴的技术，越来越受欢迎。
然哥依旧·2023-09-04 16:55

四旋翼飞行器基本模型（Matlab&Simulink）

欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码、Simulink、文章1概述四轴飞行器模型与控制系统开发用MATLABSimulink实现现在已经生成了基本的运动方程，可以形成Simulink植物模型了。此部分的MATLAB脚本和Simulink模型可以在名为“Basi
程序猿鑫·2023-09-04 15:23

四旋翼无人机飞控系统设计（方案篇）

简介  四旋翼无人机为多旋翼无人机中最经典的机型，此设计为四旋翼无人机飞控系统设计（侧重软件），这里主要涉及基于MCU的无人机飞控程序的编写，使用的无人机机架、电机、电调、锂电池、航模遥控器、接收机等为淘宝购买并自组
AntigravityCC·2023-09-04 05:21

四旋翼无人机飞控系统设计(闭环控制系统)

  对于一个简单的飞控程序来说，控制器是它最核心的部分，这里主要与大家讨论控制系统的基本理论知识（自控大佬请绕道），包括控制系统概念、闭环控制系统的原理。下篇将侧重包含pid控制算法的具体实践（传送门）。控制系统  顾名思义控制系统是用来控制其他设备状态的，通过控制系统可以将被控对象的状态改变为我们所期望的方式，比如司机通过控制系统驾驶车辆、冰箱自动调节室温，此处讨论的是控制系统的软件设计。  基
AntigravityCC·2023-09-04 05:21

四旋翼无人机飞控系统设计(PID控制算法)

PID控制算法  PID控制器是一个结构简单并且成熟稳定的控制器，在工业上应用广泛。包括比例（Proportion）、积分（Integral）、微分（Differential）三个控制元素，三者是对系统偏差不同处理方式。比例控制P  比例控制是基础，将反馈值和期望值的差值和一个参数KP进行相乘，表示这一个控制周期对误差的矫正力度，类似火车进入火车站时候的油门量。此参数过小会导致恢复力度不足以克制干
AntigravityCC·2023-09-04 05:21

空心杯电机学习笔记

空心杯电机学习笔记1.空心杯电机（直流电机）的硬核拆解2.空心杯电机的驱动模块学习（1）无人机飞控原理学习的流程介绍（空心杯四旋翼DIY）（2）MOS管和桥芯片（3）电机驱动L298N：（4）电机驱动的实质
沉迷DSP无法自拔的莱特·2023-09-02 09:21

四旋翼飞行器基本模型（Matlab&Simulink）

欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果3参考文献4Matlab代码、Simulink、文章1概述四轴飞行器模型与控制系统开发用MATLABSimulink实现现在已经生成了基本的运动方程，可以形成Simulink植物模型了。此部分的MATLAB脚本和Simulink模型可以在名为“Basi
然哥依旧·2023-09-01 04:15

基于PID优化和矢量控制装置的四旋翼无人机（Matlab&Simulink实现）

本文目录如下：目录1概述2运行结果2.1PID优化2.2矢量控制装置3参考文献4Matlab代码、Simulink仿真实现1概述四旋翼飞行器是一种新兴的技术，越来越受欢迎。
长安程序猿·2023-08-31 11:12

基于PID优化和矢量控制装置的四旋翼无人机（Matlab&Simulink实现）

本文目录如下：目录1概述2运行结果2.1PID优化2.2矢量控制装置3参考文献4Matlab代码、Simulink仿真实现1概述四旋翼飞行器是一种新兴的技术，越来越受欢迎。
程序猿鑫·2023-08-30 16:01

1. pixhawk 飞控学习一（系统概况）

PX4连线图1.四旋翼无人机的组成——通信链路——客户端地面站——PPM编码器：PPM编码器接RC接口，把接收机输出的多个通道PWM信号编码成PPM复合信号。
郑行_aover·2023-08-28 15:27

四旋翼飞行器建模（一）

四旋翼飞行器的姿态运动学和姿态动力学建模方法目录一、坐标系描述：二、姿态描述三、姿态运动学四、姿态动力学1、牛顿-欧拉方程2、姿态动力学方程一、坐标系描述：惯性坐标系：EG{E_G}E
加斯顿工程师·2023-08-26 04:35

四旋翼欧拉方程推导过程

四旋翼欧拉方程推导过程目录一、欧拉方程的推导过程二、向量叉乘和叉乘1、向量点乘（内积）2、向量叉乘（外积）3三、矩阵乘法1、矩阵点乘3、矩阵乘法一、欧拉方程的推导过程（参考：https://www.zhihu.com
加斯顿工程师·2023-08-26 04:04

机器人学习笔记 1-机器人分类

双足机器人（bipped）4.外骨骼机器人5.机械义肢3.轮式机器人1.AGV四轮/多轮机器人2.双轮平衡机器人3.单轮平衡机器人4.球平衡机器人4.飞行机器人1.旋翼机器人1.单旋翼/双旋翼/三旋翼/四旋翼
David张小白·2023-08-07 23:25

空地协同智能消防系统——无人机、小车协同

1题目1.1任务设计一个由四旋翼无人机及消防车构成的空地协同智能消防系统。无人机上安装垂直向下的激光笔，用于指示巡逻航迹。巡防区域为40dm×48dm。无人机巡逻时可覆盖地面8dm宽度区域。
阳排·2023-08-07 09:22

【电子设计大赛】2021 年全国大学生电子设计竞赛仪器设备和主要元器件及器材清单

500MHz）功率分析仪数字毫伏表以太网交换机（通用4~24端口百兆/千兆）网线通断测试仪单片机开发系统FPGA开发系统DSP开发系统嵌入式开发系统秒表量角器5米卷尺关节角度测量尺2.主要元器件及器材清单三脚架四旋翼飞行器
GEEK.攻城狮·2023-07-26 11:14

2021 年全国大学生电子设计竞赛仪器设备和主要元器件及器材清单

500MHz）功率分析仪数字毫伏表以太网交换机（通用4~24端口百兆/千兆）网线通断测试仪单片机开发系统FPGA开发系统DSP开发系统嵌入式开发系统秒表量角器5米卷尺关节角度测量尺2.主要元器件及器材清单三脚架四旋翼飞行器
educth·2023-07-26 11:14

基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模（Simulink&Matlab）

本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果，重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系
然哥依旧·2023-07-20 04:15

基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模（Simulink&Matlab）

本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果，重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系
紫极星光·2023-06-24 07:54

基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含上位机3D姿态显示教学）

前言：本文为手把手教学飞控核心知识点之一的姿态解算——MPU6050姿态解算（飞控专栏第2篇）。项目中飞行器使用MPU6050传感器对飞行器的姿态进行解算（四元数方法），搭配设计的卡尔曼滤波器与一阶低通滤波器进行数据滤波。当然，本篇博客也将为读者朋友教学业内匿名者上位机的代码移植和使用方法。为了方便读者朋友学习，本博客将使用传感器模块替代整机进行教学，方便读者朋友后续根据自己实际情况移植！（文末有
混分巨兽龙某某·2023-06-21 19:59

apm装机教程（二）：四旋翼

文章目录前言一、接线二、刷固件三、设置机架四、校准遥控器五、设置遥控开关六、校准传感器七、设置参数前言硬件：pix2.4.8250穿越机云卓T10遥控软件：APM4.3.7QGCMP一、接线GPS接gps和i2c口，接收机的p/s口接飞控RCIN二、刷固件刷固件我这里使用的是qgc(也可以用mp)。切到下面页面，然后插上飞控（飞机不要接电池）插上后设置如下，然后点确定下载固件下载完后如下：三、设置
超维空间科技·2023-06-21 02:30

基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模（Simulink&Matlab）

本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果，重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系
数学建模与科研·2023-06-20 06:36

四旋翼无人机姿态控制及坐标系转换和GPS数据解析

四旋翼无人机姿态控制及坐标系转换和GPS数据解析引言四旋翼无人机在农业、测绘、影视拍摄等领域发挥着重要作用。其控制精度直接关系到任务的执行效果。
应用市场·2023-06-16 20:23

四旋翼无人机学习第1节--准备工作

目录0前言1参考网站2软件3准备工作3.1自动搭建基础博客框架3.2串口助手设计0前言一直有个想法是自己可以操控无人机飞向高高的天空，用摄像头拍下美丽的景象(夜景)。这就是我坚持下去的动力1参考网站小马哥四轴2软件cadence版本：17.2labview版本：2022keil软件(C51与stm32兼容)vscode软件proteus软件3准备工作这里顺便提一下为什么要学习labview。这时候
爱发明的小兴·2023-06-15 04:16

四旋翼无人机飞控系统设计（基础知识篇）

飞行原理  四旋翼的结构组装有十字模式和X模式之分，两者的基本原理一致，方向结构不同，都是通过四个电机的组合状态进行控制姿态飞行，而十字型四旋翼机头是对准其中一个电机的，X型的四旋翼四个电机在对角线。  
AntigravityCC·2023-06-15 04:46

2.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----理论准备2，STM32的使用

3.STM32单片机的使用ST（意法半导体）公司出的STM32系列单片机，目前在工业智能家居等行业应用比较广泛，也是大学生相对比较容易上手的，但是也是有很多很多的注意点，需要很长的时间去研究各种的应用。所需软件：STM32使用过程中，使用多种软件，编译器常用的是MDK5（KEIL4也行），编译器自带下载功能，串口助手可以任意选择一家的，下载器使用ST-link或jlink,最简单的下载模式是SW模
一头秀发的假程序猿·2023-06-15 04:46

基于STM32的四旋翼无人机项目（一）：基础知识篇

前言：本篇博客为飞控专栏的第一篇系统性概述文章，将对飞控系统进行详细讲解介绍。考虑到飞控项目具有一定工程复杂度，所以作者将整个项目进行分章节教学与讲解，希望可以给读者朋友带来更好地学习体验。项目将以C-Quad四轴无人机为工程样机，飞行器主控为STM32F103C8T6，遥控为STM32F103C6T6。项目代码为HAL库版本，该项目博客将把算法与硬件相结合，深入挖掘飞控的奥妙与原理。（代码开源！
混分巨兽龙某某·2023-06-15 04:14

多无人机任务分配

心旭旭/Formation_Flight_Sim：四旋翼飞行器编队控制仿真，包括目标分配、全局路径规划和局部路径规划(github.com)
aspiretop·2023-06-15 01:26

核心案例 | 南京理工大学空地协同编队控制系统建设项目

项目名称：空地协同编队控制系统建设项目场地：室内/室外关键词：自主导航与SLAM、集群协同决策、集群控制南京理工大学核心案例(1)01项目背景本项目通过集群四旋翼无人机、天地协同集群控制开发环境、无人机协同集群控制系统软件
飞思实验室·2023-06-07 23:38

复杂地面环境下旋翼无人机应急着陆系统

随着四旋翼无人机的快速发展，面对航拍、巡逻巡检、救援、探测、精确测绘，它的应用越来越多。在广泛的应用场景中，我们需要面对更复杂的环境来完成更智能的任务。
飞思实验室·2023-06-07 23:37

基础实验篇 | 课程总体介绍（一）

以四旋翼的操控为例，遥控器的不同通道分别对应升降、前后、左右以及偏航运动。实现了运动的相互解耦，同时具备无机械磨损、结构简单的特点。这满足了易用性、可靠性、勤
飞思实验室·2023-06-07 23:33

四旋翼无人机建模 (附github源代码)

前言四旋翼无人机的应用十分广泛，而且四旋翼无人机是非常理想的控制模型。
Peaceful-Boy·2023-04-21 10:39

解密多旋翼发展进程【北京航空航天大学：全权】

原文链接http://blog.exbot.net/archives/2044作者：全权北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院感谢作者授权在ExBot发布常见飞行器通常被分为固定翼、直升机和多旋翼(四旋翼最为主流
你的_背包·2023-04-10 02:43

【四旋翼】pixhawk2.4.8-地面站配置-APM固件-四旋翼从装机到试飞

文章目录整体流程图：相关网址汇总：入门常识：一、硬件准备二、软件准备1已实飞测试2MP地面站任意版本下载：3APM固件任意版本下载：三、飞控校准1刷固件2机架选择3加速度计校准4指南针校准5遥控器校准6飞行模式7紧急断电&无头模式8基础参数设置9电流计校准10电调校准11起飞前检查（每一项都非常重要）12飞行经验四、遇到的问题1MP地面站没有显示全部参数：2炸鸡—气压计定高—飞机冲天：3飞控突然无
知立·2023-04-08 12:20

使用ESP-idf-4.23一次编译通过ESP32-Drone四旋翼无人机代码

为了编译ESP32-Drone四旋翼无人机代码，试用了几种编译环境，折腾一个上午，最后使用ESP-idf-4.23一次性编译通过。记录一下过程。
katerdaisy·2023-04-08 03:42

px4无人机常识介绍（固件，px4等）

任何可以飞或者可以携带物品还是搭载旅客的飞行器统称为飞机(航空器).uav:无人驾驶飞机vehicle:飞行器airplane/plane/aero-plane:有机翼和一个或多个引擎的飞行器统称为飞机Drone:无人航空器,典型的有四旋翼
most delay·2023-04-01 07:14

乐迪（RadioLink）Mini Pix组装六旋翼无人机疑难杂症解决1——只有4个电机转

MiniPix载人飞行摩托版飞控组装四旋翼当然不在话下。但是在不恰当的流程或者不适合的地面站版本下调试，六旋翼可
WQUAV·2023-02-03 16:45

Online Generation of Collision-Free Trajectories for Quadrotor Flight in Unknown Cluttered Environme

未知杂乱环境中四旋翼飞行无碰撞轨迹的在线生成摘要我们提出了一种在线方法，用于在杂乱环境中生成自主四旋翼飞行的无碰撞轨迹。
陈同学依旧谦逊·2023-01-31 07:56

Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors Using Safe Flight Corridors in 3-D Complex

在三维复杂环境中使用安全飞行通道规划四旋翼的动态可行轨迹摘要关于使用凸优化导出分段多项式轨迹以控制微分平面系统以及微型飞行器三维飞行的应用，有大量文献。
陈同学依旧谦逊·2023-01-31 07:56

基于gazebo的四旋翼无人机iris双目相机ORB_SLAM2

gazebo环境中的四旋翼双目ORB仿真ORBSLAM2的编译githubprojectlinkORB-SLAM2的安装与运行BuildcdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh.
Mr.Hazyzhao·2023-01-27 07:44

四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor无人机（ROS + Gazebo）（三）传感器数据读取与复现（IMU、GPS）

系列文章目录文章1：四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor无人机（ROS+Gazebo）文章2：四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor（二）键盘teleop_twist_keyboard
白夜`·2023-01-25 07:56

STM32实现水下四旋翼（七）传感任务3——MS5837水深传感器读水深（超详细）

目录一.MS5837-30BA水深传感器解读1.简介2.性能参数3.典型电路4.深度数据解算算法（1）一阶算法（2）二阶算法5.IIC读数据的寄存器与时序二.STM32读取水深传感器驱动程序三.传感任务增加读水深的应用程序一.MS5837-30BA水深传感器解读1.简介无人机实现定高飞行要依靠高度数据，那么水下航行器想要实现定深航行同样需要垂直方向的位置数据，也就是深度，我们使用MS5837-30
何为其然·2023-01-19 07:30

转载:开源飞控的前世今生

mod=view&aid=202李大伟北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所副教授杨炯北京航空航天大学无人驾驶飞行器设计研究所工程师在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势
zhangfengmei1987·2023-01-18 11:18

Online Safe Trajectory Generation For QuadrotorsUsing Fast Marching Method and Bernstein Basis Polyn

基于快速行进法和Bernstein基多项式的四旋翼在线安全轨迹生成摘要在本文中，我们提出了一种用于未知环境下自主导航的在线四旋翼运动规划框架。
陈同学依旧谦逊·2023-01-16 18:16

11(2)-AirSim+四旋翼仿真-AirSim中实现人工势场法避障

之前已经在python中实现了人工势场法避障的仿真，以及人工势场法避障和航路点跟踪的融合，但是避障部分并没有考虑到实际情况下的动力学模型、障碍物检测等，在将代码迁移至AirSim中进行仿真时也遇到了很多问题。这里对遇到的问题和解决方案进行记录，详细源码见Github：https://github.com/Kun-k/airsim_python/blob/main/code_airsim/airsi
k_kun·2023-01-07 19:52

12-AirSim+四旋翼仿真-RRT方法路径规划

之前已经实现了人工势场法避障的python仿真，人工势场法适用于局部避障，不依赖全局障碍物信息，根据实时检测到的障碍物即可进行避障。但其不能确保得到的路径最优，且存在局部极小值等问题。如果在已知部分障碍物信息的情况下，进行全局的路径规划，以局部避障方法作为辅助，可以得到更好的效果。经过算法调研，了解到RRT方法（快速扩展随机树）和PRM方法（概率路线图方法）可以实现全局障碍物信息下的路径规划。PR
k_kun·2023-01-07 19:52

11(3)-AirSim+四旋翼仿真-AirSim中人工势场法方法改进

在11(2)中已经将人工势场法避障代码迁移至AirSim中，但是有一些待解决问题，这里一并说明后续的解决方案。1.障碍物检验之前使用了AirSim中提供的目标识别接口，主要问题在于受到可搜索目标种类的限制，无法识别的物体不会被视作障碍物；检测距离受限，在距离小于3米时难以识别。在拿到了障碍物检测接口后，对相关部分进行替换，以上问题得到较好的解决。这部分内容不是本人负责，相关代码可参考：https:
k_kun·2023-01-07 19:52

11(0)-AirSim+四旋翼仿真-人工势场法避障

1.基本原理人工势场法的基本原理为，根据地图内障碍物、目标点等的分布，构造一个人工势场，无人机由势能较高的位置向势能较低的位置移动。就好比是一个电场，电场内不同位置的电势能不同，对带电物体产生的力也不同，但这个力对物体运动的影响一定是由高势能到低势能的。只不过电场内的势能是物理上定义的，而人工势场的势能是根据我们的需求自己定义的。只需要定义合适的势函数，使得障碍物附近的势能大、目标点附近的势能小，
k_kun·2023-01-07 19:51
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