四旋翼第5页

经典论文翻译--Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors

四旋翼最小加加加速度轨迹生成和控制摘要：我们解决了四旋翼在一个三维空间内的室内紧密约束环境下的控制设计和轨迹生成问题。

_azureg润·2020-08-19 05:51

姿态解算算法模块--C源码

了解或想开发无人机的朋友肯定绕不过姿态解算这茬，花点时间去了解它们原理并不难，这里提供两个原理链接供大家参考：四元数表示旋转的理解四旋翼姿态解算原理而在代码实现方面，我这里写好了姿态解算算法模块供大家学习和参考

tou_zi·2020-08-19 05:41

创意组参赛队伍提交评审资料说明

双车对抗组和四旋翼导航组每个组别选择四十支队伍参加在八月二十三日于常熟理工学院举行的

TsinghuaJoking·2020-08-19 01:12

玩转四旋翼无人机（DJI OnBoard SDK ROS）

SystemStructuredji_sdk:thecorepackagehandlingthecommunicationwithMatrice100,whichprovidesaheaderfiledji_drone.hforfutureusedji_sdk_demo:anexamplepackageofusingdji_drone.htocontroltheMatrice100dji_sdk_

wendox·2020-08-18 06:36

玩转四旋翼无人机（DJI SDK 使用）

OnBoardAPIMATRICE100被设计为可以使用遥控器、机载备和移动设备进行控制。如果遥控器让飞切换到API控制模式，设备通过OnboardAPI,MobileAPI可以请求获得控制权。启用API控制之后，将遥控器模式开关置为中位（F档）。启动示例代码启动示例代码.1.编译ROSpackageOnboard-SDK-ROS中的所用2.启动roscore,然后启动然后启动rosbridge_

wendox·2020-08-18 06:36

hector_quadrotor安装运行

环境：Ubuntu14.04.5LTSROSjadeGazebo为jade自带hector_quadrotor简介hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模，控制以及仿真相关的包。

持久决心·2020-08-16 15:44

（ROS）hector_quadrotor 的编译运行

PersonalROS/Tutorials基于Ubuntu16.04LTS系统所用ROS版本为KInecthector_quadrotorROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真安装Ubuntu系统

phenixlou·2020-08-16 13:00

Hector四旋翼飞行器的功能包编译及编译遇到的问题以及仿真。

环境：Ubuntu16.04TLSROSVersion:ROSkinetic1、新建工作空间和下载功能包mkdir-phector_quadrotor_tutorial/srccdhector_quadrotor_tutorialwstoolinitsrchttps://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/kinetic-dev

呆萌蜗牛·2020-08-16 11:48

rflysim基于simulink控制5.2：动力系统设计与性能估计-实验

设计无人机分析实验分析参数对性能的影响设计实验手动计算各项参数并与评估网站进行对比一、基础实验要求：利用评估网站https://flyeval.com，目标在海拔0m，温度25°C，用网站适配出飞行大于10分钟的三旋翼、三轴六旋翼、四旋翼

后厂村路蔡徐坤·2020-08-16 10:54

GD32F103+MPU9150四旋翼飞行器第一步：姿态融合算法

前言：相比直升机来说，四旋翼乃至多旋翼飞行器的机械结构简单，操控灵活，飞行稳定，体积也能做的更小，当然也能更大，它将直升机复杂的机械结构设计难度转化到了电子电路和算法上面，因此四旋翼飞行器的设计更容易上手

鱼喝水·2020-08-16 04:52

无人机姿态融合——EKF

联系方式：860122112@qq.com一、实验目的使用惯性测量单元IMU和磁场传感器(磁力计)的信息，通过EKF对四旋翼无人机进行姿态融合。

草帽B-O-Y·2020-08-16 02:50

使用EKF算法处理IMU数据

研一已经开学了，在大四学习四旋翼的时候，深刻意识到自己的数学功底有多差，所以接下来不再接着搞四旋翼了，要专心学习了，不过南京的小伙伴想约飞可以带上我哦，不飞手痒。

西电电工·2020-08-16 00:47

强化学习实现四旋翼无人机的路径选择(Gym+Gym-Gazebo+Gazebo+Ros)

1、Gym+Gym-Gazebo+Gazebo+Ros的安装2、环境配置：创建Ros工作空间，并且sourcedevel/setup.bash3、编写launch文件，并将launch文件放在.../gym_gazebo/assets/目录下4、编写aircraft_wall(在env目录下面自建)功能包里面的__init__.py和aircraft_wall_env.py#aircraft_wa

lxlong89940101·2020-08-12 11:01

玩转四旋翼无人机（DJI SDK LIB)

建议开发者将姿态控制命令以50Hz的频率发送，用户可根据自己的开发环境通过如usleep(20000)、ros::Duration(1/50)等方式实现。typedefstruct{signedshortyaw_angle;signedshortroll_angle;signedshortpitch_angle;struct{unsignedcharbase:1;unsignedcharyaw_c

wendox·2020-08-12 10:43

玩转四旋翼无人机（pixhawk飞控校准）

本文章主要介绍pixhawk的校准过程及其注意事项。step1mount/飞控的安装方法标准方向.飞控板上边的白箭头应该指向飞机的前方，飞控大致位于机身的重心（不论是水平方向还是竖直方向），也就是说飞控需要在机身中央的数个厘米之内，这个不是必须的要求，不过越近越好。另外使用减震球是必要的。如果使用其他方向，需要在missionplanner中设置，见step2connect/飞控的接线及供电方法R

wendox·2020-08-11 00:44

自组装四旋翼+电调校准+缺相

文章目录摘要【自组装四旋翼】一、准备材料二、组装三、焊接沉金板四、查看机架水平五、焊接香蕉头六、装减震板【测试电调和电机】一、瞎捉摸二、发现问题三、解决问题注意事项总结【我的APM飞控电调行程校准】安全检查第一步

硬核系·2020-08-11 00:06

四旋翼飞行器16——电调校准（已校准）

四旋翼飞行器16——电调校准1、校正电调油门航程后才能让飞控知道遥控器的油门通道发出的最小与最大值，以获得最佳的油门线性。

翟羽嚄·2020-08-10 18:23

Android平台上基于OpenCV的道路循迹

最近实现了利用OpenCV在Android平台上通过摄像头拍摄道路图像提取道路线（两条直线的方程）并得到道路的中心线位置，反馈出道路信息和摄像头当前相对道路的信息可用于小车循迹，四旋翼飞行器循迹等。在

SilenceDut·2020-08-10 18:13

玩转四旋翼无人机（攒机基础2）

电机航模电机分无刷电机和有刷电机两种。无刷电机与有刷电机相比，缺少了交替变换电磁场的换向电刷，在运转时摩擦力减小，噪音降低，运转时不产生电火花，在目前的无人机市场上已成为主导，本章我们将介绍主要无刷电机。无刷电机通过电子调速器（俗称电调）将输入的直流电变成三相交流电，利用三相交流电产生的旋转磁场驱动转子转动。电调通过从遥控器接收机接收控制信号，控制电机的转速，完成无人机的俯仰、横滚等动作。上图展示

wendox·2020-08-10 11:02

[四旋翼无人机PID仿真（一）

@四旋翼无人机串级PID仿真四旋翼无人机的数学模型的建立：在建立模型的过程中，采用了欧拉角来进行数学模型的建立。

qq_43118387·2020-08-10 10:22

基于STM32F407四旋翼无人机（一）

第一次写博客，可能有很多地方写的不好，请大家见谅，这次想分享一下毕业做的一个毕业设计《基于STM32F407四旋翼无人机控制系统》的一些过程。我会最开始的模块程序编写来较为详细的讲解。

爱学习的小学生1·2020-08-10 10:21

基于四元数的扩展卡尔曼(EKF)滤波器四旋翼姿态解算详解-1.KF介绍

先说明一下，之前介绍的两种姿态解算算法http://blog.csdn.net/wkdwl/article/details/52119163互补滤波和入梯度下降姿态解算算法，虽然在姿态解算方面效果还比较不错。但是缺点就是这两种算法并没有把传感器的噪声和系统的噪声考虑在内。因此为了进一步提高算法的精度和性能，提出了卡尔曼滤波的姿态估计算法。在介绍扩展卡尔曼(EKF)之前，先讲解下卡尔曼滤波(KF)。

wust_fly_high·2020-08-10 04:17

丹尼带你入坑无人机1 - 认识无人机（四轴）

所以无人机爱好者们称呼无人机时一般都指多旋翼无人机，尤其指其中的四旋翼（四轴）无人机。在这篇文章中，我们将讨论几种常见的四旋翼无人机，以下简称四轴或者无人机。这些

signsmile·2020-08-10 00:51

STM32F4四轴飞行器总结

四旋翼简介：嵌入式芯片（STM32f407）作为主控芯片，PC端编写上位机，实现对四旋翼的平稳飞行。但是最后以失败告终（炸鸡），写下踩过的坑，便于二次查看。

小生有礼～·2020-08-10 00:47

工作日志2018.03.19~2018.03.25

并对地线的环绕进行优化，改好后，将板子投出去，投到嘉立创，这次投板版本是Arduino主控_V2.3_2018.03.19_投板；2、开会确认本周工作任务：（1）学习Microbit，包括所有硬件软件、使用；（2）四旋翼培训的事

sjtlll123·2020-08-07 18:28

四旋翼飞行器制作过程中遇到的问题及解决方法

作为一款四旋翼飞行器，能够得到实时姿态的芯片自然必不可少，于是博主选用了较为常见的MPU6050来获得姿态。同时辅以HMC5883L三轴电子罗盘传感器来矫正航向角，配备了MS5611气压计来做定高。

MagicianY.L·2020-08-07 15:13

Pixhawk OSD二次开发，实现界面定制

最近在调四旋翼用到的minimosd，虽然在网上可以找到一些资料，但是资料讲解的比较范范，有些步骤还是不知道应该怎么操作。经过这两天的摸索，终于搞清了OSD的开发过程，下面就做简要的述。

_Better__·2020-08-05 12:39

OpenMV简介

概述非常易用和低价的机器视觉开发组件可以编程调用图像处理的算法进行开发应用举例：自动追球车、巡线车、自动追脸四旋翼、追球云台内置算法举例：滤波、颜色追踪、AptilTag、二维码、条形码、人脸识别、人眼追踪

zjanl·2020-08-05 04:30

四旋翼飞行器的姿态解算小知识点

1、惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁角速度重力MARG(Magnetic,AngularRate,andGravity)微机电系统MEMS(MicroElectricalMechanicalSystems)自由度维数DOF(DimensionOfFreedom)无人

王尼莫·2020-08-04 09:04

四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）

做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。首先介绍一下大概的硬件组成：MCU：FreescaleMK60D传感器（IMU）：GY-86模块（MPU6050+HMC5883L+MS5611）433MHz数据传输模块DC-DC可调式开关稳压模块遥控设备：JRXG7发射

蓝白天际线·2020-08-04 02:44

4.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----理论准备4，四旋翼姿态控制理论

二部分四旋翼PID控制理论此部分晦涩难懂，而且每个人采取的方式也不一样，笔者是两年之前做的,现在写的也只能作为参考，具体哪种控制方式好可以多方面参考资料，针对自己的实际情况进行调试。

qq_36071362·2020-08-03 22:51

PID在智能车中的简单使用

我在学校的时候做过智能车和四旋翼。

rose骑士·2020-08-03 12:19

姿态解算

首先呢，我们在做完智能车比赛之后就萌发了再做一个四旋翼的想法，当然也是想参加来年的全国电设。

junpfeng·2020-08-03 06:44

四旋翼飞行器室内编队飞行项目整理

总体介绍以开源项目Pixhawk为基础进行功能扩展，利用室内定位系统optitrack，开发多无人机协调控制软件。主要开发语言为C++，实现集中式的无人机编队飞行。硬件架构室内定位系统->地面站PC<-多个飞行控制器飞控控制上位机使用matlab的simulink实现，相当于一个硬件在环的仿真。Simulink中调用了c++编写的串口/udp通信模块和获取室内定位系统发送的定位信息的m函数。后面改

仟人斩·2020-07-31 18:09

[720全景图]三脚架外景拍摄

这次说到720度全景图，一开始我是从360度开始拍摄制作的（Ptgui、Pano2VR、Ps），当然四旋翼无人机是在大学应该大一大二吧那时候在航模协会里也玩玩，至于摄影一直有这个爱好，只是现在没有拥有自己的单反哈哈

dli55097·2020-07-31 17:25

基于STM32F407四旋翼无人机---MS5611气压计（三）

基于STM32F407四旋翼无人机---MS5611气压计（三）1、关于MS5611的基本介绍2、通过IIC获取气压计数据3、转化为相对高度1、关于MS5611的基本介绍2、通过IIC获取气压计数据3、

爱学习的小学生1·2020-07-30 12:48

基于QT与Opencv的巡线无人机的实现（代码开源）

我采用的方案是将图像处理放在上位机上来做，由于个人比较倾向于软件方向，所以四旋翼的硬件部分直接采用了正点原子的硬件，这样也有一个好处，就是大家如果买正点原子的硬件去做，可以很方便的实现功能。

一瓶可乐zc·2020-07-30 04:50

STM32读取MPU6050问题总结 (可读ID无数据; PWR_MGMT_1休眠位无法清零; 寄存器读写正常无数据;初始化前加延时无法解决问题)

制作平衡车或四旋翼，读取6050是第一步。除了经常存在的问题如初始化前加延时，mpu坏掉，无法读ID（

科研小锄头·2020-07-29 22:45

磁力计和加速度计初始姿态解算

磁力计和加速度计初始姿态解算四旋翼的初始姿态是通过磁力计和加速度计来解算的，缺一不可。

HarryBoer·2020-07-29 15:08

基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过mavros控制pixhawk（二）

一直拖了这么久没有更新，怪我太懒啦~~~今天要特别感谢舒仔仔同学，我的好队友帮我写了这篇博文。这篇文章主要讲了如何通过mavros来控制pixhawk。硬件逻辑是这样子，我们先搞一个odroid（土豪上TX2），再用usb线将odroid与pixhawk连接。所以，odroid发送控制指令来控制pixhawk飞行。pixhawk与外界的通信协议是mavlink。ROS下面有个包叫mavros，说到

zheng_zju·2020-07-29 03:30

2019 年（B题）巡线机器人

年全国大学生电子设计竞赛试题【本科组】文章目录2019年（B题）巡线机器人一、任务二、要求1.基本要求2.发挥部分三、说明1.电力线缆与杆塔说明2.巡线机器人要求：3.测试流程说明四、评分标准一、任务设计一基于四旋翼飞行器的巡线机器人

行走的皮卡丘·2020-07-28 22:31

(转载)——STM32简单数据传输方法与通信协议（适合串口和一般总线）

原帖地址：http://www.eeworld.com.cn/mcu/article_2018042238782.html引言在一般的项目开发过程中，往往需要两块或以上单片机进行通信完成数据传输，例如四旋翼无人机在飞行过程中无线传输数据回到地面站

csdnyueguoyu·2020-07-27 20:52

云淡风清的Coding·2020-07-16 06:19

2019电赛B题空中巡线四旋翼记录

研究和设计关于巡线机器人，该机器人由四旋翼飞行器与检测识别模块构成。

kengjin·2020-07-16 01:19

四旋翼飞行器之入坑两年心路历程和毕设总结（转载）

摘自：https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/89320224用来学习，包括里面有讲到不同线程的设计，叫定时器时分复用，这个我在《四轴飞行器DIY基于STM32微控制器》和carzepony的无人机的手册里也看到是这种写法，就是分为不同Hz的任务，比如500Hz的，100Hz的。看了这篇文章我也感受到我当初虽然做了不少东西，但是嵌

诗筱涵·2020-07-15 15:45

电设飞控从零学起（一）基础篇无人机硬件与结构设计简介

3.四旋翼硬件结构4.机身部分采用“X”型比用“十字”型稳定。指标参数：（1）重量：相同拉力，机身越轻，

冯冯火火闯九州·2020-07-15 14:51

“飞的久，拍的6”飞拍发布无人机界性价比担当VR6Pro！

两款无人机都采用四旋翼折叠设计，重量与尺寸仅为同性能无人机的一半，折叠后仅手掌大小，可轻松放入行李箱中，出游携带相当方便。

科技星象·2020-07-14 22:27

卡尔曼滤波，互补滤波，“Tsinghua”滤波

卓晴·2020-07-13 23:15

无人机为什么偏爱多旋翼？这里有最全的解释

常见飞行器通常被分为固定翼、直升机和多旋翼（四旋翼最为主流）。在2010年之前，固定翼和直升机无论在航拍还是航模运动领域，基本上占有绝对主流的地位。

坚果-大发·2020-07-13 13:01

四旋翼飞行器14——无人机中的OSD、数传、图传、FPV是什么？

四旋翼飞行器14——无人机中的OSD和数传是什么？

翟羽嚄·2020-07-13 08:15

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