四旋翼

【UAV】第一台穿越机QAV250组装记录v1.0

一、准备工作：基本组件和配件工具典型的小型四旋翼无人机主要包括机械部分（机架）、动
Roy_keepon·2020-07-13 06:57

【空心杯四旋翼TinyLeaf】姿态控制入门

——2020.1.27目录什么是控制什么是闭环控制姿态控制的目的PID算法简介航向控制本文将结合PID控制算法介绍四旋翼姿态环的闭环控制思想和算法。
ReadAir·2020-07-13 01:16

【空心杯四旋翼TinyLeaf】PID算法入门

PID算法的介绍和资料很多，笔者在大一时就听学长说这个PID算法是如何神奇，我当时找到了PID的公式研究了没多久就放弃了，因为完全不能理解！公式看懂了，但是不知道每个变量代表什么，如何使用。大一下学期的时候笔者参加了学院的电子设计竞赛校赛，控制类的题目是风控小球，要求是：控制两端的直流风机吹在一个直线导轨上的乒乓球，使得乒乓球停在导轨的指定位置。这个题目让我顿悟了PID的规律。感兴趣的同学可以去尝
ReadAir·2020-07-13 01:16

【空心杯四旋翼TinyLeaf】介绍

我一直对飞行器有着强烈的兴趣，开始接触四旋翼是从《三傻大闹宝莱坞》这部电影开始的，兰彻的四旋翼给我留下很深的印象。在对控制论没有一点了解的情况下我就开始了尝试，哈哈，结果当然是都没有离地。
ReadAir·2020-07-13 01:46

【空心杯四旋翼TinyLeaf】四旋翼基础

目录四旋翼构型简单力学分析什么是欧拉角几个自由度螺旋桨空心杯电机脉冲宽度调制（PWM）技术控制初探Visio，CAD和Solidworks画图是在太累了，接下来我会主要使用手绘来配图，大家理解一下哈~四旋翼构型四旋翼飞行器有很多种构型
ReadAir·2020-07-13 01:46

【空心杯四旋翼TinyLeaf】遥控器入门

本来是打算只用一章来介绍的，但是考虑到篇幅比较大，所以就新开一篇详细介绍了目录简单介绍几种遥控方式的遥控器美国手/日本手遥控器的通道遥控器的使用流程接收机信号类型简单介绍遥控器（RemoteControl）是一种可以在较远距离对被控物体实施控制的装置，航模上一般用的都是无线的遥控器。本质是一种低延迟的无线收发装置。因此一套遥控器包含发射机（即遥控器本体）和接收机。下图是我最常用的一款用于开发的遥控
ReadAir·2020-07-13 01:15

【空心杯四旋翼TinyLeaf】学习目录

目录一级目录二级目录最后更新时间介绍研讨群：准备中2020/1/14Github：准备中2020/1/14TinyLeaf介绍2020/1/18教程TinyLeaf-四旋翼基础2020/1/20TinyLeaf
ReadAir·2020-07-13 01:15

串级PID结构及参数调整见解

在这里以四旋翼飞行器中的俯仰角pitch为例，采用串级PID控制算法进行简要说明。首先的第一个问题，PID控制器在控制过程中，是如何实现对被控对象的控制的？
KingQian2018·2020-07-13 00:45

【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（六）——四旋翼定点悬停控制

仿真文件下载：https://download.csdn.net/download/ReadAir/12518107（如果没有下载积分，可以在评论留邮箱，我定期发送）上一篇博客是：【Simscape】用Simscape实现三维物理仿真（五）——双闭环倒立摆控制系统笔者承诺做一篇关于的飞行器的Simscape仿真，后来花了一整天做。确实要复杂一些。而且有一些小细节在设计仿真前很难注意到。这个系列的教
ReadAir·2020-07-12 21:32

【空心杯四旋翼TinyLeaf】传感器入门

传感器是飞行器的“眼睛耳朵”，有了传感器，才可以根据控制律对被控对象进行闭环控制。各种各样的传感器，满足了飞行器各式各样的控制需求。目录1姿态传感器加速度计陀螺仪磁力计2距离传感器超声波测距传感器ToF激光测距传感器红外测距传感器3气压计4空间定位传感器（GPS/北斗/RTK/UWB）5光流传感器6视觉传感器7激光雷达笔者用过传感器有限，使用过的传感器会详细一些，没有使用过或不太了解的先占坑，有机
ReadAir·2020-07-12 21:01

自动化与我——记本科四年的得与失

看到了学院前有人拿着四旋翼，真的就有一种热血沸腾
ReadAir·2020-07-12 21:50

玩转四旋翼无人机（四旋翼运动学简介）

四旋翼的建模大部分多旋翼飞行平台是一个很简单的机器，包含四个独立的电机，电机固定于一个刚性的十字机架上。四旋翼的控制通过每个电机的推力实现。
wendox·2020-07-12 15:25

四旋翼无人机硬件基础

四旋翼无人机硬件基础材料分析无刷电机型号转速电子调速器作用规格四轴专用电调？电调编程？螺旋桨机制规格飞行控制器原理作用四轴×字四轴十字电池锂电池？
rolling_ball·2020-07-12 10:18

如何控制四轴飞行器四个方向飞行

四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
神秘路人甲·2020-07-12 10:10

对四旋翼飞行器的分析

1.选题的背景与意义1.1四旋翼的发展背景早在1907年，由Breguet-Richet发明的世界上第一家四旋翼飞行器升空。四旋翼飞行器通过平衡4个螺旋桨的升力及力矩来实现稳定盘旋和飞行。
江流水涌·2020-07-12 03:59

微型四轴飞行器

secondordersystemanalysis自动控制原理二阶系统的matlab仿真分析https://blog.csdn.net/cinmyheart/article/details/21454779四旋翼动力学和仿真翻译
提莫来了·2020-07-11 15:45

四旋翼的运动原理及几个飞行问题

四旋翼的运动及原理、飞行的问题、调试四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。
mearshen·2020-07-11 13:07

瑞萨单片机解调好盈电调控制无刷电机

最近刚接触四旋翼，主控用的是瑞萨的RX23T系列，表示以前从来没有接触过瑞萨的单片机，所以拿到手一脸的懵逼。
Tweedle Dee·2020-07-11 06:53

基于单目视觉的四旋翼定点降落——地标设计与识别算法（四）

先来描述一下定点降落的过程，四旋翼上搭载的摄像头识别地面上的标志，然后以地面标志作为引导，降落到标志所在处。所以，我们今天先来讲讲地标的设计与识别算法。
zheng_zju·2020-07-10 14:49

DIY四旋翼（穿越机）软硬件设计

今天教教大家怎么真正意义上的DIY四旋翼飞行器，我将从机架入手DIY穿越机。下面是我的步骤：1、设计机架三维图纸；2、导出机架的二维图纸并做修改；3、设计飞控板；4、试飞。
xian_z·2020-07-09 01:02

玩转四旋翼无人机（攒机基础1）

机架轴距（飞机大小）机架定义的飞机的基本外观以及飞机的大小。主要参数为轴距。F450（轴距450mm）是比较合适的，推荐，机架比较小，安装的时候比较简单，没有那么多螺丝，可以买DJI旗舰店的动力套餐，然后去买机架就行。我在第一次攒飞机的时候，希望能够把TK1的板子放在上边，这样我就买了一个大轴距（650mm）飞机，差不多M100差不多大。这样一来就麻烦了。一个电动起落架不是特别稳，固定的不牢固，而
wendox·2020-07-08 23:04

玩转四旋翼无人机（DJI ROS SDK开发包及使用方法)

本文主要介绍Onboard-SDK-ROS的代码设计思想和使用方法，该软件包主要用来完成M100的开发等。该软件包的主要有3个部分1.核心的API部分dji-sdk-lib，用于串口通信，建立各种任务的线程，读取信息的线程。2.用于封装核心API为ROS接口的dji_sdk3.简单的demo，给出了dji_sdk的使用方法。Onboard-SDK，顾名思义，这个包是用来给机载的系统用的。飞机记载的
wendox·2020-07-08 23:04

玩转四旋翼无人机（仿真）

无人机的仿真方法，在ros环境下，有三种仿真方式，一种是mavros配合sitl的仿真，其次是hector_quadrotorrospackage，还有一种就是就近ETH新出的一个gazebo环境仿真包。三者对比sitl的设置比较麻烦，而且飞机的控制使用指令来的。hector_quadrotor开发的比较完善，可以使用xbox作为飞机的遥控器rotorS是新出的包，里边给出了几种商用的飞机模型，控
wendox·2020-07-08 23:03

先进非线性控制方法 INDI 快速部署到PX4用于四旋翼控制（part2）

目录一、PX4v11的姿态控制解析1.角度环控制2.角速度环控制3.控制分配二、简易INDI如何部署到PX41.获取角加速度和电机转速测量值（1）角加速度（2）转速2.具体实现过程（0）简要回顾与分析（1）获取角加速度（2）获取指令微分（3）修改控制律公式（4）获取Mc0M_{c_{\tiny0}}Mc0结语一、PX4v11的姿态控制解析这一部分主要介绍PX4核心控制算法是怎么实现的。其实核心的控
Clouds_Above·2020-07-08 07:26

先进非线性控制方法 INDI 快速部署到PX4用于四旋翼控制（part1）

目前，INDI和IBKS在多个领域（包括但不限于直升机模型，四旋翼模型/真机，固定翼UAV模型/真机，C
Clouds_Above·2020-07-08 07:55

四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案

2017年03月13日,原文链接-四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案  笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分，利用加速度计进行速度估计、位置估计，从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制
雨田2017·2020-07-08 05:41

四旋翼无人机的动力学模型

1.四旋翼无人机UAV(unmannedaerialvehicles)简介四旋翼无人机是一种能够垂直起降的非共轴的多旋翼飞行器，同一对角线上的一组旋翼采用逆时针旋转，另一组旋翼采用顺时针旋转，相互抵消了旋翼旋转带来的反扭矩力
雨田2017·2020-07-08 05:41

02 四旋翼无人机自主避障技术的研究---避障算法研究与改进

1.引言上一篇文章详细叙述了避障系统所需要环境以及平台的搭建过程，通过上章的工作，无人机避障系统搭建完成，无人机可以检测路径上的障碍物，下一步需要在障碍物信息基础上运行算法得到安全的路径，这篇文章将对算法进行分析研究，本次所作研究是基于定高模式下的无人机自主飞行过程中的避障算法研究，在经典路径规划算法的基础上，分析算法存在的某些缺陷，针对具体问题，提出针对性的解决问题的方法的分析以及设想。探测到障
小太阳的开心果·2020-07-08 01:42

四旋翼无人机DIY历程

刚开始老师安排这个任务的时候我是拒绝的，因为我知道这个任务比较大啊，一个人很难做好，但是拒绝无效啊，默默接受吧！做无人机归纳以下几个重点：机械的设计工作，必须把握重心的分配，这将影响你后续的一系列工作！电源的管理是头疼的地方，因为无人机载重量大，320A的电流确实不好弄，导致后面的分电板自己做了！！多传感器的融合不让人省心啊！陀螺仪用的是BWT601，不过精度还是够的，自带卡尔曼滤波，加上滑动滤波
生活不易到处是坑·2020-07-08 00:28

9.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----实践操作4，AD电路板绘制-原理图绘制

原理图绘制是绘制PCB之前的一个重要环节，而且有的时候只需要原理图。原理图画的难看不要紧，笔者之前都是到处连线，还不会运用网络标号。。。AD有很完善的功能，基本上你想它有跟画电路板有关的什么功能，他就有这个功能（对初级阶段的人来说）直接进入主题右侧是库选项，显示库里面的元件列表工具栏各个小的按钮有交互式布线，放置文字，放置地等等绘制原理图的步骤：1.从右侧库列表拖用所需的元件2.整理各种元件的布局
qq_36071362·2020-07-07 22:40

12.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----电路板焊接方法

电路板焊接是非常考验手上功夫和经验的一个技术，当然简单的插件元件好焊，但是高级电路板上有LQFP，QFP，BGA等等封装，很多时候，测试阶段需要手工焊接，下面做下简单总结，后期慢慢配图补齐1.0805,0603,0402电阻电容焊接先将一侧焊盘镀锡，然后拿镊子将元件一侧焊接，然后焊接另一侧2.SOP8，DIP8等等类似封装先焊接左下角引脚，后焊接右上角，确定元件位置摆正后将其他引脚镀锡焊接3.LQ
qq_36071362·2020-07-07 22:40

8.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----实践操作3，AD电路板绘制-封装库绘制

封装库的绘制说实话，大部分的元器件的封装都不用自己画，但是前提是你的小仓库中有你所用元器件的封装如图和原理图库界面类似，左侧为库中各个元件的列表，能复制进来其他库的元件，也是双击修改名字等，右键新建元件，使用右上角的图标放置焊盘，字符，丝印等等，具体绘制步骤不进行介绍，推荐看下视频再进行操作然后在对应元件的原理图库界面点击ADDFootprint则会出来以下界面，在其中输入此元件在封装库中的名字，
qq_36071362·2020-07-07 22:40

7.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----实践操作2，AD电路板绘制-原理图库绘制

原理图库和封装库准备，建立对应关系Altium上绘制电路板有三种库，还有一种是集成库，不予以介绍；原理图库和封装库都可以直接用现成的库直接添加库，也可以完全自己绘制，也可以自己绘制其中一部分，另一部分直接拷贝别的库里面的元件原理图库schematic左侧界面为这个库文件里的器件列表，在别的原理图库里面复制了可以在这里右键paste粘贴在这左下角为工程页面和库页面的切换按钮，右下角的System可以
qq_36071362·2020-07-07 22:40

1.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----理论准备1，前言，模电数电，C语言

前言：四旋翼感觉是大学里面最难diy的项目之一，其涉及的理论知识和要求的实践能力相当高，智能车光立方等等东西和它无法对比，所以做之前一定要有足够的毅力和能力和时间，如果是大一的小白建议先看看，大二大三在来尝试动手
qq_36071362·2020-07-07 22:10

ArduPilot+mavros+gazebo+QGC联合仿真初体验

首先给出最终效果图：实现内容与PX4官网代码功能类似，四旋翼飞机自动起飞至2.5m高度，悬停一定时间，然后自主降落。
Chasing中的小强·2020-07-07 19:04

四旋翼无人机设计

1主控制器电路设计STM32F103RCT6是STM32家族中性能比较高端的单片机，将单片机作为基于视觉的四旋翼路径跟踪系统的主控控制器芯片，其内核主要是Cortex-M3。处理速度快，工作效率高。
long_long666·2020-07-07 14:45

hector_mapping

该系统已用于无人地面机器人、无人地面车辆、手持测绘设备、四旋翼无人机。
Leo_Xj·2020-07-06 22:38

从虚拟机里安装Ubuntu到PX4的jmavsim/gazebo仿真

而虚拟仿真的jMAVsim只有四旋翼模型，gazebo只支持在Ubuntu里运行，所以还是打算装一个Ubuntu。
Clouds_Above·2020-07-06 18:57

10.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----实践操作5，AD电路板绘制-PCB绘制

PCB绘制阶段分为两部分工作1.布局2.布线3.敷铜，打过孔布局阶段一定多花时间好好安排布局，布局时就需要考虑布线的方便，布局合理的话会为布线省下很长的时间，布局不合理布线会很麻烦，甚至可能布不开需要大改；布线时，初级阶段不需要受太多规则的制约，但有几个注意点（1）注意大电流线需要画的粗一点，具体计算方法视铜皮厚度而定，一般尽量粗点就行了（2）数字信号线细一点，10mil就可以（3）晶振尽量离芯片
qq_36071362·2020-07-06 17:13

初学者四轴飞行器-学习笔记 1

二是因为全国大学生电子设计竞赛，片面的从学校实验室老师口中得知每年四旋翼的题做的人不是很多，但是入手之后
G.Z.W·2020-07-06 03:21

说说今天深信服的笔试吧

彼此自己接触了一些四旋翼无人机的内容，同时也是对DJI推崇的五体投地。于是无知的进入到了DJI的笔试场地，也是在正心，当时还给现场的每一位同学都发放了意见T恤，我到现在出去长跑的时候还穿。
u012925231·2020-07-05 17:10

四旋翼惯导融合之观测传感器滞后问题汇总与巴特沃斯低通滤波器设计（气压计MS5611、GPS模块M8N、超声波、PX4FLOW等）

链接如下：四旋翼定高篇之惯导
NamelessCotrun无名小哥·2020-07-05 16:20

四旋翼定高篇之惯导加速度+速度+位置三阶互补融合方案

笔者最近正在做四旋翼惯性导航的部分，利用加速度计进行速度估计、位置估计，从而实现四旋翼的垂直方向上的定高、水平方向上的定点控制。
NamelessCotrun无名小哥·2020-07-05 16:48

基于视觉的四旋翼无人机自主导航-专栏计划

基于视觉的四旋翼无人机自主导航-专栏计划基于视觉的四旋翼无人机自主导航是目前研究的一个热点，学术界有很多课题组都在做这方面的工作，他们也在这一领域贡献了很多学术论文和开源代码以供后来者参考借鉴。
唐早晨·2020-07-05 14:10

01 四旋翼无人机自主避障技术的研究---无人机避障系统整体设计

1.无人机实现避障的过程如下图所示：障碍物检测：通过无人机装配的视觉传感器检测感知无人机飞行路径上的障碍物信息，获取图像。图像处理：通过无人机机载计算机将传感器采集到的图像进行处理得到需要的信息并实时更新，为后续的路径规划提供数据。路径规划：获取障碍物信息之后，根据人为设定的外部条件，实现实时局部路径规划。完成飞行任务：在得到安全路径以后，由飞控控制无人机的位置以及姿态信息，使无人机沿安全路径飞行
小太阳的开心果·2020-07-05 13:53

四旋翼无人机学习之准备篇（二）

无人机是无人驾驶飞机的简称（UnmannedAerialVehicle），是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置的不载人飞机，在无人驾驶的条件下完成复杂空中飞行任务和各种负载任务。无人机有很多种，我最感兴趣的是快递无人机，可能很多人觉得快递无人机太奢侈了，但是看完你就不会这么想了。无人机快递可以大大降低“最后十公里”的物流成本：·能耗每单不到0.1元——以载重以2公斤计算，包裹10km范围内直接
stm小白·2020-07-05 09:36

自主飞行无人机开发--SALM cartographer开源框架 rplidar A2/3

参考学习网站：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/问题提出：四旋翼搭载激光雷达A3进行SLAM室内定位，其怎样RunningCartographerROSonyourownbag
@杂货铺·2020-07-05 08:16

四旋翼飞行器6——光流传感器简介

最近看到实验室学长有在无人机上用光流传感器，于是了解了一下。一、光流传感器是做什么的？通俗的讲：光流利用的是图像的变化处理，用于检测地面的状态，从而监测飞机的移动；主要用于保持飞机的水平位置，以及在室内实现定高和定点飞行。其实光流是数字图像处理理论的一部分，详细可以看这篇文章，我觉得讲的不错：计算机视觉—光流。光流：光流（opticflow）是什么呢？名字很专业，感觉很陌生，但本质上，我们是最熟悉
翟羽嚄·2020-07-05 00:49

WMC调参资料总结

*******************************************************************************************说明：此文为在调试四旋翼飞行器过程中
i_water·2020-07-04 18:09

03 四旋翼无人机自主避障技术的研究---基于数据融合的定高于姿态控制

四旋翼无人机飞行时会有六个自由度，性能灵活，移动迅速，路径中的障碍物也是来自于四面八方，不仅仅局限于正前方，所以增加了无人机避障过程中检测障碍物以及规划安全路径的难度，为方便实验验证算法，减少障碍物检测方向
小太阳的开心果·2020-07-04 06:29
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