四旋翼

11(2)-AirSim+四旋翼仿真-AirSim中实现人工势场法避障

之前已经在python中实现了人工势场法避障的仿真，以及人工势场法避障和航路点跟踪的融合，但是避障部分并没有考虑到实际情况下的动力学模型、障碍物检测等，在将代码迁移至AirSim中进行仿真时也遇到了很多问题。这里对遇到的问题和解决方案进行记录，详细源码见Github：https://github.com/Kun-k/airsim_python/blob/main/code_airsim/airsi
k_kun·2023-01-07 19:52

12-AirSim+四旋翼仿真-RRT方法路径规划

之前已经实现了人工势场法避障的python仿真，人工势场法适用于局部避障，不依赖全局障碍物信息，根据实时检测到的障碍物即可进行避障。但其不能确保得到的路径最优，且存在局部极小值等问题。如果在已知部分障碍物信息的情况下，进行全局的路径规划，以局部避障方法作为辅助，可以得到更好的效果。经过算法调研，了解到RRT方法（快速扩展随机树）和PRM方法（概率路线图方法）可以实现全局障碍物信息下的路径规划。PR
k_kun·2023-01-07 19:52

11(3)-AirSim+四旋翼仿真-AirSim中人工势场法方法改进

在11(2)中已经将人工势场法避障代码迁移至AirSim中，但是有一些待解决问题，这里一并说明后续的解决方案。1.障碍物检验之前使用了AirSim中提供的目标识别接口，主要问题在于受到可搜索目标种类的限制，无法识别的物体不会被视作障碍物；检测距离受限，在距离小于3米时难以识别。在拿到了障碍物检测接口后，对相关部分进行替换，以上问题得到较好的解决。这部分内容不是本人负责，相关代码可参考：https:
k_kun·2023-01-07 19:52

11(0)-AirSim+四旋翼仿真-人工势场法避障

1.基本原理人工势场法的基本原理为，根据地图内障碍物、目标点等的分布，构造一个人工势场，无人机由势能较高的位置向势能较低的位置移动。就好比是一个电场，电场内不同位置的电势能不同，对带电物体产生的力也不同，但这个力对物体运动的影响一定是由高势能到低势能的。只不过电场内的势能是物理上定义的，而人工势场的势能是根据我们的需求自己定义的。只需要定义合适的势函数，使得障碍物附近的势能大、目标点附近的势能小，
k_kun·2023-01-07 19:51

EGO Swarm翻译

目录摘要Ⅰ介绍Ⅱ相关工作A.单四旋翼局部规划B.拓扑规划C.分布式无人机集群Ⅲ基于梯度的局部规划隐式拓扑轨迹生成A.无需ESDF梯度的局部路径规划B.隐式拓扑轨迹生成Ⅳ无人机集群导航A机间避碰B.定位漂移补偿
X uuuer.·2023-01-01 23:43

Jeston 与 PX4（一）

Jeston与ROS大二下半学期开始接触四旋翼无人机，主要在实验室学习飞控，针对bibi飞控的二次开发，与实验室其余成员参加了大大小小的无人机比赛，包括令人崩溃的电赛，虽然没有取得较好的成绩，但却学到了很多
书生的梦·2022-12-31 13:22

基于反步法backstepping的自适应控制简介

更加详细的反步法基础可以阅读笔者的Backstepping反步法控制四旋翼无人机（2）文章进行了解
高能阿博特·2022-12-31 06:08

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（一）： 初识四旋翼无人机

通过本课程的学习，你将获得飞行力学和四旋翼飞行机器人设计的介绍，并将能够开发动态模型、推导控制器和在三维环境中运行的规划器。您将面临在复杂的三维环境中使用噪声传感器进行定位和机动的挑战。
向南而行灬·2022-12-31 06:04

四旋翼的非线性模型预测控制（MPC）

目录1.四旋翼的动力学模型2.模型预测控制（MPC）基本方程3.非线性模型预测控制1.四旋翼的动力学模型这里不加推导地给出四旋翼的动力学模型：m[x¨y¨z¨]=[∑i=14Fi(cos⁡φsin⁡θcos⁡ψ
高能阿博特·2022-12-31 05:01

基于ESP8266的四旋翼无人机代码分享，该无人机可以爬墙哦

1.整机效果和电路图如下：2.代码：代码链接在：https://github.com/AnishDey27/Wall-Climbing-Drone/blob/main/Node%20MCU%20Codes/3_Drone_FInal.ino源码贴出来吧：#include#include#includeWiFiUDPUDP;charpacket[4];//IPAddresslocal_IP(192,
katerdaisy·2022-12-29 20:46

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（二）:如何设计一架四旋翼无人机

在这一章里，我们将探索四旋翼如何飞行的。这章将会讲一些基本的力学原理以及如何设计无人机。
向南而行灬·2022-12-27 11:29

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（四）:无人机动力学建模

在这一章里，我们将探索四旋翼无人机动力学的相关知识。我将主要讲刚体动力学中的牛顿-欧拉方程以及在四旋翼无人机上的形式。
向南而行灬·2022-12-27 11:29

四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor（ROS+Gazebo）（二）键盘teleop_twist_keyboard控制无人机飞行

文章目录前言一、运行hector_quadrotor二、键盘控制1.引入库2.键盘控制常见问题解决总结前言在前一篇文章中，我们对四旋翼无人机模型hector_quadrotor进行了详细的介绍，并对安装方式以及可能遇到的安装问题进行了说明
白夜`·2022-12-23 10:50

PX4自定义混控器

文章目录前言混控器简介混控器的启动自定义混控器参考：前言上一篇我对PX4的控制和输出的全流程都进行了较为详尽的分析，本来想着之后的研究主要在四旋翼控制算法上，不会定义啥新机型，混控器的部分就不再深究了。
TLKids·2022-12-23 09:52

实验室无人机平台 Pixhawk 2.4.8 / PX4 v1.9.2

实验室无人机平台及相关应用无人机平台目录实验室无人机平台及相关应用无人机平台1.硬件1.1无人机本体1.1.1四旋翼无人机机架1.1.2Pixhawk2.4.8飞控板1.1.3电调1.1.4分电板1.1.5
cahrr·2022-12-23 09:51

读书笔记：无人机控制（三）

目录基于LQI控制器的小型四旋翼飞行器的自主控制自主控制建模控制方法基于LQI控制器的小型四旋翼飞行器的自主控制本部分关于四旋翼微型飞行器姿态建模和控制器设计技术。
LibraVan·2022-12-18 02:55

多旋翼飞行器设计与控制（六）—— 动态模型和参数测量

六旋翼和四旋翼的区别，就在这个控制效率模型上。动力单元模型。以无刷直流电机、电调和螺旋桨为一组的整个动力机构。输入是0～1的电机油门指令，
wincent嘻嘻哈哈·2022-12-17 21:11

多旋翼无人机动力、运动学建模及仿真

本文主要研究六旋翼无人机的动力、运动学建模及可视化仿真，相对以前常用的四旋翼稳定性更高，灵动性更强。
studyer_domi·2022-12-17 20:28

多旋翼飞行器设计与控制（一）

一、基本概念固定翼直升机多旋翼复合飞行器二、操控和评价四旋翼操控对比评价局限性三、发展历史休眠期（1990前）复苏期（1990-2005）产品方面学术方面发展期（2005-2010）产品方面学术方面活跃期
思绪离觞·2022-12-17 20:54

【持续更新中...】《多旋翼飞行器设计与控制》- 北航可靠飞行控制研究组 ---- 学习笔记

《多旋翼飞行器设计与控制》-北航可靠飞行控制研究组----学习笔记学习内容出处绪论1.基本概念常见飞行器分类固定翼直升机多旋翼多旋翼一般受力特点：四旋翼和六旋翼分类复合飞行器无人驾驶飞机和航模2.多旋翼操控和评价悬停直升机如何抵消反扭矩
AMOV-ANUU·2022-12-17 20:51

PX4学习笔记3: 速度控制（转载）

details/106727276/PX4学习笔记3:速度控制wbzhang2332020-06-1307:58:28251收藏2分类专栏：自主避障版权记录一下PX4在offboard板外模式下用速度控制四旋翼的过程
TYINY·2022-12-17 12:09

PX4报错问题整理

最终结果发现原因一：1.四旋翼起飞悬停高度很低，导致估计高度接近0，飞控本身以为没有起飞，会给一个较大的推力，这解释了
doki2022·2022-12-17 12:07

Fast-Planner安装

Fast-Planner安装Fast-Planner是港科大沈老师课题组的项目，该项目是为了实现四旋翼无人机能在复杂未知环境下快速飞行。
群酱·2022-12-12 19:49

fast-planner 港科大

__Fast-Planner__是一个强大而高效的计划系统，可为四旋翼飞机实现敏捷，快速的自主飞行。它从里程计，传感器流（例如深度图像和点云）中获取信息，并在几毫秒内输出高质量的轨迹。
weixin_35536487·2022-12-12 19:48

Fast-Planner安装、环境配置以及问题解决

Fast-Planner是香港科技大学沈劭劼老师团队开源的项目，旨在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行。
乘凉~·2022-12-12 19:45

机器人手臂四旋翼的笛卡尔阻抗控制研究（Matlab代码实现）

‍个人主页：研学社的博客欢迎来到本博客❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十。本文目录如下：目录1概述2运行结果3Matlab代码实现4参考文献1概述当机器人手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性。在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素。结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟
荔枝科研社·2022-12-11 11:41

【论文笔记】Flightmare_ A Flexible Quadrotor Simulator

引言二、相关工作2.1RotorSandHector2.2AirSimandCARLA2.3FlightGoggles三、方法3.1系统概览3.2渲染引擎3.3动力学建模四、实验4.1仿真速度4.2学习四旋翼控制的感觉运动策略
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:15

【论文笔记】ego_planner

EGO-Planner:AnESDF-freeGradient-basedLocalPlannerforQuadrotors【单位】浙大fastlab【期刊】IRAL2020摘要：基于梯度的规划器广泛应用于四旋翼局部规划
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:45

基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列1—介绍

整个平台是以四旋翼无人机为研究对象，开源PX4为控制器，Ubuntu系统为上层控制器。部分代码已经开
永望·2022-12-09 07:03

四个翅膀的飞机Simulink与轨迹跟踪仿真

对于上图给出的四旋翼飞行器，其x轴为向量M3M1，y轴为M4M2，z轴指向上方。
Y. F. Zhang·2022-12-07 15:09

sitl_gazebo，px4模型matlab接口分析，gazebo与matlab联合仿真

最近在使用matlab建立四旋翼控制程序，奈何没有好的可视化仿真软件，便想起px4的gazebo仿真环境，使用matlab连接px4底层通信模型，实现matlab在软件层面的可视化仿真。
tiandajiang·2022-12-07 12:07

安卓平台及windows平台上基于Gazebo仿真器的px4遥控控制

这里写自定义目录标题安卓平台及windows平台上基于Gazebo仿真器的px4遥控控制数据链路描述安卓平台简介安卓平台四旋翼无人机控制安卓平台固定翼无人机控制安卓平台无人车控制安卓遥控器实物控制桌面平台遥控图形界面桌面平台四旋翼无人机控制桌面平台无人车控制图像传输通信格式指令传输通信格式安卓平台及
tiandajiang·2022-12-07 12:37

四旋翼无人机避障飞行

四旋翼无人机飞行无人机从起点出发飞向目标点，途径随机生成的障碍物源码：https://pan.baidu.com/s/1WgEJuvlQmXrNfNmNolwbGg?
Spgroc·2022-12-06 20:08

基于未知环境下四旋飞行器运动规划应用研究（Matlab代码实现）

四旋翼无人机由于具有可悬停,可垂直起降,在设计速度范围内向任意方向飞行
荔枝科研社·2022-12-04 11:00

【论文阅读】Learning High-Speed Flight in the Wild

LearningHigh-SpeedFlightintheWild：ScienceRobotics，2021，苏黎世大学主要内容提出了一种端到端的方法，通过纯机载传感器和计算，能够在复杂的自然和人造环境中高速自主驾驶四旋翼飞机
诺凌萧瑟·2022-12-01 16:50

【本科毕业设计】基于蚁群算法的无人机飞行路径规划

基于蚁群算法的无人机飞行路径规划1.绪论1.1选题背景及意义1.2研究现状1.2.1路径规划的研究现状2.四旋翼无人机2.1四旋翼无人机简介2.2无人机飞行工作原理2.2.1四旋翼动力学模型的建立2.3PID
cl°·2022-12-01 07:35

Robotics: Aerial Robotics（空中机器人）笔记（六）:无人机运动规划

在之前的学习中我们已经讨论了如何根据给定轨迹对四旋翼进行控制，在这一章里，我们将探索四旋翼无人机在三维空间中的运动规划，即给定一个三维的环境，我们希望能够在这个三维环境中指定具体的点，进而让四旋翼无人机在这个环境中规划出无障碍的轨迹路线
向南而行灬·2022-11-29 07:53

[运动规划算法]基于飞行走廊的轨迹优化

文章目录简介一、介绍二、原理飞行走廊生成三、项目演示参考简介Btraj是一个在线的四旋翼无人机的运动规划框架，主要用于未知环境中的自主导航。
Travis.X·2022-11-29 07:18

四旋翼PID控制仿真模型 matlab仿真程序，支持姿态单独控制

四旋翼PID控制仿真模型matlab仿真程序，支持姿态单独控制，阶跃信号，方波，正弦波直接输入姿态环，波形完美，可以选择接入位置环，定点控制，轨迹跟踪，一键切换轨迹等功能。
「已注销」·2022-11-27 01:55

基于深度学习的旋翼无人机机械臂抓取

而多旋翼无人机作为最常用的无人机之一,以其体积小、运动灵活、定点悬停等优势广泛应用于侦查、巡航、航拍等领域,但这些应用主要是对环境的感知,无法主动对环境施加操作,大大限制了四旋翼无人机的应用范围。
如苏力·2022-11-27 00:00

【无人机】基于拓展卡尔曼滤波时序四旋翼无人机状态跟踪附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机电力系统⛄内容介绍四旋翼无人机,简称四轴,其凭借电机带动螺旋桨转动产生推力使飞行器上升.飞行器的四个螺旋桨大小相同
matlab科研助手·2022-11-24 02:28

无人机飞行原理

四旋翼无人机更是化作了航拍机，满足了许多普通人关于天空的想象。旋翼之所以能飞，玩过竹蜻蜓的朋友应该都知道：当手的搓动给了竹蜻蜓一个旋转的速度后就会产生升力，让竹蜻蜓起飞。
bobuddy·2022-11-20 06:51

四旋翼飞行器避障系统基础

文章目录一、四旋翼飞行器二、四轴飞行器系统的原理1.结构框架2.运动原理3.自动避障原理三、四轴飞行器硬件系统设计四、避障传感器种类1.超声波传感器1.1超声波测距原理1.2超声波传感器测距的优缺点2.
小熊coder·2022-11-16 07:45

无人机集群路径规划及避障

伽马gamma人群和多智能体模拟gamma运动和路径规划多机器人实验室成果UAV路径规划算法与平台总结无人机仿真平台XTdroneprometheus/some(阿木实验室)GAASOpenUAV玩转四旋翼无人机
阿豪Smoking hot·2022-10-26 16:01

【无人机】四旋翼飞行器目标分配、全局路径规划和局部路径规划（Matlab代码实现）

目录1概述2运行结果3参考文献‍4Matlab代码实现1概述四旋翼无人机具有垂直起降、自由悬停、飞行灵活等特点，现已被应用于高空航拍、资源勘探、抢险救灾等多个领域，具有良好的发展前景。
科研研习社·2022-10-17 07:18

【无人机】四旋翼飞行器控制、路径规划和轨迹优化（Matlab代码实现）

欢迎来到本博客❤️❤️❤️博主优势：博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。⛳️座右铭：行百里者，半于九十目录1概述2运行结果2.1情景12.2情景2‍3参考文献4Matlab代码实现1概述在过去七年中，材料、电子、传感器和电池的进步推动了微型无人飞行器（MAV）的发展，MAV的长度在0.1-0.5米到0.1-0.5千克之间。一些小组已经建立并分析了10cm范围内的MAV。其中最小的是P
科研研习社·2022-10-17 07:18

【科研纪实】ROS下基于视觉的无人机室内定点飞行全程记录（T265+PX4+mavros）

【基本完结】本文记录利用Pixhawk4、Ubuntu18.04、ROSMelodic、T265、机载电脑实现四旋翼无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。
落体偏东·2022-10-16 17:56

无人机为什么偏爱多旋翼？

常见飞行器通常被分为固定翼、直升机和多旋翼（四旋翼最为主流）。在2010年之前，固定翼和直升机无论在航拍还是航模运动领域，基本上占有绝对主流的地位。
菜鸟大帝·2022-10-11 07:19

为何越来越偏爱多旋翼无人机？

常见飞行器通常被分为固定翼、直升机和多旋翼(四旋翼最为主流)。在2010年之前，固定翼和直升机无论在航拍还是航模运动领域，基本上占有绝对主流的地位。
hyh102·2022-10-11 07:35

四旋翼无人机轨迹跟踪matlab仿真

基于滑模控制方法（使用S函数进行编写）编写位置模型编写姿态模型位置控制器姿态控制器matlab仿真图编写位置模型ddx=u1*(cos(phi)*sin(theta)*cos(psi)+sin(phi)*sin(psi))-K1*dx1/m;ddy=u1*(sin(phi)*sin(theta)*cos(psi)-cos(phi)*sin(psi))-K2*dy/m;ddz=u1*(cos(phi
Cade_Rex·2022-10-09 17:20
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