最优控制第4页

蓝桥杯K好数（动态规划）

1、背景：动态规划是在20世纪50年代由美国数学家贝尔曼为研究最优控制问题而提出的，英文叫dynamicprogramming。

Round_Yuan·2020-08-22 00:06

二次型最优控制求解二级直线倒立摆稳定性问题--matlab求解

%%二次型最优控制求解二级直线倒立摆稳定性问题%在这里面不考虑质量块m3的影响%参数取值情况%m1.328kg%M10.22kg%M20.187kg%J10.0049kg/m^2%J20.0048kg/

Magician0619·2020-08-22 00:19

Matlab--基于卡尔曼滤波器的PID控制

在现代随机最优控制和随机信号处理技术中，信号和噪声往往是多维非平稳随机过程。因其时变性，功率谱不固定。

她和理想啊·2020-08-21 02:21

最优控制与深度学习

最优控制与深度学习这是2020北京大学“应用数学专题讲习班”课程的一个极简的总结，省略了很多符号描述、定理条件描述等等，最后一部分，关于本征正交分解和动态模态分解，以及Koopman分析的一些东西，不太想写了

lsec小陆·2020-08-20 16:35

线性二次型最优控制

本文涉及的李雅普诺夫方法的内容可参见另一篇博文：李雅普诺夫（第二方法）稳定性分析目录一、连续时间系统线性二次型最优控制1.1问题的提出1.2问题的分析1.3问题求解1.4MATLAB函数1.5例题二、离散时间系统线性二次型最优控制

百把人·2020-08-20 15:17

用庞特里亚金极小值原理求解二阶系统的最优控制问题

庞特里亚金极小值原理庞特里亚金极小值原理是在控制向量u(t)受限制的情况下，使得目标函数J取极小，从而求解最优控制问题的原理和方法，又称极大值原理。λ是协态向量，系统模型有多少个变量就有多少个协态。

何伯特·2020-08-19 05:45

基于LQR的车辆LKA算法设计

1控制算法设计整体思路是通过车辆以及道路模型，得到控制器的输入（v:纵向速度，r：横摆角速度，y：侧向路径偏移，phi：横摆角误差），通过最优控制器输出前后轮转角给车辆。

蝎z莱莱·2020-08-19 03:30

极大值原理

几个简单的最优控制问题是他的状态及其解。在本章中，我们要重新审视在前面章节中提出的许多问题，并获得其中一些更普遍的解法。此外，我们将进一步介绍针对用前面章节中的方法不能方便地公式化的一些问题的解法。基

hslcrjhsl·2020-08-19 02:40

无人驾驶规划控制方法论

无人驾驶规划控制方法论无人驾驶规划控制方法论基于状态空间的轨迹规划方法基于参数化曲线的轨迹规划方法基于系统特征的规划方法基于滑动窗口的轨迹规划方法无人驾驶规划控制方法论无人驾驶规划控制主要方法有：基于参数化曲线的轨迹规划方法基于系统特征的规划方法基于滑动窗口的轨迹规划方法基于状态空间的轨迹规划方法基于状态空间的轨迹规划最好的是最优控制法

逐风的小黄·2020-08-19 00:33

【文献01】基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪

基于多点预瞄最优控制的智能车辆路径跟踪https://mp.weixin.qq.com/s?

weixin_30636089·2020-08-18 04:26

自适应控制基本思想

而且采用的控制方法仍是基于数学模型的方法但实践中我们还会遇到结构和参数都未知的对象，比如一些运行机理特别复杂，目前尚未被人们充分理解的对象，不可能建立有效的数学模型，因而无法沿用基于数学模型的方法解决其控制问题，这时需要借助人工智能学科，也就是智能控制自适应控制与常规的控制与最优控制一样

段星星·2020-08-17 15:39

最优控制的理解

最优控制在满足一定约束的情况下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值对一个受控的动力学系统，从一类允许的控制方案中寻找一个最优的控制方案，使得系统的运动从由某个初始状态转移到目标状态的同时，其性能指标值为最优性质在一般的情况下

段星星·2020-08-17 15:08

PID控制器笔记（附上简单的demo）

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制

邪三一·2020-08-16 11:02

OpenAI Gym 关于CartPole的模拟退火解法

关于模拟退火法一种最优控制算法，基本思想就是每次找一个邻近的点（解法），如果邻近的点比较优，就接受这个点，但是下一次使用随机有一定概率继续选择新的邻近的点，从而避免局部最优，从而通过多次测试达

songrotek·2020-08-13 18:01

强化学习笔记1

是被机器学习的火热带起来的，计算机出身的人编写的强化学习资料中也充斥着期望、方差、条件期望等统计学术语，现阶段机器学习、深度学习等研究的火热也是这拨人发动起来的；一拨人是控制出身，认为强化学习约等同于最优控制

xiaofei473·2020-08-12 14:45

动态规划算法经典案例----01背包问题实现

什么是动态规划动态规划问世以来，在经济管理、生产调度、工程技术和最优控制等方面得到了广泛的应用。

qq_43237514·2020-08-05 12:06

【最优控制】卡尔曼滤波器

最优控制，卡尔曼滤波器,算法实现步骤：获取当前时刻的仪器"测量值"。获取上一时刻的"预测量值"和"误差",计算得到当前的最优量值。再预测下一刻的测量值。公式：首先，我们先要引入一个离散控制过程的系统。

胡子拉碴叔·2020-08-05 03:56

weedge·2020-08-04 19:27

两点边值问题求解---bvp4c函数

我第一次接触bvp4c函数是在《最优控制》课程上。例2是课程上布置的利用bvp4c函数求解最优控制的问题。本篇文章是我参考文末的材料加上自己的理解编写而成。

是李瑶呀·2020-08-03 19:18

无人机视觉机器学习 opencv

为了实现这个功能，涉及到的图像的识别，图像的处理，通过一张二维的图片来解算出实际物体在现实中的特征描述，通过对现实物体的特征描述，进而做出无人机的路径规划，实现在避障的前提下的路径最优控制。

SiWeiyong·2020-08-03 04:08

模型预测控制小结

它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。

何乐而不为·2020-08-02 15:28

Ubuntu18.04配置Ipopt，CppAD 通过C++求解最优控制

安装Ipopt在一个目录下执行新建文件install_ipopt.shtouchinstall_ipopt.sh文件中放入如下的内容：#PasstheIpoptsourcedirectoryasthefirstargumentif[-z$1]thenecho"SpecifiythelocationoftheIpoptsourcedirectoryinthefirstargument."exitfi

小朱智能驾驶·2020-08-02 12:48

如何根据实际问题选择一个合适的数学模型

目录按数学方法匹配按求解目标匹配建模思想预测与预报评价与决策分类与判别关联与因果优化与控制（运筹学）按数学方法匹配数学方法问题特征几何模型球面积分，曲面积分，分形理论（常用）图论模型优化类，规划类（最短路径、最短时间），决策类问题微分方程模型预测人口增长，传热导热问题概率问题彩票最优控制模型药物疗效规划论模型投资问题马氏链模型概率模型

dianling3902·2020-07-31 17:04

【应用数学】动态最优化（1）：确定性差分方程

主要包括了离散与连续时间动态规划、连续时间最优控制与变分法等主题。本章仅给出在解决实际应用问题时的基本计算方法，对于数学上更进一步深入可以参考Stokey和Lucas（1989）。

招财猫qwq·2020-07-30 12:59

【应用数学】动态最优化（3）：离散动态规划与二次规划

主要包括了离散与连续时间动态规划、连续时间最优控制与变分法等主题。本章仅给出在解决实际应用问题时的基本计算方法，对于数学上更进一步深入可以参考Stokey和Lucas（1989）。

招财猫qwq·2020-07-30 12:58

一个简单的例子入门自适应控制设计思想（手写详细推导）

而且采用的控制方法仍是基于数学模型的方法但实践中我们还会遇到结构和参数都未知的对象，比如一些运行机理特别复杂，目前尚未被人们充分理解的对象，不可能建立有效的数学模型，因而无法沿用基于数学模型的方法解决其控制问题，这时需要借助人工智能学科，也就是智能控制自适应控制与常规的控制与最优控制一样

总被蚊子叮的小旭·2020-07-30 07:07

求解离散黎卡提矩阵代数方程

离散代数黎卡提方程求解1.黎卡提方程在LQR最优控制中，有连续时间最优控制，即LQR，也有离散时间最优控制DLQR，则在求解中一定会遇到解连续时间黎卡提方程和离散时间黎卡提方程的问题，本文主要针对离散时间黎卡提方程进行求解

Micozzc_lyy·2020-07-30 04:59

[译] 最优控制：LQR

MarinVlastelicaPogančić译文出自：掘金翻译计划本文永久链接：github.com/xitu/gold-m…译者：EmilyQiRabbit校对者：ezioyuan，TUARAN一份关于LQR的简单易懂的入门级教程，它是最优控制的基础概念

weixin_34293059·2020-07-30 03:16

LQR是什么意思

今天看到胡寿松第五版《自动控制原理》10-4线性二次型问题的最优控制如果所研究的系统是线性的，且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数，则最优控制问题称为线性二次型问题。

ueszx·2020-07-30 02:03

二阶倒立摆控制器设计（连续+离散极点配置、连续+离散观测器设计、lqr最优控制）

以下是matlab的全部代码，分为很多块，运行时应按照顺序。在运行代码前应已经设置好ABCD四个状态空间矩阵。%全部的代码都在这里了,在验证时先导入工作空间中的所有数据（这样ABCD四个矩阵就进来了），%再分别将各个代码块复制到命令行运行实现其功能.%首先矩阵ABCD的输入就省略了%连续系统和离散系统的建立sys=ss(A,B,C,D);Ts=0.01;%默认采样时间为0.01ssysd=c2d(

ichigoooooo·2020-07-29 22:08

线性二次型最优控制器LQR设计原理以及matlab实现

这次我们分以下几部分来讲解LQR及其应用：线性二次型最优控制器概述连续系统线性二次型最优控制离散系统线性二次型最优控制线性二次型Gauss最优控制应用经典控制理论设计控制系统，能够解决很多简单、确定系统的实际设计问题

gophae·2020-07-29 18:06

论文笔记：2004-Model Predictive Control of a Mobile Robot Using Linearization

摘要提出了一种非完整约束轮式移动机器人的最优控制方案。众所周知，具有非完整约束的wheeledmobilerobot(WMR)不能通过连续可微的时不变控制律来反馈稳定。

HTL2018·2020-07-29 15:03

Event-Triggered H∞ Control for Continuous-Time Nonlinear System via Concurrent Learning

摘要本文利用事件触发法研究了一类连续时间非线性系统的H∞最优控制问题。①首先，H∞最优控制问题被公式化为二人零和（ZS）差分博弈。

oni小涛·2020-07-29 10:59

(自适应动态规划综述)

(自适应动态规划综述)摘要：自适应动态规划(Adaptive/ApproximateDynamicProgramming，ADP)是最优控制领域新兴起的一种近似最优方法，它在人工智能领域、强化学习、人工神经网络

ujxfggndfn53mn·2020-07-29 09:15

PID的整型过程

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象阶滞后＋纯滞后与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。

行走的皮卡丘·2020-07-29 07:23

电机建模

普通的直流电机基本原理学习的控制理论通常包括有经典控制理论和现代控制理论，此外还包括有鲁棒控制、预测控制、自适应控制、最优控制等

卓晴·2020-07-15 12:55

变分法与最速降线问题

同样变分法也可以用于最优控制中，求取控制律，使得系统系统的性能指标最优，而控制律通常是时间的函数

zhusf16·2020-07-15 01:54

基于遗传算法的PID参数整定研究（七）

参数的含义、基于常规人工的PID参数整定、以及所运用的遗传算法的介绍与应用后，紧接着进入应用遗传算法的PID参数整定，实现了Simulink仿真与M代码上的数据交互，在有限的整定空间内，合理化的安排系统的最优控制性能

昔时扬尘处·2020-07-14 20:32

Arxiv网络科学论文摘要7篇(2018-11-01)

用移动网络元数据估算静态和动态城市人口;最短路径多重性对多路网络拥塞的影响;网络中流行病过程的随机最优控制;人以群分？

ComplexLY·2020-07-12 13:33

模型预测控制mpc

模型预测控制简介模型预测控制MPC是指：在每一个采样时刻通过求解一个有限时域的开环最优控制策略，是一种通过将过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施于下一时刻的控制方法。

leneey·2020-07-11 10:58

自动驾驶规划＆控制常用方法

本文纯属了解下，常见的控制算法，了解皮毛，常见的方法罗列如下PID，比例积分微分，本科学控制的同学肯定比较熟悉，自动控制原理等课程有讲解模糊控制，感觉比较玄学，我没见过应用场景．最优控制，有能量最优，时间最优

heroacool·2020-07-11 07:46

一个大学教授在美国的生活

一个大学教授在美国的生活何毓琦编者按：哈佛大学终身教授、美国工程院院士、中国科学院及中国工程院外籍院士何毓琦博士长期从事系统控制科学及工程应用研究，在最优控制、微分对策、团队论、离散事件动态系统和智能系统等方面做出了重大贡献

jxrao·2020-07-09 18:27

何毓琦：麻省理工与哈佛博士教育之比较

麻省理工与哈佛博士教育之比较世上并无最佳教育理念，培养学生独立学习能力是唯一共同目标编者按：哈佛大学终身教授、美国工程院院士、中国科学院及中国工程院外籍院士何毓琦博士长期从事系统控制科学及工程应用研究，在最优控制

jxrao·2020-07-07 12:13

现代控制理论（机器人方向）习题与实践补充资料和复习说明（2019版）

机器人/控制/学习/人工智能（OpenAI）课程已经接近尾声（2学分-32学时），现代控制系统理论内容分为：系统定量分析-状态空间描述及其解系统定性分析-能控能观和稳定性系统综合设计-状态反馈观测估计与最优控制其中

zhangrelay·2020-07-04 09:40

【轨迹生成】参数化最优控制约束-控制-图形参数

ReactiveNonholonomicTrajectoryGenerationviaParametricOptimalControlAlonzoKellyBryanNagy目录ReactiveNonholonomicTrajectoryGenerationviaParametricOptimalControl1.车辆的运动模型2.轨迹最优化问题3.最优化控制公式4.问题转化--服从约束条件的最优

BRAND-NEO·2020-07-01 12:40

MPC算法

最优控制量可由以上各量求出

wujianming_110117·2020-06-29 21:40

数学建模-常见模型整理及分类

数学模型的分类1.按模型的数学方法分：几何模型、图论模型、微分方程模型、概率模型、最优控制模型、规划论模型、马氏链模型等。

Data_Designer·2020-06-28 23:21

【工具使用系列】关于 MATLAB 遗传算法工具箱，你需要知道的事

如何使用遗传算法工具箱MATLAB实现安装种群的表示和初始化目标函数和适应度函数选择交叉重插入遗传算法的终止数据结构多种群支持示范脚本应用实例简单医院函数优化问题多元单峰函数优化问题多元多峰函数优化问题收获系统最优控制问题装载系统最优问题离散二次线性系统最优控制问题目标分配问题双积分的优化问题雷达目标识别问题图像分割问题其他测试函数的优化问题轴

weixin_34268579·2020-06-28 15:39

PID控制器中，各环节的作用及优缺点，PID算法的程序实现

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制

liuxianfei0810·2020-06-24 07:11

.强化学习

最优控制、随机控制和鲁棒

bianjilang1·2020-06-22 17:48

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