激光雷达-点云分割第19页

Autolabor Simulation简介

其能实现轮速里程计，激光雷达，机器人底盘模拟，并可自定义二维场景以及动态障碍物。并提供丰富参数配置以及接口对相应传感器以及场景的操控。

gsc07·2023-03-19 05:14

Luminar：穿越牛熊的割韭菜冠军……

此篇文章为激光雷达的第三篇，前两篇文章可以看下文：《马斯克错了！激光雷达才是未来！》《激光雷达百亿美金市场，谁主沉浮？》一直想写Luminar——纳斯达克上市，全球激光雷达的领导者。

乘枫破浪·2023-03-16 18:01

激光雷达才是未来！

很久之前，特斯拉CEO马斯克嘲讽过激光雷达——认为其“昂贵且没有必要”。所以，特斯拉的自动驾驶系统Autopilot，是通过摄像头和毫米波雷达完成。

乘枫破浪·2023-03-16 01:58

ROS机器人底盘(30)-laser_filters的使用（1）

1.雷达数据屏蔽需求使用激光雷达建图和导航,实际应用中,不可能保证雷达在最上层(即车体不会遮挡雷达),一般应用为雷达放在下面,对于360°的雷达,车体就会遮挡从而导致车体被人作为障碍物,那如何解决这个问题

PIBOT导航机器人·2023-03-15 23:18

ROS——第六章SLAM与自主导航

ROS——第六章SLAM与自主导航文章目录ROS——第六章SLAM与自主导航前言一、一些基本信息1、深度信息激光雷达深度相机kinect2、里程计信息3、仿真环境二、ROSSLAM功能包应用1.Gmapping

Jun、、·2023-03-13 16:24

激光雷达摄像头标定

55CAE1613CE7C5EBF542ECDF2E144D0F.jpgRT：[[1.01316347-0.026893140.011022930.02335231][0.024959391.00718317-0.01308865-0.0021208][-0.01617026-0.012698640.99327454-0.05971678][0.0.0.1.]]mtx:[[597.89122106

_49_·2023-03-13 04:47

船舶自动驾驶避撞规则

使用雷达、AIS、激光雷达和视觉传感器等感知传感器进行障碍物检测。利用感知到的信息，获得障碍物的运动信息。第二阶段：决策阶段。利用障碍物的运动信息做出避免冲突的决策。

斯派得·2023-03-12 09:48

基于激光雷达点云的3D目标检测方法

姓名：姬怡希学号：19020100037学院：电子工程学院嵌牛导读：激光雷达。嵌牛鼻子:目标检测。嵌牛提问：如何设计基于激光雷达点云的目标检测方法?

d4e81d14734a·2023-03-12 09:19

小鹏汽车「错失」智能化好牌

基于和G9相同的双Orin-X计算平台+两个盲区激光雷达，P7i实现“全场景辅助驾驶”，包含高速NGP、城市NGP、LCC增强版。智能座舱也升级了骁龙SA8155P平台以及XmartOS4.0。

高工智能汽车·2023-03-11 10:18

激光雷达百亿美金市场，谁主沉浮？

此篇文章为激光雷达的第二篇，上一篇文章可以看下文：《马斯克错了！激光雷达才是未来！》2020年可谓是激光雷达的元年。不仅仅是自动驾驶的车辆需要装载，机器人（包括扫地机器人）、无人机等都有着不小的需求。

乘枫破浪·2023-03-10 17:21

Open3D面向机器学习的扩展库

此repo集中于语义点云分割等应用程序，并提供可应用于常见任务的预训练模型以及用于训练的流程。Open3D-ML与TensorFlow和PyTorch一起工作，可以轻松地集成到现有项目中，还可以提供

Being_young·2023-03-09 07:18

阅读笔记《深度｜详解自动驾驶核心部件激光雷达，它凭什么卖70万美元？》

原创：黄武陵新智元激光雷达描绘周围环境几个主要参数，包括线数、点密度、水平垂直视角、检测距离、扫描频率、精度等。除了位置和距离信息，激光雷达还提供返回所扫描物体的密度（错误！

shaozhenghan·2023-02-27 19:26

前沿 | 一文详解自动驾驶激光雷达和摄像头的数据融合方法

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达本文转自：计算机视觉联盟自动驾驶感知模块中传感器融合已经成为了标配，只是这里融合的层次有不同，可以是硬件层（如禾赛，Innovusion的产品），也可以是数据层（这里的讨论范围），还可以是任务层像障碍物检测（obstacledetection），车道线检测（lanedetection），分割（segmentation）和跟踪（t

小白学视觉·2023-02-27 19:53

激光雷达应用原理

激光雷达可以高精度、高准确度地获取目标的距离、速度等信息或者实现目标成像。激光通过扫描器单元形成光束角度偏转，光束与目标作用形成反射/散射的回波。

星黛露。·2023-02-27 18:46

自动驾驶技术详解【持续更新ing 】— 激光雷达原理及应用

一、激光雷达的概念定义：是一种工作在光学波段（特殊波段）的雷达，以激光作为载体（载波），以光电探测器为接收器件，以光学望远镜为天线。

Coisini_景尧·2023-02-27 18:30

Prescan8.5安装详细教程

支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS，以及V2V/V2I车车通讯等多种应用功能的开发应用。

西楼08·2023-02-24 12:52

DeepRoute Lab | 点云分割

本次将会给大家带来一个简单的关于点云分割的survey分享。首先什么是点云，点云是激光雷达产生的离散数据，具备稀疏性、无序性、尺度不变性等特性。

·2023-02-21 16:29

ROS中点云学习（九）：sensor_msgs::LaserScan转sensor_msgs::PointCloud2

但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时

00 2·2023-02-20 23:20

多模态：自动驾驶中的多模态学习

典型的传感器模态包括：摄像头、雷达、激光雷达、高精地图等。本文结合一篇综述文章和笔者的理解，介绍在自动驾驶中对多模态数据进行处理、学习的方法和挑战。对多模态不甚了解的朋友可

丁我爱·2023-02-16 23:41

雷达系列论文翻译（六）：LIO-SAM

LIO-SAM:Tightly-coupledLidarInertialOdometryviaSmoothingandMapping摘要我们提出了一种通过平滑和建图实现紧耦合的激光雷达里程计的框架——LIO-SAM

Teamo1996·2023-02-07 13:31

A-LOAM源码解析——scanRegistration.cpp

1.首先是对后面用到的一些变量进行定义，主要包括，激光雷达扫描周期，初始化标志，雷达线数，以及6类点等等。

隔壁小航·2023-02-07 09:14

镭神32线激光雷达pcap数据离线解析支持A C型矫正激光阵列有序化点云

#include"liadr32Decoder.h"#defineLIDAR_VERSION2//staticLidarDatasLidarDataFrist;//fisrtechostaticLidarDatasLidarDataSecond;//secondechostaticstd::ofstreamoutputFile;//outputtheparseddatastaticuint64_t

qq_32949333·2023-02-07 09:14

A-LOAM——scanRegistration.cpp

scanRegistration.cpp参考了网上多篇文章，给aloam代码加了详尽的注释removeClosedPointCloud该函数去除半径thres内的点，以此来保证留下的点不在激光雷达附近，

Demon_zzj·2023-02-07 09:14

pcl基于最小切割的点云分割

在本教程中，我们将学习如何使用pcl::MinCutSegmentation类中实现的基于最小切的分割算法。该算法对给定的输入云进行二进制分割。根据对象中心及其半径，该算法将点云划分为两组：前景点和背景点（属于对象的点和不属于对象的点）。源码：创建min_cut_segmentation.cpp文件1#include2#include3#include4#include5#include6#inc

目标成为slam大神·2023-02-07 09:43

pcl基于颜色的区域增长点云分割

在本教程中，我们将学习如何使用pcl::RegionGrowingRGB类实现的基于颜色的区域增长算法。该算法基于与区域增长分割教程pcl::RegionGrowing中描述的相同概念。基于颜色的算法有两个主要区别。第一个是它使用颜色而不是法线。第二个是它使用合并算法进行过分割和欠分割控制。让我们来看看它是如何完成的。分割后，尝试合并颜色相近的簇。将平均颜色差异较小的两个相邻簇合并在一起。然后进行

目标成为slam大神·2023-02-07 09:13

LOAM系列之点云预处理理解

LOAM系列之点云预处理理解文章目录LOAM系列之点云预处理理解1上代码2多线激光雷达简简单单介绍3代码解读3.1起始结束点3.1中间点-未过半3.2中间点-过半4总结5参考LOAM作为一个非常经典的3D

北方南方2020·2023-02-07 09:12

激光雷达与相机融合（六）-------目标检测与跟踪ros实时版

在本部分中，将之前的优达学城的整套目标检测与跟踪算法改写为ros实时处理，但改写完成后利用我现有的数据包实时检测跟踪，并计算TTC，发现效果不尽人意啊。。。算法的鲁棒性整体较差，环境稍微复杂一点计算的碰撞时间就有问题，甚至为负值。另外在实际运行时，还会时不时出现coredumped内存泄漏的问题，不知道是哪里写的有问题，有同学发现错误欢迎留言交流，万分感谢。大概讲解一下整套算法结构。1.整体框架这

张飞飞~·2023-02-07 07:47

点云数据滤波处理(PCL实现）

引：点云数据滤波处理(PCL实现）-简书2020.01.0314:29:02字数942阅读5,412点云数据滤波处理(PCL实现）1.滤波器介绍点云目标识别的流程：数据采集->滤波->点云分割->点云识别

深圳视觉软件JJ·2023-02-06 22:26

基于区域生长的点云分割原理与实现(PCL)

1基本思想区域生长的基本思想是将具有相似性质的点集合起来构成区域。首先对每个需要分割的区域找出一个种子作为生长的起点,然后将种子周围邻域中与种子有相同或相似性质的点(根据事先确定的生长或相似准则来确定，多为法向量、曲率)归并到种子所在的区域中。而新的点继续做种子向四周生长,直到再没有满足条件的点可以包括进来,一个区域就生长而成了。基于曲率的区域生长，其结果是一个或多个聚类集合，每个聚类集合被认为是

马少爷·2023-02-06 22:55

2021-01-18

激光雷达课程要点简答：1.什么是激光雷达？（1）总体认知：激光雷达是用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段探测目标的位置、速度等特征量的主动、无接触的遥感设备。

weixin_43043826·2023-02-06 18:49

基于LiDAR点云的轨道内障碍物检测

在这里，简要介绍如何使用多线激光雷达，检测轨道前方障碍物，并将障碍物的位置标记出来。研究思路1、点云去噪。2、轨道线检测。主要是利用轨道局部最高特征，以及轨道的几何特征来识别轨道。

Silent Ak·2023-02-06 18:15

SLAM学习-论文综述(三)

JunZhao1JingbinLiu21NanyangTechnologicalUniversity,Singapore新加坡南洋理工大学2WuhanUniversity,Wuhan,China武汉大学4.激光雷达

aaaaPIKACHU·2023-02-06 12:18

2D激光SLAM-雷达的特征点提取

下载作者的代码：https://gitee.com/zhankun3280/Creating-2D-laser-slam-from-scratch以某款sick2D激光雷达为例，然后注意需要修改的地方：

酸梅果茶·2023-02-06 10:37

八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

0.摘要在本文中评估了八种流行的开源3D激光雷达和视觉SLAM算法，即LOAM、Lego-LOAM、LIO-SAM、HDLGraph、ORB-SLAM3、BasaltVIO和SVO2。

敢敢のwings·2023-02-06 10:07

根据激光雷达点云中点的坐标计算ring的值

目前velodyne系列的激光雷达已经会提供ring的值，所谓ring的值，就是每个点是几束光发出来的。参考这个图那如果没有提供的话，就需要自己来算ring的值了.下面是一段参考代码.

PoincareKreiss·2023-02-06 10:07

LVI：激光雷达子系统的特征提取梳理

一、节点关系回顾节点关系图：上一篇文章详细分析了imageProjection节点，该节点订阅了原始点云话题、imu原始测量话题、以及VIS的里程计话题，发布了预处理（过滤无效点、有序化、去畸变）之后的点云话题cloud_deskewed和cloud_info（其中cloud_deskewed话题是普通的PointCloud2的消息类型，cloud_info话题是自定义格式的消息类型）。观察节点关

3Ｄ视觉工坊·2023-02-06 10:06

扫地机器人地图与用户终端的同步

地图建图过程中，基础数据涉及到各种实时的传感器，比如陀螺仪、激光雷达、线激光等等。这些传感器并不都是需要的，而是按照实际设计方案要求添加。比如目前市面上的那些

ENG八戒·2023-02-06 03:16

Ansys AVxcelerate Sensors【助力实现自动驾驶模拟仿真】

AnsysAVxcelerateSensors功能可轻松集成地面实况传感器仿真，包括摄像头、雷达、热感摄像头和激光雷达，以虚拟方式评估复杂的ADAS系统与自动驾驶汽车。参考链接具体内容详见文章

迷糊琳·2023-02-05 19:16

KITTI数据集详解

KITTI数据集详解数据采集车以下图片来自KITTI官网：KITT官方linkKitti的数据采集车，顶上是一个64线的velodyne激光雷达，前面有四个摄像头分别是cam0~3，其中0和1是灰度相机

奶茶依赖患者·2023-02-05 14:03

KITTI数据集

一、参考资料KITTI官网kitti数据集各个榜单介绍自动驾驶KITTI数据集详解KITTI数据集简介与使用kitti数据集各个榜单介绍KITTI数据集介绍KITTI数据集简介（一）—激光雷达数据【KITTI

花花少年·2023-02-05 14:32

【3D目标检测】KITTI数据集介绍

目录概述数据集下载激光雷达数据（`data_object_velodyne`）图像数据（`data_object_image_2`）标注数据（`data_object_label2`）标定校准数据（d`

可乐大牛·2023-02-05 14:00

Computer Visio Tasks学习笔记 2.1

对图像和视频的信息进行模式识别和数据挖掘，利用算法来实现功能方法种类：分类检测、实例分割（需要区分每一个单独的物体）、语义分割、关键点检测算法库MMDetectiom目标检测、实例分割、全景分割MMDetectiom3D通过激光雷达对物

SHARKWWWW·2023-02-05 10:03

Ubuntu20.04运行lidar_align标定激光雷达和IMU

目录一、源码及数据集下载二、安装依赖三、处理数据集四、修改源码4.1改写loader.cpp4.2更改NLOPTConfig.cmake文件位置4.3修改源码CMakeLists.txt文件4.4修改launch文件五、运行代码5.1查看标定结果5.2查看.ply文件5.2.1用cloudcompare打开5.2.2用Ubuntu的pclviewer打开5.2.3转换成pcd格式后再用cloudc

可见一班·2023-02-05 10:51

cam_lidar_calibration相机与激光雷达标定在ros noetic 中编译

cam_lidar_calibration的开源代码是在ROSMelodic的代码，所以今天在我的rosnoetic中编译时出现了一些问题，解决了，所以写出来。论文："Optimisingtheselectionofsamplesforrobustlidarcameracalibration"官方代码：https://github.com/acfr/cam_lidar_calibration.gi

缄默0603·2023-02-05 10:50

（四）点云的常用文件格式

该格式不仅可以用于激光雷达点云数据，还支持其他任何三维xyz元组。该格式是专有系统或通用ASCII文件交换系统的替代方案，专有系统的问题很明显：数据不能轻易地从一个系统转移到另一个系统。

累了就要打游戏·2023-02-05 08:34

自动驾驶基础入门

image.png2.乘用车搭载自动驾驶的趋势image.png3.自动机驾驶组成image.png4.产业链image.png感知层的视觉系统：舜宇、大立光、欧菲光；毫米波雷达系统：大陆、博世、德赛西威、华域汽车；激光雷达

HelloBinary·2023-02-05 07:59

Velocity measurement in automotive sensing: How FMCW radar and lidar can work together

目录Velocitymeasurementinautomotivesensing:HowFMCWradarandlidarcanworktogether-汽车传感中的速度测量：FMCW雷达和激光雷达如何协同工作

Vizio__·2023-02-04 19:09

基于pytorch的双模态数据载入

如将相机图像和激光雷达投影反射率图或是红外图像融合，都需要保证输入到网络的双模态图片是一一对应的，否则就失去了融合的意义。本文主要讲解基于pytorch的双模态数据载入方法，希望对需要的人有帮助。

Andyyyyyyyyy·2023-02-04 19:00

基于移动端的3D 点云数据标注服务

3D点云是分布在3D空间中的众多点（数据点）的协作，其中数据点是通过激光雷达等传感器收集的。传感器发射光并计算反射回传感器以创建每个点所需的时间，将收集到的点进行复合以呈现如下所示的完

ByteBridge数据采集及标注平台·2023-02-04 17:26

自动驾驶&车辆协同感知与数据融合

近来被广泛关注的自动驾驶技术利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视频摄像机等传感器感知汽车周边环境，通过车载边

china_z3·2023-02-04 15:09

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