移动机器人SLAM

科普类——双目视觉SLAM在无人驾驶汽车中的作用（二）

科普类——双目视觉SLAM在无人驾驶汽车中的作用（二）在无人驾驶汽车中，视觉SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping，即同时定位与地图构建）是一种关键技术，它允许车辆在未知环境中进行自我定位和地图构建
JANGHIGH·2024-02-03 07:41

移动机器人激光SLAM导航（二）：运动控制与传感器篇

参考引用机器人工匠阿杰wpr_simulation移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）1.机器人运动控制1.1测试环境安装wpr_simulation安装$mkdir-pcatkin_ws/src
Robot_Yue·2024-02-03 03:11

移动机器人激光SLAM导航（四）：GMapping SLAM 篇

参考引用GMappingROS-Wiki从零开始搭二维激光SLAMGMapping漫谈小白学移动机器人机器人工匠阿杰wpr_simulation移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）1.GMapping1.1FastSLAM
Robot_Yue·2024-02-03 03:41

移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）

移动机器人激光SLAM导航（一）：理论基础篇移动机器人激光SLAM导航（二）：运动控制与传感器篇移动机器人激光SLAM导航（三）：HectorSLAM篇移动机器人激光SLAM导航（四）：GMappingSLAM
Robot_Yue·2024-02-03 03:40

移动机器人激光SLAM导航（三）：Hector SLAM 篇

参考引用Hector_MappingROS-Wiki从零开始搭二维激光SLAM机器人工匠阿杰wpr_simulation移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）1.基于滤波器的SLAM问题1.1什么是
Robot_Yue·2024-02-03 03:38

imu相机标定_【SLAM】kalibr工具IMU和双目相机标定

标定记录标定IMU参数使用工具遇见的问题记录sudoapt-getinstalllibdw-dev下载依赖gitclonehttps://github.com/gaowenliang/code_utils.git，catkin_make编译，这时会遇到头文件错误fatalerror:backward.hpp:Nosuchfileordirectory，将CMakeLists.txt中的includ
weixin_39703926·2024-02-02 19:55

科普类（遥操作）——快速索引

在解决图像传输延时问题策略（四）科普类——遥操作领域中比较活跃的部分中国企业（五）科普类——百度Apollo无人驾驶汽车使用的传感器配置（六）科普类——无压缩图像传输带宽的计算（七）科普类——ORB-SLAM2
JANGHIGH·2024-02-02 15:09

科普类——腾讯云在遥操作中的成功案例（十二）

以下是一些使用腾讯云进行遥操作的成功案例：基于视觉和惯性传感器的移动机器人手遥操作系统：腾讯云开发者社区介绍了一种多模式移动遥操作系统，该系统结合
JANGHIGH·2024-02-02 15:38

以工作所涉及内容为主，ue为辅

计算几何，图像处理，gps原理，计算机视觉，点云，slam，导航原理，模式识别，当然，也要把ue继续进行着。ue的rpg和底层渲染。收集下虚幻商城的免费资源，万一以后做独立游戏用得到。
directx3d_beginner·2024-02-02 11:33

2024年2月计划（全面进行+收集虚幻商城免费资源）

所以对于计算几何，图像处理，gps原理，计算机视觉，点云，slam，导航原理，模式识别，等进行全面学习。当然，也要把ue继续进行着。ue的rpg和底层渲染。
directx3d_beginner·2024-02-02 11:33

VOD-SLAM 复现 AirDos 复现

VOD-SLAM复现参考：https://www.mianshigee.com/project/halajun-VDO_SLAM/下载：gitclonehttps://github.com/halajun
玛卡巴卡_qin·2024-02-02 01:07

g2o优化器系列1

参考资料：[1]深入理解图优化与g2o：g2o篇[2]SLAM14讲6.4曲线拟合程序[3]SLAM14讲7.8.2PNP中使用g2o[4]SLAM14讲7.9.2ICP中非线性优化[5]SLAM14讲
Optimization·2024-02-01 19:11

2023-01-12日志

SLAM部分今天把第八讲预习与视频学习部分任务做完，明天应该完成实践理解与作业，第八讲主要是讲了一个光流法一个直接法，光流法仍然是特征法的一种，只不过特征匹配部分使用了光流追踪的方法进行，而直接法是与特征法完全不同的
独孤西·2024-02-01 09:05

【Matlab仿真第一期】蚁群算法在机器人二维路径规划中的应用——栅格地图

移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。
不想当个技术宅·2024-02-01 08:48

模糊理论在机器人传感器中的应用_超声波传感器和激光雷达传感器在机器人避障中的应用...

避障是指移动机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。
weixin_39655049·2024-01-31 14:16

移动机器人的几种视觉算法 | 硬创公开课

谈到移动机器人，大家第一印象可能是服务机器人，实际上无人驾驶汽车、可自主飞行的无人机等等都属于移动机器人范畴。
leiphone·2024-01-31 14:46

移动机器人的发展史 从世界首台移动机器人Shakey说起...

世界上第一台移动机器人——Shakey“移动”是机器人的重要标志，移动机器人的发展已有几十年
快乐的小皮鞋·2024-01-31 14:46

移动机器人避障四法

移动机器人智能的一个重要标志就是自主导航，而实现机器人自主导航有个基本要求——避障。那么移动机器人到底是靠哪些技术来实现避障的呢？1、红外传感器大多数红外传感器测距都是基于三角测量原理。
思岚科技 SLAMTEC·2024-01-31 14:16

移动机器人平台常用传感器简介

在移动机器人上常用的传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机、IMU、编码器等，其中激光雷达、超声波雷达和相机是用来测量外部环境的，IMU、编码器测量的是AGV自身位姿。
td092·2024-01-31 14:16

ToF传感器在移动机器人中的作用

ToF传感器作为变革性创新的一个例子，对移动机器人更好地感知周围环境起到了决定性的作用。
BFT白芙堂·2024-01-31 14:45

《机器人SLAM导航核心技术与实战》第1季：第7章_SLAM中的数学基础

视频讲解【第1季】7.第7章_SLAM中的数学基础-视频讲解【第1季】7.1.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM发展简史-视频讲解【第1季】7.2.第7章_SLAM中的数学基础_SLAM中的概率理论
小虎哥哥爱学习·2024-01-31 09:02

移动机器人正引领着高端芯片实现量产

而随着移动机器人技术的不断突破，高端芯片的量产也迎来了新的发展机遇。在这个过程中，移动机器人不仅为高端芯片提供了广阔的应用场景，还为其实现量产提供了强有力的技术支撑。
Fuweizn·2024-01-30 15:07

【ORB-SLAM2源码梳理1】以单目mono_tum.cc为例，构建SLAM系统（含mono_tum.cc、System.cc关键代码解析）

文章目录前言一、进入mono_tum.cc1.导入TUM数据集图片：LoadImages()2.构建SLAM系统：System3.系统构建结束，开启跟踪线程1）一帧帧地读取对应路径下的rgb图像：2）将图像帧传入
Jay_z在造梦·2024-01-30 12:30

mono_tum.cc系统构造函数——ORBSLAM2源码讲解（三）

文章目录前言一、mono_tum.cc*的源码及注释二、System函数1.system.h2.system.cc三、Tracking1.Tracking.cc2.ORBextractor.cc前言欢迎浏览我的SLAM
running snail szj·2024-01-30 12:00

ORBSLAM3 运行流程 ORB_SLAM3::System SLAM()函数

ORB_SLAM3::SystemSLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM3::System::RGBD,true);在rgbd_tum.cc里新建了System类SLAM：首先看构造函数
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 TrackRGBD()函数

//PasstheimagetotheSLAMsystemSLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);Sophus::SE3fSystem::TrackRGBD(constcv::
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM3 运行流程 Track()函数

Track();函数是在TrackRGBD()函数里调用的voidTracking::Track(){if(bStepByStep){std::coutmbBadImu){coutResetActiveMap();return;}//从Atlas中取出当前active的地图Map*pCurrentMap=mpAtlas->GetCurrentMap();if(!pCurrentMap){coutm
水理璇浮·2024-01-30 12:59

ORBSLAM2 rgbd_tum.cc程序解析

rgbd_tum.cc相关步骤及对应代码如下所示：1.输入图像信息定义的变量如下vectorvstrImageFilenamesRGB;//RGB名字vectorvstrImageFilenamesD;//depth名字vectorvTimestamps;//时间戳名字stringstrAssociationFilename=string(associate);//rgb,depth与时间戳对齐后
weixin_43812135·2024-01-30 12:28

ORB-SLAM2代码学习1 rgdb_tum.cc

ORB_SLAM2::SystemSLAM()初始化，创建SLAM系统，并初始化各个线程。
Dziwu·2024-01-30 12:24

ORBSLAM3 运行流程 以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''
水理璇浮·2024-01-30 12:53

Cartographe纯雷达计算位姿的前后端总结

转载@梦凝小筑本人的研究方向为激光SLAM，因此对于GoogleCartographer的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。
#君君#·2024-01-30 12:12

手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(六十四) LocalMapping.cc LocalMapping Run

方法进入一个无限循环，这是因为在视觉SLAM中，局部映射是一个持续进行的过程，需要不断地处理新的关键帧和地图点。
安城安·2024-01-30 11:01

《ROS机器人开发实践读书笔记 第一章 初识ROS》

《ROS机器人开发实践》是一本以实践为中心，讲解大量机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航、机器学习等多方面ROS应用的实现原理和方法。
偶而喜欢学习·2024-01-30 07:53

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导

视觉SLAM十四讲|【四】误差Jacobian推导预积分误差递推公式ω=12((ωbk+nkg−bkg)+(wbk+1+nk+1g−bk+1g))\omega=\frac{1}{2}((\omega_b
影子鱼Alexios·2024-01-29 18:20

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式

视觉SLAM十四讲|【六】基于特征匀速模型的重投影误差计算形式基本推导方法无时间戳延迟时，残差计算流程：世界坐标系中的第lll个地图点变换到相机坐标系下为flw=[x,y,z]Tf_l^w=[x,y,z
影子鱼Alexios·2024-01-29 17:18

基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇

参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s
Robot_Yue·2024-01-29 14:17

10 分钟搭建 TeslaMate—— 一个强大的特斯拉数据记录器！｜Grafana 数据可视化

今天就来分享一个和特斯拉相关的Docker项目，一个强大的、自托管的特斯拉数据记录器——TeslaMate，可以全面分析特斯拉充电、续航、行驶里程等等的情况。
xiaoshun007～·2024-01-29 12:14

Lambda表达式

案例一packagecom.zsh.lambda;/***案例一*线程的内部类*/publicclassLambdaOne{publicstaticvoidmain(String[]args){//Lambda
开朗觉觉·2024-01-28 19:38

一文详解ORB-SLAM3中的地图管理

点击上方“计算机视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达想要理解ORB-SLAM3的地图管理，仅看ORB-SLAM3的论文[3]是不够的，因为很多细节出现在之前的ORB-SLAM1/2[1][2]，以及
Tom Hardy·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM3关键帧选取策略

二、选取策略前言ORB-SLAM3使用关键帧来策略来进行跟踪建图，所以本文介绍关键帧的选取策略一、什么是关键帧？
秋心拆两瓣·2024-01-28 18:02

ORB-SLAM2论文总结

ORB-SLAM2学文学习总结1系统概述2加速特征点匹配策略2.1词袋模型加速匹配2.2恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目
Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

ORB-SLAM的重定位中使用的EPnP算法解析

EPnP:AnAccurateO(n)SolutiontothePnPProblem详解EPnP算法的中心思想就是以四个世界坐标系下的控制点[cw1cw2cw3cw4][c_w^1\quadc_w^2\quadc_w^3\quadc_w^4][cw1cw2cw3cw4]通过投影约束和欧式变换下的距离不变约束，求解相机坐标系下的相应控制点[cc1cc2cc3cc4][c_c^1\quadc_c^2\
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM策略思考之RANSAC

ORB-SLAM策略思考之RANSAC1.初始化器的RANSACORB-SLAM中的初始化器是一个端到端的地图初始化策略，即不需要人的参与双线程同时计算本质矩阵和单应性矩阵使用基于RANSAC和卡方检验的评价方法为了保证两种算法评价的一致性
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:58

ORB-SLAM中的RANSAC算法解析

RANSAC算法解析RANSAC是一种在具有噪声的模型中去估计最优的一个算法，其核心思想是采用不断迭代的方法去选择一组全是内点的集合，并采用该集合进行模型估计的一种方法，可以提高模型估计的鲁棒性。假设目前有KKK组采集到的数据，但是数据中的一些点是噪声点，如何使用RANSAC去根据这些有噪声的数据去估计一个比较好的模型呢？选择任意一种能够根据当前采集的数据进行模型评估的方法。使用有放回抽样的方式抽
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:27

ORB-SLAM中的地图点策略

ORB-SLAM中的地图点策略1平均观测方向地图点中维护了一个向量，这个向量代表的含义是关键帧光心到单位方向向量的平均向量vmean=1k∑i=0kvnormv_{mean}=\frac{1}{k}\sum
rookie-rookie-lu·2024-01-28 17:55

《SLAM十四讲》Ch7编译报错

《SLAM十四讲》Ch7编译报错原因：视觉SLAM书上的程序使用的g2o版本比较旧了，使用的是c++11版本的g2o。
Prejudices·2024-01-28 15:38

ROS小车跟随

这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码：https://blog.csdn.net
海风-·2024-01-28 14:56

ROS目标跟随（路径规划、雷达、slam、定位）

ROS目标跟随（路径规划、雷达、地图、定位）最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统（amcl）4、路径规划（move_base）4.1全局路径规划与本地
海风-·2024-01-28 14:26

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

确保进行跟随的小车始终在身后最终效果代码改进最终效果ROS目标跟随改进版代码改进这里给出上一篇博客的链接：https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系:/robot2/odom
海风-·2024-01-28 14:26

３D 到２D reprojection的问题

唉，为什么回想总结一下呢，本人在结合３D物体重建和SLAM做一些东西，所以免不了各种2D到3D,3D到2D.2D->3D是用相机内参决定的简单的过程，但是重建的3D物体反投影到２Ｄ就比较复杂，主要是2D
hi_lan·2024-01-28 10:07
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