视觉SLAM 第6页

[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch1-2

注：1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲；2）视频不同步问题参见评论区。视觉SLAM十四讲第1讲第2讲2.1理论部分2.2实践部分第1讲其实这一讲没什么干货，就是一些简单介绍。

warningm_dm·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲学习笔记--第七讲视觉里程计学习笔记总结（1）

专栏系列文章如下：视觉SLAM十四讲学习笔记-第一讲_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲-初识SLAM_goldqiu的博客-CSDN博客视觉SLAM十四讲学习笔记-第二讲

goldqiu·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲笔记---03三维空间刚体运动1

1、旋转矩阵（1）点和向量，坐标系对于a,b∈R3内积外积（只对三维向量存在定义）外积的方向垂直于这两个向量，大小为|a||b|sin^记成一个反对称符号，则a^可表示把一个向量写成了一个反对称矩阵。可以用外积来表示旋转。（2）坐标系间的欧式变换问题描述世界坐标系：xW，yW，zW相机坐标系：xC，yC，zC相机视野中某一个向量p，在两个坐标系中的坐标分别为pW，pC欧式变换=旋转R+平移t考虑世

陆洋山芋·2023-07-30 08:17

视觉SLAM十四讲笔记-9-3

视觉SLAM十四讲笔记-9-3文章目录视觉SLAM十四讲笔记-9-39.3实践:CeresBA9.4实践：g2o求解BA9.3实践:CeresBABAL数据集提供了若干个场景，每一个场景里的相机和路标点信息由一个文本文件给定

四夕小一冰·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记-10-2

视觉SLAM十四讲笔记-10-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-10-210.3实践：位姿图优化10.3.1g2o原生位姿图10.3.2李代数上的位姿图优化本章小结10.3实践：位姿图优化10.3.1g2o

四夕小一冰·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记---02初始SLAM

第二次看高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，把一些觉得重要的笔记或者一些自己的想法写下来。

陆洋山芋·2023-07-30 08:46

视觉SLAM十四讲笔记-9-2

视觉SLAM十四讲笔记-9-2文章目录视觉SLAM十四讲笔记-9-29.2BA与图优化9.2.1投影模型和BA代价函数9.2.2BA的求解9.2.3稀疏性和边缘化9.2.4鲁棒核函数9.2BA与图优化BundleAdjustment

四夕小一冰·2023-07-30 08:45

视觉SLAM十四讲笔记-7-1

视觉SLAM十四讲笔记-7-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-7-1视觉里程计-特征点法7.1特征点法7.1.1特征点7.1.2ORB特征**FAST关键点****BRIEF描述子**7.1.3特征匹配

四夕小一冰·2023-07-30 08:15

视觉SLAM十四讲笔记-10-1

视觉SLAM十四讲笔记-10-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-10-110后端10.1滑动窗口滤波和优化10.1.1实际环境下的BA结构10.1.2滑动窗口法10.2位姿图10.2.1位姿图的意义10.2.2

四夕小一冰·2023-07-30 08:15

视觉slam十四讲学习笔记-1

运动方程和观测方程：Xk代表相机的本时刻的运动和上一次运动之间的关系；Zkj表示的是第k时刻相机和第j个物体之间的距离信息。具体两个方程的解释可以查看：通俗易通解释SLAM问题的数学描述：运动方程和观测方程_梧桐雪的博客-CSDN博客_观测方程手动执行一个.cpp文件：在创建好的main.cpp中输入自己的c++程序，然后生成a.out可执行文件cmake之前的文章：【cmake】_echo_go

echo_gou·2023-07-30 08:13

视觉slam十四讲学习笔记-4

目录相机模型单目相机双目相机状态估计问题实践：点云拼接批量状态估计问题非线性最小二乘实践-----------作业------------相机模型单目相机下图中：u轴向右与x轴平行，v轴向下与y轴平行，像素坐标系与成像平面之间,相差了一个缩放和一个原点的平移。我们设像素坐标在u轴上缩放了α倍,在v上缩放了β倍。同时,原点平移了[cx,cy]T。式3中：这四个参数称为相机的内参（即表示的是缩放和平移

echo_gou·2023-07-30 08:13

视觉SLAM十四讲笔记 -- 第二讲

Asurveyofmonocularsimultaneouslocalizationandmapping可以从百度学术上自行下载本文献是一篇SLAM的综述，首先从AR（Augmentedreality增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉

炼丹狮·2023-07-30 08:12

视觉SLAM十四讲笔记 -- 第一讲

第一讲：课后习题有线性方程Ax=b，若已知A,b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求?【提示:从A的维度和秩角度来分析】答：可以利用大学时候学的非齐次方程组的方法求解，利用A的增广矩阵，对增广矩阵进行标准化和归一化。A的增广矩阵是：rank(A)rank(A~)不可能出现，因为增广矩阵的秩大于等于系数矩阵的秩（矩阵加入一列，其秩只能增大，不可能变小）高斯分布是什么?它的一维形式是什么样子

炼丹狮·2023-07-30 08:42

《视觉SLAM十四讲》笔记（4-6）

文章目录4李群与李代数4.1李群与李代数基础4.1.1群4.1.2李代数的引出4.1.3李代数的定义4.2指数与对数映射4.3李代数求导与扰动模型5相机与图像5.1相机模型5.1.1针孔相机模型5.1.2畸变5.1.3双目相机5.1.4RGB-D相机6非线性优化4李群与李代数为了解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据的问题，可以构建出一个优化问题来求解最优的R和t。以达到误差最小。但是旋转矩阵自身

YuhsiHu·2023-07-30 08:40

DOT slam论文翻译

DOT:视觉SLAM的动态目标跟踪摘要-在本文中，我们提出了DOT(动态目标跟踪)，这是一个添加到现有SLAM系统中的前端，可以显着提高其在高动态环境中的鲁棒性和准确性。

SCH0·2023-07-29 13:03

实操指南：ORB-SLAM3的编译运行

前面我们提到，ORB-SLAM3作为常用的机器人建图与定位技术，是当前最优秀的基于特征点的视觉SLAM系统之一。

智星崛起·2023-07-28 02:15

其他形式转欧拉角形式

即z轴（前进方向）是向里的，其他很多书比如视觉SLAM是右手坐标系

Mr.Q·2023-07-27 04:19

视觉SLAM-光流法

文章目录目录前言光流法的基本原理OpenCV中的光流法实现光流法的应用代码实现OpenCV代码OpenCV代码总结前言当我们观察一个视频或连续帧的图像时，我们经常想知道图像中的物体是如何移动的。光流法（OpticalFlow）就是一种用于估计图像中像素点在时间上的运动的计算机视觉技术。它可以帮助我们跟踪物体的移动，并提供关于物体速度和运动方向的信息。源码在后面，需要的自行下载。光流法的基本原理光流

点云兔子·2023-07-26 17:01

[论文学习]权美香,朴松昊,李国. 视觉 SLAM 综述

摘要视觉SLAM指的是相机作为唯一的外部传感器,在进行自身定位的同时创建环境地图。SLAM创建的地图的好坏对之后自主的定位、路径规划以及壁障的性能起到一个决定性的作用。

Eminbogen·2023-07-26 12:16

一起自学SLAM算法：8.2 Cartographer算法

图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统8.1Gmapping算法8.2Cartographer算法8.3LOAM算法第9章-视觉

机器人研究猿·2023-07-25 15:52

机器人中常见的定位技术

这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言机器人中常见的定位方案惯性导航卫星导航组合导航UWB定位2D激光SLAM3D激光SLAM二维码定位视觉

盒子君~·2023-07-24 18:05

视觉SLAM十四讲-第五讲-OpenCV的安装和使用（基于ROS-melodic安装后）

目录一、安装OpenCV3.2.0二、测试运行例程代码2.1配置CMakeLists.txt2.2测试例程代码2.2.1测试代码imageBasics.cpp：2.3双目视觉例程2.3.1CMakeLists文件配置2.4RGB-D例程测试tips：编译文件后，可执行文件和被读取的文件最好在同一文件夹内，否则执行时可能出错，尤其是有读取文件的操作时。相对路径的相对是针对编译生成的可执行文件一、安装

海蓝菌·2023-07-23 05:12

视觉SLAM十四讲学习笔记——ch6 非线性优化

文章目录6非线性优化6.1状态估计问题6.1.1批量状态估计与最大后验估计6.1.2最小二乘的引出6.1.3例子:批量状态估计6.2非线性最小二乘6.2.1一阶和二阶梯度法6.2.2高斯牛顿法6.2.3列文伯格---马夸尔特方法理论部分小结6.3实践:曲线拟合问题6.3.1手写高斯牛顿法6.3.2使用Ceres进行曲线拟合6.3.3使用g2o进行曲线拟合6非线性优化g2o库学习非线性优化_曲线拟合

路拾遗37·2023-07-21 23:32

视觉SLAM十四讲学习笔记——第六讲非线性优化（1）

非线性优化算法在SLAM中主要解决的问题：如何在有噪声的数据中进行准确的状态估计。1.最小二乘问题引出首先，将SLAM中的状态估计问题，从概率学的角度分析：已知输入数据u和观测数据z的条件下，求状态x,y的条件概率分布，由贝叶斯法则将条件概率分布表示为“后验概率=似然*先验概率”的形式：此时状态最优估计问题转化为了一个该状态下后验概率最大化（最大后验分布）问题：要最大化后验概率，也就是要最大化似然

晒月光12138·2023-07-21 23:32

《视觉SLAM十四讲》手写高斯牛顿—笔记记录

《视觉SLAM十四讲》手写高斯牛顿—笔记记录我们的最终目的：使用高斯牛顿法，拟合参数abc我们的实际小目标：求解增量方程得到ΔX（有了Δx就可以不停的迭代Eabc使得拟合Rabc啦）三个步骤：1、先根据模型生成

Y＋Y×Y·2023-07-21 23:02

（学习笔记）制作一个简单的C++工程

本文参考资料：《视觉SLAM十四讲》目录一、新建一个库二、新建一个CMakeLists.txt文件三、新建一个头文件四、新建C++程序五、使用cmake当我们刚入门C++的时候，一定会编写一个如下的C+

✘触不可及·2023-07-20 11:22

1. 相机标定基础

1、相机如何成像这部分内容可以看之前的专栏“视觉SLAM基础”里面的相机模型，通过对相机的成像过程进行建模，我们可以清楚的知道，普通相机

宛如新生·2023-07-18 12:21

INDEMIND：视觉SLAM，助力服务机器人再进化

毋庸置疑，VSLAM将是推动机器人再次迭代的关键之一。移动的“机器”还是机器人？随着机器人的落地量持续增长，早期“忽略”的产品缺陷，正在引发越来越严重的负面影响。一方面，激光SLAM虽基于Cartographer算法不断演进，但近几年几乎没有显著进展，受制于激光只能构建单纯的几何环境模型，无法“看到”真实环境，缺乏对环境内容的解读能力，在实现智能交互、智能避障、智能作业方面存在天然瓶颈，极大限制了

INDEMIND·2023-07-18 08:20

ubuntu18.04 安装视觉SLAM14讲各种库和编码器（以14讲章节为顺序）＜记录+分享帮助＞

目录一、gcc和g++编码器二、cmake安装三、安装CLion四、Eigen库五、Pangolin库六、安装Sophus库（模板类）七、安装opencv八、安装Ceres库九、安装g2o（4.28改）2月14日更新sophus库（非模板）5月11日更新一、安装Dbow库二、安装PCL库（源码安装）一、gcc和g++编码器查看版本（判断是否有gcc、g++）一般安装ubuntu时系统会自带若没有发

山也相爱·2023-07-18 03:27

（九）相机内参、外参、反透视变换python opencv

基础知识理论在视觉slam14讲中有详细说明，但是其代码是c++这里采用pythonopencv实现。相机内参外参标定：

shiyueyueya·2023-07-16 07:03

视觉伺服研究学习——2021年10月

二、论文学习1、室内动态视觉SLAM算法研究硕士学位论文鲁棒性：鲁棒是Robust的音译，也就是健壮和强壮的意思。它也是在异常和危险情况下系统生存的能力。

幻魔大师·2023-07-16 00:49

DynaSLAM2 2020论文翻译

DynaSLAM2:紧耦合的多目标追踪和SLAM摘要-场景刚度的假设在视觉SLAM算法中很常见。但是，它限制了它们在人口稠密的现实环境中的适用性。

SCH0·2023-07-15 08:30

error: ‘AV_PIX_FMT_XVMC_MPEG2_MC’ was not declared in this scope

安装pangolin0.4版本报错:视觉SLAM十四讲Ubuntu20.04Pangolin环境配置_图南i的博客-CSDN博客CV_BGR2HSV”:未声明的标识符解决办法如下：#includeerror

妄想出头的工业炼药师·2023-07-15 03:41

【视觉SLAM入门】2 旋转--李群与李代数

"川泽纳污"0.一个例子1.群和李群2.李代数2.1推导和性质2.2so(3)\mathscr{so(3)}so(3)和se(3)\mathscr{se(3)}se(3)2.3计算李代数的幂 exp(ϕ\;exp(\phiexp(ϕ^)))2.4李代数乘法2.5从李代数乘法到导数：2.5.1直接求导2.5.2扰动模型求导(常用)3.Sim(3)Sim(3)Sim(3)与李代数本节及上一节讨论围绕

终问鼎·2023-07-13 19:54

【视觉SLAM入门】1. 基础知识,运动观测,旋转（旋转矩阵，轴角，欧拉角，四元数）和eigen库基础

"山薮藏疾"1.运动与观测1.1通用运动方程1.2通用观测方程1.3对SLAM的认识2.三维运动2.1旋转与平移2.2变换矩阵2.3矩阵知识补充2.4旋转向量2.5欧拉角2.6四元数2.7其他变换3.编程基础3.1链接库说明3.2eigen库本节及下一节讨论围绕这个问题展开机器人如何表示自身位姿？\quad\large\textcolor{red}{机器人如何表示自身位姿？}机器人如何表示自身位姿

终问鼎·2023-07-13 19:53

【视觉SLAM入门】4. 从状态估计到非线性最小二乘推演------状态估计，最大后验，最大似然，最小二乘，高维高斯分布，非线性优化推导

"国君含诟"0.引入1.状态估计2.具体求解状态估计==>最小二乘引出注意：本节及下一节，我们将会围绕该问题展开----噪声中恢复数据进行视觉SLAM\color{red}噪声中恢复数据进行视觉SLAM

终问鼎·2023-07-13 19:23

【视觉SLAM入门】3. 相机模型，内外参，畸变推导

"瑾瑜匿瑕"1.相机模型和内参1.1内参推导1.2外参推导2.畸变2.1径向畸变2.2切向畸变3.深度信息3.1算法测距3.2物理测距本节讨论围绕这个问题展开机器人如何观测外部世界？\quad\large\textcolor{red}{机器人如何观测外部世界？}机器人如何观测外部世界？注意：的研究的目的是为了求出点在世界坐标系下的信息，也就是 Pw\;P_wPw是要求出来的量。1.相机模型和内参

终问鼎·2023-07-13 19:49

DynaSLAM 2018论文翻译

这种强假设限制了大多数视觉SLAM系统在人口稠密的现实环境中的使用，而这些环境是服务机器人或自动驾驶汽车等几个相关应用的目标。

SCH0·2023-07-13 16:50

cartographer的C++1.0的AddRangeData到submap和LBA过程

1.cartogrpher的AddNode与优化过程2.range数据到submap的嵌入更新过程cartographer并非使用3d或者视觉slam的

wishchin·2023-06-23 10:21

cmake编译build

基于cmake编译C++程序，书名《视觉SLAM十四讲》1、环境需求ubuntug++cmake安装方式：sudoaptinstallg++/cmake2、helloSLAMhelloSLAM.cpp#

Wang Guo·2023-06-21 06:49

VINS_FUSION的EVO评价

sudoapt-getautoremoveopen-vm-tools2）sudoapt-getinsallopen-vm-tools-desktop3）reboot二、算法精度评价工具EVO安装参考博文：视觉

YOULANSHENGMENG·2023-06-20 07:44

硬件配置部分——从无到有自主搭建视觉惯性VI-SLAM(vins-mono)平台

随着SLAM的发展，现有的开源方案越来越多，这位优秀博主的整理大家可以看看：116项开源视觉slam方案对于VI-SLAM，目前大家研究最多的应该是港科大沈老师团队提出的VINS，接下来我们将从无到有搭建一套基于

零零要做精致的程序员·2023-06-19 02:31

一起自学SLAM算法：1.2 ROS开发环境搭建

其他重要概念1.7ROS2.0展望第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统第9章-视觉

机器人研究猿·2023-06-19 02:01

奥比中光3D视觉开发者社区·2023-06-17 14:42

视觉SLAM十四讲——ch9实践（后端1）

视觉SLAM十四讲——ch9的实践操作及避坑0.实践前小知识介绍0.1数据集的使用1.实践操作前的准备工作2.实践过程2.1CeresBA2.2g2o求解BA3.遇到的问题及解决办法3.1查看.ply文件时报警告

琉璃轻纱·2023-06-17 00:03

视觉SLAM十四讲——ch11实践（回环检测）

视觉SLAM十四讲——ch11的实践操作及避坑1.实践操作前的准备工作2.实践过程2.1创建字典2.2相似度计算3.遇到的问题及解决办法3.1在cmake..时出现错误3.2在make是出现错误1.实践操作前的准备工作在终端中进入

琉璃轻纱·2023-06-17 00:33

视觉SLAM十四讲——ch8实践（视觉里程计2）

视觉SLAM十四讲----ch8的实践操作及避坑0.实践前小知识介绍1.实践操作前的准备工作2.实践过程2.1LK光流2.2直接法3.遇到的问题及解决办法3.1编译时遇到的问题0.实践前小知识介绍里程计的历史渊源是什么

琉璃轻纱·2023-06-17 00:32

视觉SLAM十四讲——ch10实践（后端2）

视觉SLAM十四讲——ch10的实践操作及避坑0.实践前小知识介绍1.实践操作前的准备工作2.实践过程2.1g2o原生位姿图2.2李代数上的位姿图优化3.遇到的问题及解决办法3.1在运行pose_graph_g2o_lie

琉璃轻纱·2023-06-17 00:29

Slam十四讲之第一讲和第二讲

2.初始SLAM3.视觉SLAM框架3.1视觉里程计（VO）3.2后端优化（Optimization）3.3回环检测3.4建图4.SLAM问题的数学表述4.1运动方程4.2观测方程1.slam是什么？

Unknown To Known·2023-06-15 22:35

OpenCV4.5 报错error：‘ CV_* ’was not declared in this scope 解决解决办法总结

在学习视觉SLAM十四讲过程中，好多地方的opencv需要更改，查阅了一些资料，在这里做一下总结OpenCV4.5报错error：‘CV_*’wasnotdeclaredinthisscope解决解决办法总结

琉璃轻纱·2023-06-14 20:59

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