E-COM-NET
首页
在线工具
Layui镜像站
SUI文档
联系我们
推荐频道
Java
PHP
C++
C
C#
Python
Ruby
go语言
Scala
Servlet
Vue
MySQL
NoSQL
Redis
CSS
Oracle
SQL Server
DB2
HBase
Http
HTML5
Spring
Ajax
Jquery
JavaScript
Json
XML
NodeJs
mybatis
Hibernate
算法
设计模式
shell
数据结构
大数据
JS
消息中间件
正则表达式
Tomcat
SQL
Nginx
Shiro
Maven
Linux
角速度
四旋翼 PID 控制
二、四旋翼串级双闭环PID控制 对于四旋翼,可以理解外环为角度环,内环是
角速度
环。1.外环目标值:期望轨迹,即期望的姿态角度。测量值:实际的姿态角度。PID控制器的输入:目标值-测量值。
Beyonderwei
·
2019-05-17 20:00
四轴
算法
VINS代码阅读
非常全局的一个关于VINS-Mono的总结IMU预积分部分Estimator是一个类,processIMU是它的一个成员函数;该函数的作用:使用中值法求解当前时刻的PVQ传入参数:IMU传感器的输出——加速度、
角速度
changshen_xu
·
2019-05-16 10:45
▶
ROS
同步发电机转子的转动惯量与运动方程(二) 同步发电机的转子运动方程
同步发电机转子的转动惯量与运动方程(二)同步发电机的转子运动方程由于问题已经特化,因此在(一)部分的计算公式中,转矩、
角速度
等矢量都共线,此时为了简化计算,如果不做特殊说明,下面的公式均为标量计算。
圆周率的距离
·
2019-04-14 22:47
基本理论
飞控IMU数据进阶处理(FFT,滤波器)
其中,由陀螺仪数据决定的
角速度
across_drone
·
2019-04-04 12:02
飞控那些事儿
Unity3d基础学习第4天
目录物理引擎1.刚体1.1Rigibody属性1.2Rigibody使用方法1.2.1添加位移速度1.2.2降低重心1.2.3碰撞检测开关1.2.4添加旋转
角速度
1.2.5添加力1.2.6指定位置添加力
井队Tell
·
2019-03-25 10:05
Unity3d
重修班:第二题
请注意:完成思考题并被收录,期末时,平时成绩直接加分本期思考题:请写出一个圆周运动,使得它:初始位置在,初始
角速度
(逆时针),角加速度为(顺时针)。并总结,这类问题有什么通用解法?
低维量子系统
·
2019-03-11 07:59
概率机器人-机器人运动
速度运动模型运动命令,线速度,
角速度
。机器人的运动是受噪声影响的。圆形运动会造成退化,所以假设机器人到达圆形轨迹最终位姿时还要产生一定的旋转误差。
小小地卜师
·
2019-03-04 12:15
视觉slam14讲学习笔记 (第2讲—初识SLAM)
cmake基本使用;上一讲中提到过SLAM的任务是定位(明白自身状态)和建图(了解外在环境);涉及定位的传感器可分为如下两类:一、安装于机器人本体;轮式编码器;(测轮子角度)相机;激光;IMU;(测运动
角速度
和加速度
ciky奇
·
2019-02-18 20:46
SLAM
炫酷波浪效果动画
实现思想主要要根据振幅、偏移、
角速度
使用贝塞尔曲线来画出整个过程核心代码staticdoublei=0;CGFloatA=10.f;//A振幅CGFloatk=0;//y轴偏移CGFloatω=0.03
H_A_N
·
2019-02-18 10:38
炫酷波浪效果动画
实现思想主要要根据振幅、偏移、
角速度
使用贝塞尔曲线来画出整个过程核心代码staticdoublei=0;CGFloatA=10.f;//A振幅CGFloatk=0;//y轴偏移CGFloatω=0.03
H_A_N
·
2019-02-18 10:38
傅里叶变换和傅里叶级数的关系
为了凑出dw(一个
角速度
增量)。再配一个2pi/2pi,变成了一个2pi/(2piT),即dw/(2pi)。2pi/T趋近于0,就可看成是dw。dw的本质就是一小段
角速度
。
小白被占用了
·
2019-02-11 14:04
STM32学习笔记----MPU6050的互补滤波
陀螺仪,输出
角速度
,对其积分得出角度,但在积分作用下导致低频干扰和漂移。磁力计,输出机体与地磁场夹角,低频特性好,易
Do_Not_Ask_Me
·
2019-01-30 13:00
软件代码
STM32学习笔记----MPU6050的互补滤波
陀螺仪,输出
角速度
,对其积分得出角度,但在积分作用下导致低频干扰和漂移。磁力计,输出机体与地磁场夹角,低频特性好,易
Do_Not_Ask_Me
·
2019-01-30 13:00
软件代码
泡泡机器人——IMU预积分总结与公式推导2
传统捷联惯性导航的递推算法,以初始状态为基础,利用IMU测量得到的比力和
角速度
信息进行积分运算,实时更新载体的位姿及速度等状态,回顾上一篇给出的运动模型,如果已知k时刻的载体状态Rk、vk和pk,则利用
SuperVan
·
2019-01-28 17:00
IMU 标定 | 工业界和学术界有什么不同?
本文阅读时间约8分钟了解IMU和误差IMU(InertialMeasurementUnit)是测量运动物体惯性运动,输出三轴加速度和三轴
角速度
等信息的电子
计算机视觉life
·
2019-01-21 22:34
计算机视觉
视觉SLAM
Apollo控制二——控制器
overview预处理——控制器——后处理预处理:planning的信号输入处理(目标轨迹、车辆状态(坐标,速度,加速度,
角速度
,方向等))非正常输入处理紧急情况处理信号过滤等控制器:最大限度的降低与目标轨迹的偏差建模系统识别控制观测器设计调参后处理
ali-go
·
2019-01-06 23:07
Apollo课程
PoseExtrapolator
PoseExtrapolator功能:解决IMU数据,里程计和位姿信息的融合问题,计算速度.输入:IMU,Odometry,Pose输出:位姿计算的线速度和
角速度
,里程计计算的线速度和
角速度
,以及某一个时刻的位姿
小西服红色
·
2019-01-03 12:05
Cartographer
android 陀螺仪简单使用,判读手机是否静止状态
陀螺仪允许您在任何给定时刻确定Android设备的
角速度
。简单来说,它告诉您设备绕X,Y和Z轴旋转的速度有多快。最近,即使是预算手机正在制造,陀螺仪内置,增强现实和虚拟现实应用程序变得如此受欢迎。
a1747099764
·
2018-12-10 15:38
Android
平衡小车之PID算法
一、直立控制(PD算法)intbalance(floatAngle,floatGyro)//角度,
角速度
{floatBias,kp=300,kd=1;intbalance;Bias=Angle-ZHONGZHI
R F
·
2018-12-02 20:33
stm32
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM
做SLAM的硬件要求(不一定是必须的,看包和库的依赖):(1):差分轮式机器人,可以使用Twist速度指令控制,需要线速度和
角速度
。(2):需要激光雷达、深度摄像头等测距设备,可以获取环境深度信息。
小小何先生
·
2018-11-20 17:35
机器人ROS(已完结)
unity围绕旋转
publicfloatnormal_x;//方便在inspector窗口中指定法线publicfloatnormal_y;publicfloatnormal_z;publicfloatspeed;//
角速度
紫金帝王
·
2018-11-19 11:59
unity功能
iOS 利用正余弦曲线实现波浪形进度条
首先需要了解曲线公式:正弦曲线公式:y=Asin(ωx+φ)+kA:振幅,曲线最高位和最低位的距离ω:
角速度
,用于控制周期大小,单位x中起伏的个数K:偏距,曲线上下偏移量φ:初相,曲线左右偏移量曲线图如下
nongjiazhen
·
2018-11-13 09:52
机械臂——六轴机械臂操作空间运动分析
www.guyuehome.com/752一、简介在ROS平台下使用MoveIt进行机械臂控制时,默认调用AddTimeParameterization模块完成轨迹的运动规划,输出结果为各关节在对应时间帧下的关节位置与
角速度
white_Learner
·
2018-11-12 15:09
ROS
机械臂
运动控制
[SLAM](1-2): 传感器分类、单目相机、双目相机、深度相机
轮式编码器:测到轮子转动的角度、IMU:测量运动的
角速度
和加速度、相机和激光:读取外部环境的某
Robot_Starscream
·
2018-10-24 20:33
「
SLAM
」
IMU、
角速度
、线速度校正
一、IMU校准
[email protected]
在rikirobot@robot:~/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/launch$目录下执行vimstm32bringup.launch将z置0imu/gyroscope_bias:{x:-0.013545,y:0.056887,z:0.0}2启动roslaunchrikirobo
DopeLiur
·
2018-10-15 10:15
【嵌入式PID温度控制系统】Part 1:电路原理设计
当需要控制一个物理变量时-如温度、
角速度
、位置、流速等-PID的作用就显示出来了,并且通过使用PID,我们自信能够快速成功实现。
woshi_ziyu
·
2018-08-31 16:34
一板网电子论坛
iOS 利用加速计实现多个波浪线
实现效果:1.gif工作原理正弦曲线公式:y=Asin(ωx+φ)+kA:振幅,曲线最高位和最低位的距离ω:
角速度
,用于控制周期大小,单位x中起伏的个数K:偏距,曲线上下偏移量φ:初相,曲线左右偏移量曲线图如下
达摩君
·
2018-08-31 10:49
Ardupilot 绕圈模式分析
2.绕圈模式控制摘要本文主要记录ardupilot的绕圈模式的实现过程,欢迎批评指正,微信lxw159829629290序言绕圈模式:当模型启动绕圈模式时,它会开始以设定的半径为绕圈绕圈半径,以设定的
角速度
魔城烟雨
·
2018-08-22 00:43
ardupilot学习
单片机-控制-伺服电机-舵机
伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或
角速度
输出。
禾灮
·
2018-08-20 00:33
Arduino
Basic
Ardupilot飞控姿态角与姿态
角速度
控制过程
目录目录摘要1.自稳模式初始化2.自稳模式更新函数这个代码主要把横滚输入,俯仰输入量转换成目标角度需要的范围,也就是+4500,-45003.姿态
角速度
代码控制过程分析4.电机PWM控制运算摘要本节主要记录自己学习
zhouxinlin2009
·
2018-07-25 09:24
Matplotlib制作交互式驻波动画
importnumpyasnpimportmatplotlib.pyplotaspltfrommatplotlib.widgetsimportButtonimportmatplotlib.animationasanimation#振幅、波长、
角速度
dby_bright
·
2018-07-17 10:12
Ardupilot飞控姿态角与姿态
角速度
控制过程分析(超长篇)
目录文章目录目录摘要1.自稳模式初始化2.自稳模式更新函数**这个代码主要把横滚输入,俯仰输入量转换成目标角度需要的范围,也就是+4500,-4500**3.姿态
角速度
代码控制过程分析4.电机PWM控制运算摘要本节主要记录自己学习
魔城烟雨
·
2018-07-06 00:03
ardupilot学习
物理引擎中的刚体转动2
那么旋转矩阵$R(t)$和
角速度
$\omega(t)$之间的关系是怎样的呢?显然$\dot{R}(t)$不等于$\omega(t)$,因为$R(t)$是一个矩阵,而$\omega(t)$是向量。
XXX已失联
·
2018-06-21 14:00
四旋翼无人机PID调节(无数次实验总结经验和理论支持)
先把内环的
角速度
PID调好,再调节外环PID。先调节P:直到看到四轴能稳在一个地方,再人为给一个外力,有一个速度,看四轴能不能回稳。
Kbytes
·
2018-06-13 02:12
四旋翼无人机
PID调节
外环PID
UAV
PX4原生固件SPI驱动动编写与IMU传感器替换
MTI3是一款航姿参考系统,可以独立的输出四元数,加速度,磁力计等,
角速度
等航姿信息。里面有完整的卡尔曼滤波,可以替换飞控本身里面的姿态估计部分。
csshuke
·
2018-06-12 20:53
PX4
GY-521模块的使用心得(MPU6050)
最近心血来潮,在工具盒中找到了一块失踪已久的GY-521(MPU6050)模块,三轴加速度,三轴
角速度
。直接通过I2C读取即可,还是挺简单的,下面就分享源代码,以便自己以后参考,也希望能帮助到更多人。
彭先森
·
2018-06-10 14:25
MCU
Pixhawk代码分析-基础知识
基本知识介绍名词解释惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)姿态航向参考系统AHRS(AttitudeandHeadingReferenceSystem)地磁
角速度
重力MARG
csshuke
·
2018-05-27 16:23
PX4
军事演习
最先驶出的是五九式坦克,五九式坦克所拥有的火控系统能进行精准激光测距,自动检测目标运动
角速度
和炮耳轴倾斜角度。它的正式型号:59D1式坦克,主要服役于西部战区、北部战区和东部战区。
王玉仙
·
2018-04-29 11:40
惯性测量单元--IMU
一般的,一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的
角速度
信号,测量物体在三维空间中的
角速度
和加速度,并以此解算出物体的姿态
ppyang395942297111
·
2018-04-13 10:03
Linux学习命令汇总六——磁盘分区,磁盘挂载,文件系统管理,压缩及归档命令
磁盘:磁道,扇区,柱面,固定
角速度
,平均寻道时间MBR:masterbootrecoard主引导记录(512字节),存放bootloader(引导加载器446字节)+磁盘分区(64字节)
Wish_亮
·
2018-01-26 16:07
压缩
复制命令
磁盘挂载
Linux
知识
实践 基于Arduino 的 平衡车
根据这个原理,通过测量小车的倾角和倾
角速度
控制小车车轮的加速度来消除小车的倾角。因此,小车倾角以及倾
角速度
的测量成为控制小车直立的关键,因此使用了
pengdali
·
2018-01-21 18:12
平衡车
Arduino
硬件开发
ROS Navigation的base_local_planner类继承关系与实现方法
base_local_planner局部规划根据传感器的数据为机器人选择适当的线速度、
角速度
,来完成全局路径当前局部片段的执行。
Nksjc
·
2017-12-18 14:36
移动机器人
slam的原理
子弹
我,一颗缓慢的子弹穿过城市的弹夹从街头到街尾,需要横跨一条不记名的小桥我不会在石墩上刻下永垂不朽的印痕即便那将是创伤,作为子弹的锋芒我带着谁的意图被风向,被重力,被
角速度
温暖的操控当太阳照过脊背开始泛光在我身后站着一群不能言语
文学坏女孩
·
2017-12-05 16:53
mpu9250
摘要MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转
角速度
。
学之之博未若之之要-知之之要未若行之之实
·
2017-11-19 01:47
Unity中使用Rigdbody来给物体添加真是的移动旋转效果
刚体的变量学习类型变量Vector3velocity刚体的速度向量Vector3angularVelocity刚体的
角速度
向量。
GZasplin
·
2017-10-24 16:31
VR
Learning
导航配置-movebase参数详解(持续更新中)
DavidHan出品,转载请注明出处文章链接:http://blog.csdn.net/David_Han008/article/details/77816121前言:不论是什么车,在使用之前,一定要对线速度和
角速度
进行校正
David_Han008
·
2017-09-03 15:44
【C++编程】
【ROS探索】
数字人C4D学习笔录之二:动力学初探
3、点击球体动力学标签,选中动力学,勾上“自定义初速度”,X,Y,Z可以设置三个方向的速度和
角速度
。设置如下:4、点击播放,系统模拟,小球自动沿着Z轴边旋转、边飞向立方体。二、分析和
DIGITALMAN
·
2017-08-16 05:20
ROS机器人底盘(2)-运动解算
这里以zeus为例子讲述运动正解与逆解1.正解从整体速度转换为各个轮子速度即为正解,关系着如何根据既定速度控制机器人正确运行控制结构我们知道ROS里面驱动小车最终下发的为线速度和
角速度
,通过rosmsgshow
PIBOT导航机器人
·
2017-08-01 11:47
深度学习—策略网络
环境信息是一个有4个值的数组,包含了环境的各种信息,包括小车位置,速度,杆的
角速度
,速度。我们能采取的Action非常简单,就是给小车施加一个正向的或者负向的力。当小车
longer_THU
·
2017-07-31 19:44
机器学习
TensorFlow
hdu1006
以秒针和分针举例,先算秒针和分针的相对
角速度
360/60−360/3600=6−0.1=5.9再转换成周期5.9∗T=360T=360/5.9然后分针和时针、秒针和时针也是同样。
Apel_dey
·
2017-07-28 04:13
题解
上一页
12
13
14
15
16
17
18
19
下一页
按字母分类:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他