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角速度
nrf52832用I2C驱动陀螺仪MPU6050
MPU-6050的
角速度
全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec(dps),可准确追踪快速与慢速动作,并且,用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。
imbaleaf
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2020-07-13 08:24
nrf
4轴开发之串级PID调试技巧
2、调整
角速度
内环参数。3、将角度外环加上,调整外环参数。4、横滚俯仰参数一般可取一致,将飞机解绑,抓在手中测试两个轴混合控制的效果(注意安全),有问题回到“烤四轴”继续调整,直至飞机在手中不会抽搐。
jianhuijin
·
2020-07-13 06:48
IMU原理及姿态融合算法详解
二、原理a)陀螺仪陀螺仪是通过测量科氏力来检测
角速度
的,科氏力在大学物理中提到过,如图一个物体以固定的线速度v运动,同时受到一个
角速度
的影
木独
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2020-07-13 01:23
IMU
stm32
VIO学习笔记一
1.IMU(InertialMeasurementUnit,惯性测量单元)典型6轴IMU以较高频率(≥100Hz)返回被测量物体的
角速度
与加速度。
HiHa423
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2020-07-12 20:08
SLAM
频谱中负频率的物理意义(二)
频率的概念就是从机械旋转运动来的,定义为
角速度
,对于周期运动,
角速度
也就是角频率。通常θ以反时针为正,因此转动的正频率是反时针旋转
角速度
,负频率就是顺时针旋转
角速度
。
长弓的坚持
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2020-07-12 15:16
2.从零开始手写 VIO-IMU传感器
测量模型和运动学原理b.IMU的误差模型c.运动学离散时间处理d.IMU标定IMU是惯性测量单元,包含加速度计和陀螺仪a.IMU测量模型和运动学原理1.加速度计工作原理2.陀螺仪工作原理:陀螺仪主要用来测量物体的旋转
角速度
vSLAM算法攻城狮
·
2020-07-12 10:07
VIO
1.从零开始手写 VIO-学习准备
目录1.VIO概述2.VIO分类3.为什么要使用紧耦合4.本课程要探讨的问题1.VIO概述以视觉与IMU融合实现里程计IMU(惯性测量单元):典型6轴IMU以较高频率(≥100Hz)返回被测量物体的
角速度
与加速度受自身温度
vSLAM算法攻城狮
·
2020-07-12 10:07
VIO
无刷电机反电动势过零检测
反电动势公式BEMF=NlrBω其中,N=每相绕组匝数l=转子长度r=转子内半径B=转子磁场ω=
角速度
针对梯形波反电动势无刷电机,在0°的时候,处于正反方向交界处,磁感应强度为零,然后开始线性增加,在A
weixin_30950887
·
2020-07-12 07:21
ros导航路径规划算法
2.最优路径选择第一部分样本路径生成1.获取当前的x轴速度vx,y轴速度vy,和z轴转向
角速度
th。这部分数据一般从odom获取,并且在2d地图上,y轴速度一般是0
sunyoop
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2020-07-12 00:05
ROS
问题解决
VIO学习笔记(二)—— IMU 传感器
VIO学习笔记(一)——概述IMU传感器旋转运动学线速度与
角速度
旋转坐标系下的运动学IMU测量模型及运动模型MEMS加速度计工作原理陀螺工作原理音叉振动陀螺陀螺仪的G-sensitivityIMU误差模型误差分类确定性误差
金啊那么个金
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2020-07-11 20:42
笔记
VIO
ROS中小乌龟调试
打开一个新终端,通过键盘控制小乌龟,这个终端窗口必须置顶才能键盘控制rosrunturtlesimturtle_teleop_key4.发送一条消息给turtlesim,告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的
角速度
开始移动
金_大虾
·
2020-07-11 15:48
ROS
自动驾驶-用无损卡尔曼滤波算法定位
下图给出的是车辆转弯的模型,相比匀速直线运动,这一模型加入了向角ψ\psiψ和航向
角速度
ψ˙\dot\psiψ˙;为了使模型更
Howard_eng
·
2020-07-11 12:03
自动驾驶
三相电路线电压(电流)与相电压(电流)的关系
如图11.1所示,其中三相绕组在空间互差120°,当转子以均匀
角速度
ω转动时,在三相绕组中产生感应电压,从而形成图11.2所示的对称三相电源。其中A、B、C三端称为始端,X、Y、Z三端称为末端。
lishan1998
·
2020-07-11 11:45
JOB
For
DZ
9-axis sensor计算角位移 调研资料
#基础知识了解
角速度
及角加速度的相关知识和公式,搜索:刚体运动的描述卡尔曼滤波参考资料,搜索:基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量.pdf卡尔曼滤波学习及应用.pdfhttp://www.docin.com
jerry7582597
·
2020-07-11 09:03
_legacy
自动驾驶车辆转向控制(通过支持转角控制的EPS实现
角速度
控制)
现在,本文以支持转角控制的线控EPS为例,解释如何通过仅支持EPS转角控制的执行器实现转
角速度
控制。
gophae
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2020-07-11 06:10
车辆控制
自动驾驶
EPS控制
对话通信原理——信号
正弦信号A:最大振幅A:最大振幅A:最大振幅ω0:
角速度
ω_0:
角速度
ω0:
角速度
T:周期T:周期T:周期f0:频率f_0:频率f0:频率正弦信号的用处:调制载波,研究系统的参考信号傅里叶级数一个复杂的周期信号可以分解为不同频率的正弦信号的叠加傅里叶频谱频谱离散的信号不一定是离散信号周期信号的频谱是离散的非周期信号
Leslie_Waong
·
2020-07-10 22:34
通信原理
Fluent动网格【10】:区域运动案例
其中红色区域为静止区域,绿色区域绕圆心以
角速度
1rad/s旋转,蓝色区域随绿色区域绕圆心旋转的同时,自身还保持-2rad/s的速度转动。
Charles_Li2014
·
2020-07-10 21:53
【学酥笔记·物】1.0磁场
F=BIL洛伦兹力:F=qvB电流间相互作用的规律:同向电流相吸,反向电流相斥带电粒子在匀强磁场中的运动v⊥磁感线平面:匀速圆周运动(洛伦兹力提供向心力:F向=qvB)(利用匀速圆周运动向心力与半径、
角速度
岁鹿今天好好学习没
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2020-07-10 01:11
传感器研究NO1.陀螺仪
Full-ScaleRange(量程):dps(DegreePerSecond)是
角速度
单位SensitivityScaleFactor(灵敏度/刻度因子):输出与输入的比值。“量程大,灵敏度小”。
C藏镜人
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2020-07-09 22:39
研发项目
机器人动力学建模之牛顿欧拉法推导
都直接采用了如下的一条公式:(0)Fextj=MjVj˙+βjF_{extj}=M_j\dot{V_j}+\beta_j\tag{0}Fextj=MjVj˙+βj(0)其中:Vj=[UjΩj],这是连杆j相对于惯性系的速度和
角速度
组成的六维向量
西涯先生
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2020-07-09 16:14
机器人工程师的成长札记
2016年安徽省程序设计竞赛 水题C,D,E 题解
1000MSMemoryLimit:65536KBTotalSubmissions:7Accepted:2Description在二维平面上,有一个固定的圆和一个固定的点(保证该点不在圆上),还有一个动点在圆上以
角速度
HFUTXeRn
·
2020-07-09 10:50
水题汇总
平衡小车制作——mpu6050
mpu6050简介mpu6050内带三轴陀螺仪和三轴加速度传感器,自带数字运动处理器dmp硬件加速引擎,非常方便实现姿态解算,降低运动处理器对操作系统的负荷集成可程序控制加速度传感器,
角速度
传感器,自带温度传感器
三横一竖是我
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2020-07-09 07:57
基于Matlab的 傅里叶变换 绘制图形
原理对于一个波,对其进行傅里叶变换之后可以得到若干
角速度
、初相角、大小不同的复数
Panda_1875
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2020-07-09 06:33
matlab
傅里叶变换
MATLAB
绘图
机器人进阶学习(二)--上位机上的程序搭建
小车左右轮速度,单位:mm/s(所有数据都为float型,float型占4字节)(2)格式:10字节[右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符”\r\n”2字节]串口发送(1)内容:里程计(x,y坐标、线速度、
角速度
和方向角
白马探花aptx
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2020-07-08 19:34
ros学习
BaseRpm 机械角度 电
角速度
speed1.BaseRpm=120*BASE_FREQ/P;BASE_FREQ单位(电频率,单位为Hz)极对数为1,BASE_FREQ为50;极对数为2,BASE_FREQ为100;极对数为4,BASE_FREQ为200;所以BASE_FREQ=50*极对数。BASE_FREQ/P;P应该是极数而非极对数,电频率转到机械转速RPM的公式为:speed1.BaseRpm=60*BASE_FREQ/
weixin_40564633
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2020-07-08 19:25
ROS入门--基于激光的避障
通过ROS发送线速度和
角速度
。Processinginputsandoutputs类No
w_tom
·
2020-07-08 12:49
ROS
算法
编程语言
先进非线性控制方法 INDI 快速部署到PX4用于四旋翼控制(part2)
目录一、PX4v11的姿态控制解析1.角度环控制2.
角速度
环控制3.控制分配二、简易INDI如何部署到PX41.获取角加速度和电机转速测量值(1)角加速度(2)转速2.具体实现过程(0)简要回顾与分析(
Clouds_Above
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2020-07-08 07:26
【运动传感器】Madgwick算法(下)
在上篇中,讲解了分别从
角速度
计、加速度计、磁力计估计姿态的方法。本篇文章讲解他们的融合,对误差的处理,以及标定实验。融合这一部分在文章中称为filter。
shenxiaolu1984
·
2020-07-08 05:45
数学
MPU6050 获取角度理论推导(一)
陀螺仪是提供实时的三轴
角速度
,其中三轴分辨是Pitch,Roll,Yaw。简单来说我们视之为XYZ三轴。还有三轴加速度,加速计时用来获取三轴方向的实时加速度值
shao15232_1
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2020-07-08 05:00
电子模块
无人机基础知识总结
俯仰:pitch,绕坐标系y轴旋转,想象一下平时的飞机航向:yaw,绕坐标系z轴旋转,想象一下平时的飞机横滚:roll,绕坐标系x轴旋转,想象一下平时的飞机陀螺仪:感测
角速度
,具有高动态特性,但是它是一个间接测量角度的器件
YADONCHEN
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2020-07-08 02:33
自定义View、画波浪线
三角函数公式:y=Asin(ωx+φ)+kA代表振幅,就是最大值减去最小值的一半.ω代表(
角速度
)收缩或伸长,这个只要记住:周期T=2*pi/w就可以了φ代表在X上的平移,左移为正,右移为负.这个要注意两种不同平移的区别
云兮.
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2020-07-08 02:26
Android开发
Madgwick AHRS算法笔记
MadgwickAHRS算法笔记MadgwickAHRS算法笔记引言坐标系1.地理坐标系2.载体坐标系四元数1.四元数基本理论1.1定义1.2运算2.四元数表示旋转3.四元数表示姿态姿态解算1.姿态的
角速度
更新方法
会飞的鱼chelmx
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2020-07-07 15:47
惯导算法
Madgwick
AHRS
梯度法
移动机器人差速轮运动学模型
航迹推演中除了对机器人位姿进行估计,另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向
角速度
与左轮速度、右轮速度之间的转换。在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中,是在假设已知机器人
huapiaoxiang21
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2020-07-07 10:18
ROS
STM32
STM32
ROS
左右轮
差分
vins-fusion代码解读[五] imu在vins里的理解
IMU作用vins中,IMU只读取IMU六轴的信息,3轴线加速度(加速度计)和3轴
角速度
(陀螺仪)。
乌龟抓水母
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2020-07-07 10:53
SLAM
canvas模拟重力效果
附录:总要公式:(1)将
角速度
分解为x、y轴上的速度向量vx=speed*Math.cos(angle)vy=spedd*Math.sin(angle)(2)将角加速度分解为x、y轴上的加速度ax=fo
ddb51181
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2020-07-07 06:11
ROS麦克纳姆轮底盘制作(上)
参考标准的ROS底盘,ROS底盘应该具备接收导航节点发送的“cmd_vel”这个话题上的控制命令(小车X,Y,Z三个方向的速度以及三个方向的
角速度
),同时更加底盘轮子的转速信息预估底盘的位置,并发布到Odometry
熊猫飞天
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2020-07-07 05:08
自主导航小车
ROS底盘
麦克纳姆轮底盘
ROS麦克纳姆轮底盘
ROS自主导航小车
ROS学习总结十四:机器人SLAM(hector)
1、机器人必备条件:硬件要求(1)差分轮式机器人,可使用twist速度指令控制linear:xyz方向上的线速度,单位是m/s;angular:xyz方向上的
角速度
,单位是rad/s。
一叶执念
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2020-07-07 01:08
Ubuntu
ROS
【运动传感器】Madgwick算法(上)
传感器可以采用以下两种配置:1.IMU:包含三轴线加速度计,测量物体坐标系下的三轴线加速度;三轴
角速度
计,测量物体坐标系下的三轴欧拉角变化率。
shenxiaolu1984
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2020-07-06 18:06
数学
一阶互补滤波
基于一阶互补滤波算法的MPU6050数据融合我们已经知道,MPU6050可以获得加速度和
角速度
,但是由于传感器的噪声信号比较大,无法直接通过两个数据来获得该轴上的角度。
求索_free
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2020-07-06 11:59
MPU6050专栏
【ROS Rikirobot基础-使用系列 第二章节】-Rikirobot的IMU、线速度、
角速度
的校准
这部分的内容给大家讲解一下RikiRobot的IMU、线速度、
角速度
的校准,为什么要校准,机器人是硬件,只要是硬件,那精度有高有低,特别是IMU这种校正更加明显,关于IMU的误差与校准,这里有一篇很好的文章
风野萧萧
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2020-07-06 11:09
Rikrobot
ROS小车IMU、
角速度
、线速度等参数校验
1、IMU校验1)打开机器人,获取IP地址,因为机器人的IP地址是动态获取的,所以每次开机得到的IP地址可能不一样,例如上次机器人获得的IP为:192.168.1.104,今天来连接这个IP访问机器人已知访问不上,查看IP得知此次分配IP为:192.168.1.106,连接这个IP访问成功!(一会需要看看如何设置小车IP为固定IP,不会每次都改变)2)在ubuntu中打开终端,输入:vim~/.b
清水湾的宁静
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2020-07-06 05:54
树莓派ROS小车
智能轮椅——视觉寻迹与运动控制
轮椅运动差动轮运动合成轮椅由差动轮驱动,双轮运动组成轮椅的整体运动,轮椅运动满足基本的合成关系:v_car=(v1+v2)/2w_car=(v2-v1)/L符号含义,v_car,轮椅线速度;w_car,轮椅
角速度
A MAN NAMED MAGIC
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2020-07-06 04:06
【源码】MATLAB计算流体动力学(CFD)GUI工具箱
该工具箱的主要特点包括:完全独立可运行的CFDMATLAB仿真工具箱;完全集成且易于使用的图形用户界面GUI;一维、二维和轴对称圆柱坐标系的建模与仿真(包含旋流/非零方位
角速度
);内置几何学和CAD工具
梅花香——苦寒来
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2020-07-06 04:43
无人机那几个控制环是怎么一起控制的
下面第三行的加速度应该是
角速度
,无名也说了,我亲自问的。那么就是水平位置是四
诗筱涵
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2020-07-05 12:26
无人机
动态窗口算法(DWA)
一、DWA原理仔细想想,机器人的运动状态,包括其不停变换的位置及运动方向,实际上是由其当前的运动速度及
角速度
(转向速度)决定的。
qq_40443076
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2020-07-05 07:03
算法学习
arduino 自平衡小车3\对mpu6050获得的X轴角度和
角速度
进行卡尔曼滤波
对mpu6050获得的X轴角度和
角速度
进行卡尔曼滤波mpu6050得到的角度值有些值的偏差较大,为了使平衡小车更加稳定,需要对获得的角度进行优化,使用卡尔曼滤波,代码如下:#include//MPU6050
¥万有引力¥
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2020-07-05 05:00
arduino
arduino
领航跟随型编队(十三)三角形编队变换异构队形避障
设领航机器人与跟随机器人的初始位姿分别为leader的初始坐标(0,9m,0),follower1的初始坐标(0,8m,π/6),follower2的初始坐标为(0,10m,-π/6),无障碍时,leader的线速度与
角速度
分别为
丑萌程序媛
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2020-07-05 04:22
编队控制
ROS机器人Diego 1#制作(四)base controller---线速度的标定
对于轮式机器人,basecontroller代码写好,机器人动起来后,首先做的就是需要对线速度,和
角速度
进行标定,以保证机器人可以
DiegoRobot
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2020-07-05 00:04
机器人
ROS
树莓派
Android手机中的加速度计与陀螺仪
陀螺仪又叫
角速度
传感器,是不同于加速度(G-sensor)的,他的测量物理量是偏转、倾斜时
清晨的光明
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2020-07-04 20:26
Matlab机器人工具箱(二)
分两个部分,第一个部分主要讨论如何产生一系列短暂的位姿序列,一条足够光滑的从起始位姿到终止位姿的轨迹;第二部分主要讨论位姿改变速率的概念,即其导数,以及如何将从机械学角度比如速度和
角速度
等方面将这些概念联系起来
jameshater
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2020-07-04 19:16
机器人
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