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角速度
[Motion]MPU9250的基本性能参数
,其实是相当于分别的3颗3轴传感器(加速度计–Accelerator,陀螺仪–Gyroscope,磁力计–Magnetometer)的合体,这样加起来就算是9轴了……总之,利用这些运动时产生的加速度、
角速度
suxiang198
·
2020-07-30 00:30
CS-Algorithm
MPU6050的数据获取、分析与处理
摘要MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片,可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转
角速度
。
WJsuperrunner
·
2020-07-30 00:58
Mpu9250对于读到初始数据的处理
就是校准加速度,
角速度
,在四轴上电之后,静止几秒,这个时候程序就是在算这个零飘数据,并储存起来3.代码实现/************************************
不调好四轴不改名
·
2020-07-29 23:48
单片机
MPU9250介绍
陀螺仪的
角速度
测量范围最高达±2000(°/s),具有良好的动态响应特性。加速度计的测量范围最大为±16g(g为重力加速度),静态测量精度高。
理XIANG
·
2020-07-29 23:59
STM32
小车(移动机器人)仿真平台
如下图所示,那么我们只要求用三角形表示,而不是图中的形状其运动学模型如下:(2)可以在窗口输入给定的线速度和
角速度
以驱动小车的运动,它们可以是时间序列数据,也可以是小车的位置(xc和yc)和方向(θ)的函数
yy小苗(高级划水工程师)
·
2020-07-29 22:29
机器人学
MPU6050 6轴陀螺仪的使用与校准
③设置
角速度
传感器和加速度传感器的满量程范围。由陀螺仪配置寄存器(0X1B)和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置。④设置其他参数。
小mu加油
·
2020-07-29 21:02
嵌入式
【001】IMU相关嵌入式开发与应用项目简介
1、IMU应用背景IMU(InertialMeasurementUnit)即惯性测量单元,能够测量物体三轴加速度及
角速度
。
lucky_dog_2018
·
2020-07-29 20:23
嵌入式开发
嵌入式
IMU
性能优化
技术细节
算法
室内定位中的惯性导航介绍
步行者航位推算(PedestrianDeadReckoning,PDR)主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(InertialMeasurementUnit,IMU)感知人员在行进过程中的加速度、
角速度
lishenglongh
·
2020-07-29 20:31
室内定位
旋转变压器及旋变解码芯片RDC
1旋转变压器介绍旋转变压器(Resolver)是一种电磁式传感器,它主要用于角度位置和
角速度
的测量。旋转变压器由安装时固定不
JaySur
·
2020-07-29 19:52
汽车控制
汽车电子
电机控制
姿态解算系列一:经验型卡尔曼数据融合
目的:我们需要得到机器人运动的姿态信息,三个轴的角度以及
角速度
。
AutoSlam
·
2020-07-29 19:39
slam
SBUS2,一个增强型的SBUS协议,可实现双向通讯功能。SBUS2和SBUS区别到底在哪呢?
可以把温度、电压、电流、高度、加速度、GPS、
角速度
、转速等回传到遥控器上。不需要增加无线数传模块。一个sbus2总线就搞定。SBUS2和SBUS的区别。1:总线类型不一样
阳春大志
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2020-07-29 18:48
无线通信
生活笔记
22.IMU和里程计融合
,虽然激光雷达会纠正,但一个准确的里程对这个系统还是较为重要2.IMU数据获取IMU即为惯性测量单元,一般包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪,简单理解通过加速度二次积分就可以得到位移信息、通过
角速度
积分就可以得到三个角度
dxmcu
·
2020-07-29 18:32
ROS
一阶互补滤波
基于一阶互补滤波算法的MPU6050数据融合我们已经知道,MPU6050可以获得加速度和
角速度
,但是由于传感器的噪声信号比较大,无法直接通过两个数据来获得该轴上的角度。
aitan4827
·
2020-07-29 17:56
madgwick算法基于MPU9250姿态融合漂移问题的原因
1、现象使用MPU9250的加速度计、
角速度
计、磁力计(AK8963)原
GreedyZombie
·
2020-07-29 15:25
惯性原件IMU
算法
经验分享
其他
百度Apollo 2.0 车辆控制算法之LQR控制算法解读
)根据魔术公式在小角度偏角的情况下有,轮胎的侧向力与轮胎的偏离角成正比.,分别为前、后轮的侧偏刚度,(2)(3)在小角度的情况下有所以有(4)因此上述车辆的动力学模型可以简化写成(5)(6)期望横摆角
角速度
jm-csu
·
2020-07-29 14:13
车辆控制
关于MPU9250的六轴DMP和九轴MPL
九轴MPL刷新的最快频率应该是200HZ,直接出三个欧拉角--偏航、俯仰、翻滚(可以查看四元素),三轴加速度、
角速度
、磁力值和温度都能读,有单独的读取函数,读出来的都是原始值,还要处理(例程正点原子的实验
Sky_Lannister
·
2020-07-29 13:33
DAY
TIME
汽车侧向动力学模型简介(动力学建模入门知识)
一.侧向动力学模型如上图,为标准的汽车侧向动力学模型,其中左右两个方块代表车轮模型,xxx代表汽车纵向运动方向,yyy代表汽车侧向的运动方向,ψ˙\dot{\psi}ψ˙为汽车的横摆
角速度
;x˙\dot
廖凯凯
·
2020-07-29 13:27
汽车系统动力学及控制
经验分享
自动驾驶
旋转坐标的计算
使用基本的三角学围绕中心点放置物体,设置旋转的
角速度
Vr来控制旋转角度的增加或减少。
JE_Xie
·
2020-07-29 05:37
学习笔记
加速计/陀螺仪/磁力计是什么,3轴/6轴/9轴传感器又是什么?
现在越来越多的设备中都用到了加速度传感器(即加速计)、
角速度
传感器(即陀螺仪)、磁感应传感器(即磁力计)。
leon1741
·
2020-07-29 04:24
其他东东
matlab机器人工具箱学习笔记——正向动力学
T表示时间间隔(采样时间),torqfun表示给定的力矩函数,以此求出关节角度和关节
角速度
。
过气久远
·
2020-07-28 21:38
matlab机器人工具箱
IMU数据积分获得当前位姿
求出当前时刻\(t\)与下一时刻\(t+1\)
角速度
的均值,把它作为\(\Deltat\)时间内的平均
角速度
,有了这个平均
角速度
及当前时
weixin_30739595
·
2020-07-28 17:21
创乐博机器人学习
文章目录说明快捷键另起一个终端跳到工程目录代码位置底盘代码初步使用配置连接的IP地址打开底盘运行程序登录运行打开键盘控制程序打开调试窗口打开软件打开坐标配置数据校正IMU自动校正进入目录配置文件查看精度自动校准
角速度
校正比例因子的计算登录运行
持之以恒2016
·
2020-07-28 15:28
ros
四足行为运动学
联合仿真:轨迹规划控制和姿态反馈控制D-H坐标分析法:分析四足机器人运动学正/逆问题,掌握足端相对于机身的位姿与关节旋转变量的关系欧拉-拉格朗日法:推导单腿连杆系统的动力学方程,了解杆件受力与转动角度/
角速度
以及角加速度之间的关系总思路四足机器人运动学和动力学分析
llu___
·
2020-07-28 07:16
四足机器人
四足机器人
视觉−惯性导航融合SLAM方案
VIO和之前的几种SLAM最大的不同在于两点:首先,VIO在硬件上需要传感器的融合,包括相机和六轴陀螺仪,相机产生图片,六轴陀螺仪产生加速度和
角速度
。
小秋SLAM笔记
·
2020-07-28 05:42
VSLAM
Android开发:按一定频率同时获取多个传感器数据
本次我们的研究准备将加速度传感器、
角速度
传感器、方位传感器、压力传感器等数据结合起来,用于提高判别的准确度。具体如何采集这些数据,网上并没有相关代码。在这里把自己的实现方法分享出来,供大家参考。
maolin0815
·
2020-07-28 03:10
Android开发
android
传感器
多传感器数据同时采集
数据库快速存储
传感器采集频率自设置
imu预积分
求出当前时刻t与下一时刻t+1
角速度
的均值,把它作为Δt时间内的平均
角速度
,有了这个平均
角速度
及当前时刻的姿态,就可以近似的求出t+1时刻的姿态。但是
菜鸟lr
·
2020-07-28 03:33
算法开发调试过程中的tips(持续更新)
tip_1.根据两位姿,计算线加速度和
角速度
的代码表达(fromcartographer)consttransform::Rigid3d&newest_pose=newest_timed_pose.pose
什么都会一点儿的自动驾驶工程狮
·
2020-07-28 03:20
应用类
MSCKF_VIO算法框架
SCKF_VIO算法1、MSCKF视觉惯性融合算法简介惯性导航利用惯性测量单元(IMU)测量得到的
角速度
、加速度信息进行惯性导航解算得到运载体的位置、速度、姿态(含航向)等信息,具有实时性好、动态性能好等优点
Baymax_在路上
·
2020-07-27 23:01
EAI小车进行slam搭建遇到的问题总结
www.ncnynl.com/archives/201703/1460.htmlrosbag的教程如下:https://www.ncnynl.com/archives/201608/515.html实验1.读取车轮
角速度
bufengzj
·
2020-07-27 19:41
SLAM
linux
视觉惯性单目SLAM (二) 算法基础知识
1.基本概念视觉惯性:Visual-Inertial(VI)VIORB-SLAM:视觉惯性ORB-SLAMVIORB-SLAM输入:IMU数据(用B表示,加速度:aB;
角速度
:ωB;时间间隔:△t)单目图像在图像中提取
Arrow
·
2020-07-27 16:48
SLAM
【MEMS传感器】ICM20690六轴传感器SPI驱动
此驱动适合ICM206xx系列,基本上更改who_am_i寄存器和一些特殊功能寄存器就可以,这里以获取
角速度
与陀螺为例。
putiputiti
·
2020-07-27 12:00
传感器
飞控中的一些知识点总结
影响飞控性能的一些因素:飞控姿态控制算法比较固定,基本上都是角度环和
角速度
环组成的串级PID算法,外加前馈提高响应速度。
Aromash
·
2020-07-16 07:52
自控笔记
飞控实战
Tick and Tick HDU - 1006 (模拟+求区间交集)
个小时内的情况,刚开始想根据两个针重合的次数来计算所旋转的角度占全部角度的百分比后来发现这样做只能求出两个指针之间无法和第三个指针建立关系想了挺久思维没转过来(太菜了)然后看了别人的题解才发现可以通过相对
角速度
把满足两个指针的旋转区域的开始时间点和结束时间点
canxuezhinuanyang
·
2020-07-15 21:04
个人
陀螺仪后一级AD采集的分压电阻太小导致ADXRS646的驱动能力不足,出现ADXRS646输出波形不对称,在高输出时衰减
Multisim仿真滤波衰减电路三、设置ADXRS646测试范围、分辨率、带宽3.1、带宽3.2、测试范围3.3、分辨率四、总结一、陀螺仪输出波形不对称使用AD采集ADXRS64陀螺仪输出波形,这是一款
角速度
传感器
Ekko-
·
2020-07-15 18:28
STM32
视觉惯性单目SLAM (一)算法描述
1.视觉惯性ORB-SLAM基本知识视觉惯性:Visual-Inertial(VI)VIORB-SLAM:视觉惯性ORB-SLAMVIORB-SLAM输入:IMU数据(用B表示,加速度:aB;
角速度
:ωB
Arrow
·
2020-07-15 18:52
SLAM
陀螺仪主要性能指标
在
角速度
输入为零时,陀螺仪的输出是一条复合白噪声信号缓慢变化的曲线,曲线的峰-峰值就是零偏值(drift),如图2-6所示。在整个
weixin_33713350
·
2020-07-15 15:20
电机速度测量
基本原理
角速度
度测量时空间物体运动(平动、转动)参数测量的重要一方面,是衡量和控制电机运动的最重要的参数。根据角度、
角速度
、角加速度之间的微分关系,任何能够测量角度、角加速的方法都可以用于测量
角速度
。
卓晴
·
2020-07-15 12:27
教学
基础电子
测量模块
十四届全国大学生“恩智浦”杯智能汽车竞赛信标组总结(4)
首当其冲的当然就是信标灯的闪烁问题,按照第三篇文章的思路在看不到灯的时候原地旋转直到看到灯,再按照速度合成将前行速度与旋转
角速度
合成。但是,信标灯是闪烁的啊!
星星点灯
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2020-07-15 08:54
智能车信标总结
无传感FOC控制中的转子位置和速度确定方法一
使用PLL估算器在无感的情况下,估计转子的角度和
角速度
PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零,其框图如下:ΚΦ表示电压常量,下面给出了电气转速计算中使用的归一化ΚΦ:Eqf、Edf来自于对
weixin_30622107
·
2020-07-15 03:38
伺服电机知识汇总
伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机,其功能是将电信号转换成转轴的角位移或
角速度
。伺服电机分为交流伺服和直流伺服两大类交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机(异步电机)相似。
weixin_30275415
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2020-07-15 02:22
无人机动力学(牛顿欧拉法)
刚体动力学的输入以及输出如下图所示:根据牛顿-欧拉公式可得:(1)式(1)中表示刚体的质量,表示本体坐标系下的线速度,表示本体坐标系下的
角速度
,表示外部的力;表示惯性矩阵,表示外部的力矩。
AKA_cy
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2020-07-15 00:58
FOC之PLL锁相环
任何时间都不能改变,这样才能方便的比较频率,所以叫锁相(PhaseLocked)为了快速稳定输出系统,整个系统加入反馈成为闭环,所以叫环(Loop)FOC中的锁相环:eα、eβ为反向电动势,ωr为转子
角速度
无敌胖虎
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2020-07-14 20:39
VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration (Jacobian 协方差)
传统传统捷联惯性导航的递推算法,是在已知上一时刻的IMU状态量(姿态和速度、位移)情况下,利用IMU测量得到的线加速度和
角速度
,做积分运算得到当前时刻的状态量。
Manii
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2020-07-14 20:05
VINS
VINS论文学习与代码解读
JavaScript图形实例:阿基米德螺线
当一点P沿动射线OP以等速率运动的同时,该射线又以等
角速度
绕点O旋转,点P的轨迹称为“阿基米德螺线”。
aTeacher
·
2020-07-14 12:00
JavaScript图形实例:阿基米德螺线
当一点P沿动射线OP以等速率运动的同时,该射线又以等
角速度
绕点O旋转,点P的轨迹称为“阿基米德螺线”。
I am a teacher!
·
2020-07-14 12:00
simulink电机仿真学习 -根据转矩方程搭建速度环矢量模型
电机控制中,无论什么观测器,最终都是为了得到电机的电角度跟
角速度
,这里就通过转矩方程来进行简单的速度环矢量控制模型。 目标:搭建简单的由转矩方程计算角度速度的矢量控制模型。
嗯、我很帅
·
2020-07-14 06:29
Simulink电机仿真学习
PMSM同步旋转坐标系下的数学模型及Simulink仿真
坐标系下的定子电压方程1.2dq坐标系下的定子磁链方程1.3定子电压方程变换式及等效电路由上述两个方程,可以得到定子电压方程的新等式:电压等效电路如下:1.4电磁转矩方程1.5相关重要关系式其中,ωe表示电
角速度
奋发向上的少年
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2020-07-14 01:38
永磁同步电机矢量控制
无刷电机做为云台执行机构的利弊分析
电机直驱的情况下,工作在陀螺稳定模式时,电机输入量其实是陀螺仪测量的
角速度
。当飞机扰动不大的情况下,扰
清风晓月之物联
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2020-07-13 21:38
Motor
Unity 以一定
角速度
转向动态目标的旋转方式对比
就容易想到的就是transform.Rotate方法:1RotationObj.transform.Rotate(Vector3.up*Palstance*Time.deltaTime);其中Palstance代表
角速度
汐夜
·
2020-07-13 20:00
串级PID的一些理解
我们可以从如下几个角度来解释这个问题:1.输出反馈和状态反馈首先,以无人机的姿态通道为例,系统的状态变量为姿态角和姿态
角速度
,对于这样的一个多变量系统,如果系统的状态反馈不全的话很可能导致系统控制性能变差甚至不稳定
Aromash
·
2020-07-13 11:04
自控笔记
飞控实战
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