路径规划planning

一文详解Apollo7.0 预测模块及相关技术

这对于实现安全的自动驾驶而言至关重要，这也是自动驾驶领域中的轨迹预测模块的问题：对周边车辆、行人在接下来数秒时间的多种行为状态进行预测，进一步影响主车的路径规划。
山水之间2018·2022-12-12 19:22

Apollo 中 Planning 模块的框架

Apollo的planning模块，有很多值得学习和借鉴的地方。但是整个模块非常庞大，只有理清框架之后，才便于对场景（决策）和规划算法进行逐个击破。
牛仔很忙^·2022-12-12 19:22

百度 Apollo 轨迹规划技术分享笔记

1.第一个问题：整个规划过程的输入个输出在planning代码中提现在哪个位？A1：输入输出请参见P
致守·2022-12-12 19:22

计算机图形学——bazier曲线和B样条曲线

目录前言一、bazier曲线1.bazier曲线的由来二、B-spline1.为何要引入B-spline曲线，Bazier曲线有何不足2、B-spline曲线方法前言写这篇文章是因为最近在阅读无人机路径规划算法
BITer_lzn·2022-12-12 19:48

fast-planner 安装

fast-planner是港科大沈老师课题组开源的无人机三维路径规划软件，在按照其github说明进行安装时遇到一些坑，在这里进行记录和说明。
音十一·2022-12-12 19:48

Fast-Planner安装、环境配置以及问题解决

Fast-Planner的github网址为：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner因为本人在最近的课题中需要使用路径规划相关算法，故想了解一下
乘凉~·2022-12-12 19:45

Apollo Planning（一）

规划(planning)模块的作用是根据感知预测的结果，当前的车辆信息和路况规划出一条车辆能够行驶的轨迹，这个轨迹会交给控制(control)模块，控制模块通过油门，刹车和方向盘使得车辆按照规划的轨迹运行
whuzhang16·2022-12-12 15:03

Apollo Planning（二）

一、OnLanePlanning每次Planning会根据以下2个信息作为输入来执行：Planning上下文信息Frame结构体(车辆信息，位置信息等所有规划需要用到的信息，在/planning/common
whuzhang16·2022-12-12 15:03

百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo planning/common/path/FrenetFramePath类代码解析

鉴于Apolloplanning模块代码量较大，将Apollo/modules/planning路径下的代码逐个击破，先从简单的开始。最后会对Apolloplanning模块进行一个系统的整理总结。
wujiangzhu_xjtu·2022-12-12 15:02

百度Apollo决策规划理解

Apollo系统与Planning模块Apollo系统中的Planning模块实际上是整合了决策和规划两个功能，该模块是自动驾驶系统中最核心的模块之一（另外三个核心模块是：定位，感知和控制）。
倔强的皮卡丘啊·2022-12-12 15:02

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (16):SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER 速度动态规划中

一、概述SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER是lanefollow场景下，所调用的第12个task，属于task中的optimizer类别，它的作用主要是：apollo中使用动态规划的思路来进行速度规划，其实更类似于使用动态规划的思路进行速度决策；首先将st图进行网格化，然后使用动态规划求解一条最优路径，作为后续进一步速度规划的输入，将问题的求解空间转化为凸空间本文将详细讲解apol
自动驾驶Player·2022-12-12 15:01

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (18):SpeedDecider 障碍物纵向决策上

一、概述SpeedDecider是lanefollow场景下，ApolloPlanning算法所调用的第13个task，属于task中的decider类别它的作用主要是：1、对每个目标进行遍历，分别对每个目标进行决策2、或得mutable_obstacle->path_st_boundary()3、根据障碍物st_boundary的时间与位置的分布，判断是否要忽略4、对于虚拟目标Virtualob
自动驾驶Player·2022-12-12 15:01

apollo自动驾驶进阶学习之：Planning模块全场景约束参数解析及调试思路

总结：Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度
ss_helloworld·2022-12-12 15:01

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (11): PathAssessmentDecider

PathAssessmentDecider是lanefollow场景下，所调用的第6个task，属于task中的decider类别它的作用主要是：选出之前规划的备选路径中排序最靠前的路径；添加一些必要信息到路径中ApolloPlanning决策规划系列文章：ApolloPlanning决策规划代码详细解析https://blog.csdn.net/nn243823163/category_1168
自动驾驶Player·2022-12-12 15:31

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (14):SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER

SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER是lanefollow场景下，所调用的第11个task，属于task中的decider类别它的作用主要是：（1）将规划路径上障碍物的stbounds加载到路径对应的st图上（2）计算并生成路径上的限速信息正文如下：一、概述SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER是lanefollow场景下，所调用的第11个task，属于task中
自动驾驶Player·2022-12-12 15:31

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (12): PathDecider

一、概述PathDecider是lanefollow场景下，所调用的第7个task，属于task中的decider类别它的作用主要是：在上一个任务中获得了最优的路径，PathDecider的功能是根据静态障碍物做出自车的决策，对于前方的静态障碍物是忽略、stop还是nudge二、PathDecider的具体逻辑如下：1、PublicRoadPlanner的LaneFollowStage配置了以下几
自动驾驶Player·2022-12-12 15:01

Apollo Planning决策规划算法代码详细解析 (1)：Scenario选择

本文重点讲解Apollo代码中怎样配置Scenario以及选择当前Scenario，Scenario场景决策是Apollo规划算法的第一步，本文会对代码进行详细解析，也会梳理整个决策流程，码字不易，喜欢的朋友们麻烦点个关注与赞。ApolloPlanning决策规划系列文章：ApolloPlanning决策规划代码详细解析(2)：Scenario执行ApolloPlanning决策规划代码详细解析(
自动驾驶Player·2022-12-12 15:00

Apollo planning模块pipeline详细分析

因此，结合源码以及其他相关理解分析材料，先重点了解了一下apollo中的planning模块也就是规控模块的，把整个planning模块的pipeline大致理清。
bitcarmanlee·2022-12-12 15:29

【Apollo 6.0算法解析】Planning模块简介

文章目录前言一、Planning模块规划器简介1.1RTKReplayPlanner1.2PublicRoadPlannerApolloEMPlanner的整体架构1.3LatticePlanner1.4NaviPlanner1.5OpenSpacePlanner
Travis.X·2022-12-12 15:29

Apollo Planning决策规划算法代码详解 (22):决策规划算法最完整介绍

前言：后台已经完成ApolloPlanning决策规划算法的完整解析，从规划模块的入口OnLanePlanning开始，介绍到常见的规划器PublicRoadPlanner；接着介绍了在PublicRoadPlanner中如何通过类似有限状态机的ScenarioDispatch进行场景决策。之后又介绍了在每个场景Scenario中如何配置以及判断当前所处的stage，以及对于每个stage又是如何
自动驾驶Player·2022-12-12 15:58

滑动轨迹 曲线 python_无人驾驶路径规划技术-三次样条插值曲线及Python代码实现...

自动驾驶运动规划(MotionPlanning)是无人驾驶汽车的核心模块之一，它的主要任务之一就是如何生成舒适的、碰撞避免的行驶路径和舒适的运动速度。生成行驶路径最经典方法之一就是是Sampling-BasedPlanner算法；基于采样的规划器可以规划出可行的轨迹，但这种轨迹往往是折线，为了保证车辆行驶过程中给乘客良好舒适的体验，需要对规划的轨迹进行平滑。CubicSpline就是一种常用的插值
weixin_39628063·2022-12-12 11:41

百度 Apollo 轨迹规划技术分享笔记

1.第一个问题：整个规划过程的输入个输出在planning代码中提现在哪个位？A1：输入输出请参见PublicRoadPlanner这个类的实现2.
芝士锅·2022-12-12 11:10

python调用百度地图实现路径规划提取坐标点

1.注册百度地图开放平台账号网址：百度地图开放平台|百度地图APISDK|地图开发2.打开控制台，创建应用、获取AK3.写python程序——收集所有数据精简版程序见后文importrequestsimportjsonak='复制上文中的AK'origin='40.01116,116.339303'#起始点经纬度坐标destination='39.936404,116.452562'#终点经纬度坐
codedog1·2022-12-12 00:48

【GRU回归预测】基于卷积神经网络结合门控循环单元CNN-GRU实现数据多维输入单输出预测附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机电力系统⛄内容介绍提出了一种基于CNN-GRU(convolutionalneuralnetworks-gaterecurrentunit
Matlab科研工作室·2022-12-11 22:43

【图像分割】基于Kmean聚类 分水岭、oust、粒子群算法优化脂肪肝图像分割附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机电力系统⛄内容介绍ParticleSwarmOptimization(PSO)ispopulationbasedstochasticalgori
Matlab科研工作室·2022-12-11 22:42

基于PX4的地面无人车避障系统及路径规划研究

基于PX4的地面无人车避障系统及路径规划研究人工智能技术与咨询来源：《动力系统与控制》，作者姜琼阁等关键词:地面无人车；避障；PX4；摘要:地面无人车避障及路径规划是指，无人车在自动巡航过程中，遇到障碍物能够自动避开
人工智能技术与咨询·2022-12-11 21:08

matlab双目相机标定校正_基于双目视觉的无人机避障算法(一)

讲述在10月到12月所做的所有工作对于一个无人机自主避障来说，存在着以下流程：感知：障碍物检测、行人检测、目标检测SLAM：为无人机提供位置估计，构建稀疏环境地图路径规划：规划一条从当前位置到目标位置的移动轨迹控制
小精珑·2022-12-11 21:04

【图像分割】基于Kmean聚类 分水岭、oust、粒子群算法优化脂肪肝图像分割附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机电力系统⛄内容介绍ParticleSwarmOptimization(PSO)ispopulationbasedstochasticalgori
matlab科研助手·2022-12-11 15:51

自动驾驶路径规划——DWA（动态窗口法）

文章目录1.DWA(Dynamicwindowapproach)1.1机器人运动模型1.2速度采样1.3评价函数参考文献1.DWA(Dynamicwindowapproach)    动态窗口法（DWA）主要是在速度空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹以后，对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。1.1机器人运动模型    动态窗口法将
yuan〇·2022-12-11 13:20

【Apollo学习笔记】WSL2下使用Apollo（一）

文章目录1.使用Dreamview查看数据包1.1前提条件1.2进入ApolloDocker环境1.3安装DreamView1.4启动DreamView1.5下载并播放数据包2.planning模块的安装和调试
yuan〇·2022-12-11 13:20

Apollo星火计划学习笔记|L5 Routing简介

与Planning区别Routing:关注起点到重点的长期路径。Planning:关注几秒钟之内的汽车形式路径，考虑环境信息地图引擎格式node节点+w
David小伟同学·2022-12-11 13:44

【无人机】基于Fast行军树（FMT）求解无人机故障路径规划问题附matlab代码和论文

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机电力系统⛄内容介绍本论文旨在解决无人机发动机熄火问题，在该问题中无人机沿每个点进行应急检查。
matlab科研助手·2022-12-11 13:10

【LEACH协议】基于matlab实现无线传感器网络LEACH与DEEC协议

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机⛄内容介绍无线传感器网络(WirelessSensorNetwork,WSN)技术是一门新兴的网络技术
matlab科研助手·2022-12-11 13:40

基于竞争学习的混沌神经网络算法用于全局优化（Matlab代码实现）

目录1概述2数学模型3运行结果4参考文献5Matlab代码实现1概述目前，很多工程领域都涉及到优化问题，如小规模负荷预测问题[1]、光伏模型参数识别[2]、作业车间调度问题[3]、机器人路径规划[4],
荔枝科研社·2022-12-11 10:39

【GRU回归预测】基于门控循环单元GRU实现数据多维输入单输出回归预测附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机电力系统⛄内容介绍提出了一种基于门控循环单元(GRU)实现短期负荷预测.使用某地区的负荷数据结合当地的气象数据
Matlab科研工作室·2022-12-11 09:45

带时间窗的电动汽车路径规划(智能算法求解)

主要包括电动汽车的充换电问题，充电桩换电站选址定容问题，路径规划问题等等。今天，我们主要谈一下电动汽车的路径规划问题。
欣润科技工作室·2022-12-11 09:14

【GRU回归预测】基于卷积神经网络结合门控循环单元CNN-GRU实现数据多维输入单输出预测附matlab代码

更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机电力系统⛄内容介绍提出了一种基于CNN-GRU(convolutionalneuralnetworks-gaterecurrentunit
matlab科研助手·2022-12-11 09:02

A*搜索算法(A-Star Search)简介及保姆级代码解读

1.2算法逻辑结构2.代码解析2.1引入地图2.2预处理2.3定义父节点`parent`2.4主循环2.4.12.4.22.4.32.4.42.4.52.5画图3.结果1.A*算法简单介绍A*算法是一种路径规划算法
高能阿博特·2022-12-11 08:23

（学习笔记）机器人自主导航从零开始第六步——FAR Planner全局路径规划算法

可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FARPlanner全局路径规划算法
✘触不可及·2022-12-11 02:25

ros导航避障

move_base全局路径规划和局部路径规划全局路径规划局部路径规划模块代价地图配置文件move_base它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息
我想静静，·2022-12-10 23:29

EGO-Planner：一种无需 ESDF（欧几里得距离场） 梯度的局部路径规划方法

文章目录0摘要1概览1.1传统方法1.2如何构建ESDFESDFESDF？1.3EGO−PlannerEGO-PlannerEGO−Planner介绍1.3.1方法步骤2相关工作2.1基于梯度的运动规划2.2ESDFESDFESDF2.3碰撞避免2.3.1算法1：CheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInf
一米八八的超儿·2022-12-10 18:19

无人机路径规划3：ego-planner三维运动规划实现

XTDrone实现ego-planner三维运动规划编译ego-palnnercp-r~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner~/catkin_ws/src/cd
dueen1123·2022-12-10 18:16

XTDRONE：ego_planner三维运动规划

常用消息类型：https://blog.csdn.net/xhtchina/article/details/119707553iris_0_ego_transfer话题在~/XTDrone/motion_planning
dueen1123·2022-12-10 18:16

Planning Dynamically Feasible Trajectories for Quadrotors using Safe Flight Corridors in 3-D Complex

在3D复杂环境中，使用安全飞行走廊为无人机规划动力学可行轨迹[作者]刘思康、VijayKumar[期刊]IRAL摘要：关于使用凸优化导出分段多项式轨迹以控制微分平面系统并应用于微型飞行器(MAV)的3-D飞行，已有大量文献。在本文中，我们提出了一种使用安全飞行走廊(SFC)概念将轨迹生成公式化为二次规划(QP)的方法。SFC是一组凸重叠多面体，用于模拟自由空间并提供从机器人到目标位置的连接路径。我
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:46

【论文笔记】Enhanced Decentralized Autonomous Aerial Swarm with Group Planning

摘要：自主空中蜂群仍然是机器人技术的一大挑战。该领域的现有工作可分为集中式和分散式。集中式方法面临规模困境，而分散式方法往往导致规划质量差。在本文中，我们提出了一个具有群规划的增强型分散式自主空中群系统。根据智能体的空间分布，系统动态地将群体划分为若干组和孤立的智能体。针对每个小组内的冲突，我们提出了一种新的协调机制，称为小组规划(groupplanning)。群体规划包括高效的多智能体寻径(mu
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:16

【论文笔记】Flightmare_ A Flexible Quadrotor Simulator

2.1RotorSandHector2.2AirSimandCARLA2.3FlightGoggles三、方法3.1系统概览3.2渲染引擎3.3动力学建模四、实验4.1仿真速度4.2学习四旋翼控制的感觉运动策略4.3点云和路径规划
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:15

【论文笔记】Decentralized Spatial-Temporal Trajectory Planning for Multicopter Swarms

摘要：分布式的多无人机群具有灵活性和鲁棒性，而有效的时空轨迹规划仍然是一个挑战。本文介绍了一种分布式时空轨迹规划方法，该方法将一种良好的MINCO轨迹表示方法引入到多Agent场景中。我们的方法确保每一个agent的高质量局部规划，无论是群体的协同还是杂乱环境中的安全要求。然后，将局部轨迹生成问题转化为无约束优化问题，在毫秒内得到有效求解。此外，还设计了一个分散异步机制来触发每个agent的本地规
UESTC_Chenlin·2022-12-10 18:15

【文献笔记】用于UAV的深度强化学习语义主动感知Semantic

摘要此项工作为无人机(UAV)提出了一个基于语义的路径规划流程，其使用深度强化学习在挑战性的环境中进行视觉导航。
奋豆者·2022-12-10 14:52

SLAM 移动机器人解决方案

SLAM通常涵盖数据提取、路径规划，状态更新。以艾可清洁机器人为例。将SLAM经过进一步技
xxyyssnn(艾可）·2022-12-10 13:31

ros平台下基于激光slam的室内导航机器人搭建（一）

先瞎扯一下这是个什么东西下载地址不说废话，先演示一下我为什么要做这个东西框架介绍思考移动列一个清单这是个什么东西简单来讲，我们要做一个机器人，这个机器人可以构建室内地图，在我们给定目标点后，可以根据地图做路径规划
廖BUG仙·2022-12-10 13:00
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