LOAM_velodyne

LOAM源码解析（一）ScanRegistration

代码中文注释版本：https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne简单概述一、主函数二、imuHandler()三、AccumulateIMUShift()四、
绿洲Knight·2023-02-07 09:42

loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

1.数据包准备loam_velodyne包原始作者是针对vlp-16激光雷达设置的，我
AndyCheng_hgcc·2022-12-31 08:52

LOAM_velodyne 2.laserOdometry 激光里程计

目录注解：代码流程：1、主函数：main2.LaserOdometry类中的setup函数：3、回调函数laserCloudSharpHandler4、回调laserCloudLessSharpHandler5、回调laserCloudFlatHandler6、回调laserCloudLessFlatHandler7、回调laserCloudFullResHandler8、IMU回调imuTran
xiaoma_bk·2022-03-20 07:17

数据集完整复现loam_velodyne，解决报错[multiScanRegistration-1]

系统概述LOAM可谓是入门slam必“食用”的算法，其整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1.高频的运动估计；2.低频的环境建图。有关与代码部分的分析，可以参考这篇博客。复现算法前我们首先要足够了解算法里面的代码，切勿操之过急，上来就直接冲复现，毕竟我们的目的不是简单的复现一个地图就完事，还是得学习其中的思想。环境：ubuntu18.04、ros-melodic、pcl1.8一、loam_vel
santututu39·2021-11-22 20:02

loam_velodyne报错：[laserMapping-4] process has died

loam_velodyne报错：[laserMapping-4]processhasdied[pid21120,exitcode-11,cmd/home/lacyexsale/catkin_ws/devel
LacyExsale·2021-05-29 21:34

[学习SLAM]loam_velodyne的安装与使用1

loam_velodyne从nsh_indoor_outdoor.bag创建的示例地图（使用ccviewer打开）Samplemapbuiltfromnsh_indoor_outdoor.bag(openedwithccViewer
苏源流·2020-12-09 18:33

velodyne运行Loam_velodyne过程记录

（1）loam_velodyne环境配置cd~/catkin_ws/src/gitclonehttps://github.com/laboshinl/loam_velodyne.gitcd~/catkin_wscatkin_make-DCMAKE_BUILD_TYPE
复古蓝·2020-11-26 19:07

Ubuntu20.04 loam_velodyne编译运行

当你拿到了loam_velodynede的代码，你想立刻catkin_make起来，看一下实际效果。结果你发现编译不通过！！！你发现报错是opencv的问题。然后，你就可以参考一下本博客。首先，需要知道的是，ubuntu20.04安装好ROS后，默认自带的opencv是OpenCV4！！！CV4！！！4！！！然后你随便搜一下opencv4，你就会知道它的头文件跟之前版本不太一样。（本文只介绍如何解
小二郎、·2020-11-17 19:08

基于loam_velodyne的64线激光数据可视化

0.背景因为课题组任务以及自己课题的需要，需要对velodyne64线激光数据进行可视化处理，使用LOAM算法，参考了网上已有的教程和方法，复现还是有些吃力，并且发现这些教程讲述的并不是很清晰明，因此整理一篇较为详细的博文供大家参考，特别是像我一样刚入这个领域的小白。最近发现很多网友在复现的过程中出现了些问题，最近有空也复现了一下，发现当时写的依旧不是很详细，特别补充了些内容和描述，希望可以帮助到
Initial_Z·2020-09-14 08:16

Loam_velodyne中Bag转PCD,形成涵盖整个扫描范围的pcd文件

首先我使用的是Loam_velodyne这个算法框架，录制的是bag点云文件，应用场景是在背着便携式激光扫描仪围绕室内房间走一圈，从而完成激光点云三维重建。
Frederic18·2020-09-14 05:41

保存并查看Lego-Loam的三维点云地图

的安装及运行方法可以参考https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772本文提供ROSwikihttp://wiki.ros.org/loam_velodyne
菜鸟lr·2020-08-23 10:00

LOAM_velodyne 1.特征点的提取 点云/IMU数据处理

TableofContents一、注解：二、代码流程：2.1主函数：main2.2MultiScanRegistration类的构造2.3类对象multiScan调用setup函数2.3.1参数配置RegistrationParams2.3.2子类ScanRegistration调用其函数setupROS2.3.3激光参数确定2.3.IMU回调函数2.4.点云数据回调函数2.4.1激光运行的核心函
xiaoma_bk·2020-07-29 00:47

LOAM_velodyne学习（三）

终于到第三个模块了，我们先来回顾下之前的工作：点云数据进来后，经过前两个节点的处理可以完成一个完整但粗糙的里程计，可以概略地估计出Lidar的相对运动。如果不受任何测量噪声的影响，这个运动估计的结果足够精确，没有任何漂移，那我们可以直接利用估计的Lidar位姿和对应时刻的量测值完成建图。但这就如同现实中不存在一个不受外力就能匀速直线运动的小球一样，量测噪声是不可避免的，因此Lidar位姿估计偏差一
沧海一升·2020-07-02 16:48

Invoking "make -j6 -l6" failed

github：https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne报错：/home/syq/catkin_ws/src/loam_velodyne-master2/
爱抠脚的coder·2020-07-02 10:41

LOAM 学习笔记_编译篇

源码https://github.com/laboshinl/loam_velodyne准备首先确保Eigen3、PCL、ROS已经正确安装并且可以使用，至于ROS的安装，这里就不过多赘述，自行谷歌百度
liu_hang_0727·2020-07-02 08:11

【SLAM】之建图Bag->Pcd->OctoMap

上篇中我们得到了3D激光雷达获得的点云图，存在.bag文件中，接下来我们再用上上篇末尾的做法跑loam_velodyne算法，在RVIZ中的显示效果如下：这时我们用rqt_graph可以看到：上面三幅图分别是
littlethunder·2020-07-02 08:07

ubuntu16.04 loam_velodyne运行时问题及相应解决 3D LIDAR SLAM

1.catkin_make时，出现：virtualmemoryexhausted:无法分配内存首次运行时，出现这个错误。重启电脑，并只保留编译器的情况下再次编译，不会再出现这个问题。2.roslaunch时，出现VLP16_points相关的.....neither...or...的问题。安装velodyne_driver驱动。命令为：sudoapt-getinstallros-kinetic-v
Luemmm·2020-07-01 11:44

LOAM_velodyne学习（一）

文章：Low-driftandreal-timelidarodometryandmapping开源代码：https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne系统概述
沧海一升·2020-06-25 01:37

3D 激光SLAM ->loam_velodyne论文与代码解析Lidar Odometry and Mapping

3DSLAM->loam_velodyne论文与代码解析一直做2D的激光SLAM，最近终于接触到3D的了，想彻底的看透一个开源的3D激光SLAM，选择了Loam_velodyne从论文到代码彻底看一下。
Nksjc·2020-06-22 02:36

loam_velodyne下载、编译、测试（虚拟机Ubuntu16.04）

踩过一些坑，有问题相互交流（qq：1347434049）0.前提已经装好ROS和PCL。ROS安装PCL安装1.创建一个catkin工作空间mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_ws/srccatkin_init_workspace如果已经创建，跳过即可。2.下载LOAM源码cd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/laboshin
HHT0506·2020-02-28 09:16

编译loam_velodyne时报错

loam_velodyne放在ros工作空间之后，catkin_make之后，报错解决方法：进入pcl_conversion将其中的eigen路径由usr/include/eigen3改为usr/local
HITXJ·2020-02-14 14:11

点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2

文章目录Rviz中的点云数据点云数据结构分析点云数据python解析数据截图Rviz中的点云数据本书据采用的经典的loam_velodyne算法，跑得是开源的包pcap包，有时间会详细介绍跑包的方法点云数据结构分析具体官方数据分析
傅立叶传奇·2018-11-02 19:49

laboshinl/loam_velodyne安装流程

laboshinl/loam_velodyne安装流程1下载地址2catkin_make2.1eigen3缺失2.1FindEigen3.cmake1下载地址https://github.com/laboshinl
Freelings·2018-10-18 18:58

保存并查看Loam的三维点云地图

的安装及运行方法可以参考https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/82973772本文提供ROSwikihttp://wiki.ros.org/loam_velodyne
Yeah2333·2018-10-14 16:33

loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

原链接:https://community.bwbot.org/topic/526运行测试平台:小强ROS机器人loam_velodyne是业界比较有名的一个3d激光雷达slam包，它不以常规的3dicp
BWBOT·2018-08-14 19:04
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