PCL-点云处理第11页

Open3d之点云体素下采样

它常用作点云处理的预处理中。该算法分为两个步骤：点被规整地划分到三维体素栅格中。对每个三维体素栅格内的所有点用其重心点来表示。

ancy_i_cv·2020-12-30 10:28

PCL点云处理算法目录

一、点云配准PCL中的点云配准方法：https://www.sohu.com/a/321034987_715754点云配准资源汇总：https://mp.weixin.qq.com/s/rj090vstXl8nlI_lWndmTg1、PCLICP算法实现点云精配准：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/1058252522、PCL点到面

Upupup6·2020-12-23 14:07

python点云可视化_3D可视化神器之Open3D

在3D显示或者点云处理中，效率是很重要的，不能岁岁便便用一个假的框架。此时一个由intel发布的Open3D出现了。我在上一篇分享中也提到过open3d可以将pointnet++推理

weixin_39718890·2020-12-19 23:47

self_drive car_学习笔记--第5课：动态环境感知与3D detection

前言：这节课，主要是介绍激光雷达点云处理算法。处理基本思想就是，将3d点云信息转为2d信息，然后根据上一节课的图片处理算法常规操作即可。是不是挺简单的，哈哈哈。

鸿_H·2020-12-14 19:31

python点云处理模块_pyntcloud是一个用于处理3D点云的Python库

MakingpointcloudsfunagainpyntcloudisaPython3libraryforworkingwith3DpointcloudsleveragingthepowerofthePythonscientificstack.Examples(WeencourageyoutotryouttheexamplesbylaunchingBinder.)Installationcond

weixin_39849671·2020-12-06 17:20

三维叉乘怎么算_《三维点云处理》学习笔记（1）：平面法向量估计

一、前言《三维点云处理》学习笔记系列文章是我在学习深蓝学院的这门课时做的笔记，其中很多截图都来自于老师的ppt。主要目的是记录和备忘，以及分享和交流。

weixin_39610964·2020-11-21 07:13

在结构化场景中基于单目的物体与平面SLAM方案

论文阅读模块将分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文

Being_young·2020-10-26 07:00

Open3D点云处理算法最全合集

Open3D点云处理算法最全合集，致力于搜集可运行，可视化较好的Open3D算法，持续更新中…1.Open3D点云读取及可视化、离群点去除2.Open3D点云体素格下采样3.Open3D点云KdTree

程序媛一枚~·2020-09-24 18:10

PCL简介

PCL全称为PointCloudLibrary，是一个用于三维点云处理的开源库。它包含了从传感器或三维数据文件中检索三维点云的各种处理。

qq_33961377·2020-09-17 05:51

点云下采样方法总结（downsampling in pointcloud）

FPS(farthestpointsampling)是一种较为常用的非学习式的下采样方法，其具有简单快速的特点，因此成为众多点云处理网络的

开饭啦。·2020-09-16 00:50

三维点云处理：2 PCA(Principle Component Analysis主成分分析)和K-PCA

PCA(PrincipleComponentAnalysis主成分分析)PCA（PrincipalComponentsAnalysis）主成分分析，应用于点云预处理，平面检测，法向量求解，降维、分类，解压（升维），用PCA对点云中的点分类，地面点，墙面点，物体上的点等，是一种数据降维技术，用于数据预处理。PCA是将三维投影到某个面上，用于发现其主要方向。面的选择依据是选择尽量使得点的分布方差最大，

甜橙の学习笔记·2020-09-14 18:56

稀疏表达

稀疏表达是信号处理领域的一个重要的信号表达方式，而我接触到这个概念的是因为最近看的一篇点云处理的文章中用到了相关的算法。一.什么是稀疏表达？

Imagingly·2020-09-14 01:02

【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理（二）

【毕业课题学习】6DOF物体识别及抓取-PCL点云处理直接进入正题，上接讲到PCL官网的有物体识别相关的教程，那就直接剖析这个recognition识别教程，看看是不是我们所需要的内容。

诺·2020-09-13 19:05

win10+vs2015 meshlab编译

meshlab是一款很不错的点云处理开源软件，里面有很多地方值得我们借鉴学习，刚好最近重新换了系统就把meshlab重新编译了一遍，顺便记录下来，希望对大家编译有用。

韋頁·2020-09-13 01:36

CC插件初探

2、开源点云处理软件CloudCompare也是一个插件框架，因此也必然包括这些内容。插件接口：ccPlu

LYWY_XJL·2020-09-12 00:28

rosspin、rosspinOnce及多线程订阅

背景因为在一些点云处理的程序中，出现多个订阅者订阅同一个topic，由于内部处理的时间不同，最后造成显示界面出现卡顿，现象就是用鼠标拖动点云的视角会感觉非常卡，不顺畅。

yaked·2020-08-24 04:07

【学习笔记】深蓝学院-三维点云处理

文章目录PCA&KernelPCASufaceNormal&FiltersNearsetNeighborProblemKD-TreeOctree聚类k-meansGMMEMSpectralClusteringMeanShiftDBSCANModelFitting最小二乘HoughTransformationRANSACFeatureDetectionHarris3D&6DISS（Intrinsic

麒麒哈尔·2020-08-22 15:31

3D视觉学习路线汇总

jack_201316888·2020-08-20 14:07

通过matlab手册学习点云实例

本人初次接触matlab学习点云处理工作，现根据matlab自带的实例整理了一些常用的函数，以供将来的算法学习。

茗可可·2020-08-19 05:57

个人资料汇总（三维重建，激光雷达，自动驾驶，移动测绘，ＳＬＡＭ）（不定期更新）

一、博客篇【古月居】胡春旭ROS【半闲居士】高翔SLAM十四讲【创客智造】【ROS小课堂】【泡泡机器人SLAM】【Being_young】博客园SLAM三维视觉点云处理概率机器人多视角几何theKITTIVisionBenchmarkSuite

学好技术能致富·2020-08-19 03:36

KD树在PCL中的运用

KD树在PCL中的运用一、什么是KD树二、KD树的如何搭建三、如何理解这个KD树呢四、KD树在点云处理PCL中的使用一、什么是KD树本质上说，KD树就是一颗平衡二叉树，是将多维空间数据空间划分的一种结构

LittleLittleFish_xyg·2020-08-18 08:50

PCL经典代码赏析六：深度图像及关键点提取

文章目录更新：2019年8月说明PCL深度图像PCL深度图像提取边界PCL关键点NARF(NormalAlignedRadialFeature)关键点更新：2019年8月为了促进同行业人员（特指LiDAR点云处理人员或相近行业

Neverland_LY·2020-08-18 01:16

Shared MLP的作用是什么

MLP是多层感知机的简写，在三维点云处理网络中经常能看到一层SharedMLP.个人理解，MLP的forward结构可以简单看成:Output=Input×Weights+biases其中：Input：

Passersby__·2020-08-17 20:26

从文本文件（txt）中读取点云,每一行的坐标格式为：x,y,z

在三维重建，点云处理中，经常需要读取txt格式的点云，下面就是对点云的读取的c++代码,voidreadFromTxt(conststringfileName,vector&pointCloud){ifstreammyfile

Vencent_1993·2020-08-16 07:42

点云处理笔记整理

1、点云滤波方法（数据预处理）：双边滤波、高斯滤波、条件滤波、直通滤波、随机采样一致性滤波。VoxelGrid2、关键点ISS3D、Harris3D、NARF，SIFT3D、均匀采样，曲率方法采样3、特征和特征描述法线和曲率计算NormalEstimation、特征值分析Eigen-Analysis、EGIPFH、FPFH、3DShapeContext、SpinImage4、点云匹配ICP、稳健I

Ccnn_yun·2020-08-16 05:05

PointCloud 点云处理方法总结(代码案例版)

PointCloud点云处理方法总结(代码案例版)本文将自己在点云处理过程中，遇到的一些常用的具体方法进行总结，不介绍点云数据处理的基本概念，主要是处理过程中的代码总结，以及参考案例。

旧人赋荒年·2020-08-16 05:17

PCL点云处理方法

首先介绍一下点云的使用方法,ubuntu.04安装好pcl库之后,在安装目录pcl1.8/doc/tutorials有许多相关基本操作的使用教程,使用方法(在ubuntu14.04环境下编译运行方法):cdcatkin_ws/src/catkin_create_pkgdemostd_msgsrospyroscppcloud_viewer.cpp文件拷贝到demo文件下，同时用cloud_viewe

中国挑山工·2020-08-16 03:25

【PCL点云处理】Win10+VS2015+PCL1.8.1+QT5.9.1+VTK8.0配置

首先感谢以下博主的经验，此外对于软件的安装就不过多介绍，主要讲解关键点，废话不多说。https://blog.csdn.net/jepco1/article/details/80628026?utm_source=blogxgwz4https://blog.csdn.net/qq_42570058/article/details/81989876?utm_source=blogxgwz81.VS2

su_fan·2020-08-16 00:15

利用meshlab构网

meshlab是一个开源的点云处理软件，我们可以利用它对点云进行各种操作，如滤波、降采样、构网、重建等。下面介绍一下利用meshlab的构网过程。

Allure_Allure·2020-08-15 20:52

INTEL RealSense-D415 在 Ubuntu 16.04 开发流程 3

这里主要记录基于PCL点云处理库的一些操作流程。1、安装PCL官网给的方法好像是装不上，因此建议从源码编译安装，见该链接。

炎炎夏日0·2020-08-15 08:43

点云处理（1）：PCD文件的读取与简单可视化

写一个C++文件，编译并运行。#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;intmain(intargc,char**argv){typedefpcl::PointXYZRGBAPointT;pcl::PointCloud::Ptrcloud(newpcl::PointCloud);std::stringdir="D:\\Po

FistQ·2020-08-14 18:13

主元分析法PCA学习笔记

因为做点云处理，在工作中接触到了PCA。主要遇到的用法有两个：一个是对无预知信息的散乱点云进行法向量重建；另外一个是对两片散乱点云进行配准时通过PCA来校准主方向。

醉咖啡的程序猫·2020-08-13 23:47

【点云处理】Point-Voxel CNN for Efficient 3D Deep Learning

文章目录一.介绍Voxel-base方法的缺点Point-base方法的缺点二.PV-CNNVoxel-BasedFeatureAggregationPoint-BasedFeatureTransformationFeatureFusion三.实验效果ObjectPartSegmentationVisualization四.结论论文链接：PV-CNN代码链接：Github主要贡献:作者提出了一种p

梦醒时分1218·2020-08-13 17:34

RANSAC 简记

RANSAC全称随机采样一致性，我的研究方向是三维点云处理，之前在做地面滤波的时候会经常用到这个算法来模拟地面。

LimitOut·2020-08-13 12:30

点云处理---最小矩形包围盒

包围体是一个简单的几何空间，里面包含着复杂形状的物体。为物体添加包围体的目的是快速的进行碰撞检测或者进行精确的碰撞检测之前进行过滤（即当包围体碰撞，才进行精确碰撞检测和处理）。包围体类型包括球体、轴对齐包围盒（AABB）、有向包围盒（OBB）、8-DOP以及凸壳。#include#include#include#include#include#include#include#include#inc

中国挑山工·2020-08-11 19:02

【今日CV 计算机视觉论文速览第139期】Tue, 2 Jul 2019

*****更深入地理解PointNet，提出新的点云模块和更深更宽的网络架构,研究人员提出了一种精度更高内存消耗更小的点云处理模块，使得深度网络可以在更宽更深的网络上处理点云。

hitrjj·2020-08-11 13:07

matlab点云配准（总结性）

计算机视觉系统Toolbox™算法提供点云处理功能，用于下采样，去噪和转换点云。该工具箱还提供点云配准，适合三维点云的几何形状，以及读取，写入，存储，显示和比较点云的能力。

yijiangyi·2020-08-11 05:38

CloudCompare 最新版编译与运行（全网最详细）

CloudCompare-v2.10.3(Zephyrus)源码6.QtCreator7.其它编译CloudCompare各阶段可能遇到的问题未来尝试解决的问题参考博客附录更新介绍为了促进同行业人员（特指LiDAR点云处理人员或相近行业

Neverland_LY·2020-08-10 19:52

cartographer VoxelFilter

xiaoma_bk·2020-08-09 03:58

三维点云处理技术三：三维空间变换

三维点云处理技术三：三维空间变换刚体运动变换旋转矩阵推导与性质坐标系旋转欧拉角旋转矩阵的轴角四元数刚体运动变换总结：空间几何变换来源：睿慕课《三维点云处理技术和深度学习在三维点云处理中的应用》刚体运动变换表示旋转变换的参数形式

Flying Youth·2020-08-08 00:46

三维点云处理技术二：三维点云表征概述

课程来源：睿慕课《三维点云处理技术和深度学习在点云处理中的应用》三维点云表征概述三维点云数据获取方式及原理立体视觉测量法相机成像模型被动双目立体视觉主动双目立体视觉结构光3D成像法飞行时间TOF法三种相机的比较三维信息的表征形式点云的基本特征和描述点云的法向量估计点云的

Flying Youth·2020-08-08 00:45

【计算机科学】【2017.02】基于三维点云处理的文档与映射

本文为德国维尔茨堡大学（作者：HamidrezaHoushiar）的博士论文，共199页。三维点云实际上是三维文档和建模的标准。激光扫描技术的进步拓宽了三维测量系统的可用性和使用范围。三维点云在机器人、三维建模、考古学、测量学等学科中有着广泛的应用。扫描器能够每秒获取高达一百万个点，用密集的点云来表示环境。这表示捕获的环境具有非常高的细节程度。激光扫描技术与摄影技术的结合为点云增加了色彩信息。因此

梅花香——苦寒来·2020-08-08 00:33

无人驾驶定位地图调度

2D-2D的匹配可以将slam后的激光点云处理成二维的图片格式，图片像素值大小对应当前grid内的强度值。然后将在线的3D点云处理成图片格式，可能会遇到在线点云过于稀疏导致在线生成的2D图片数据过于

michaelhan3·2020-08-08 00:52

基于瑞芯微RK3399的无人驾驶硬件计算平台

主芯片型号：RK3399计算性能：25000DMIPS（ARM每秒运算25亿条指令集）主要应用场景：激光雷达点云处理、感知融合、决策规划、车辆控制等参数指标（简略版）：操作系统操作系统Linux主芯片型号

打怪升级ing·2020-08-07 21:19

PCL中的OpenNI点云获取框架(OpenNI Grabber Framework in PCL)

从PCL1.0开始，PCL（三维点云处理库PointCloudLibrary）提供了一个通用采集接口，这样可以方便地连接到不同的设备及其驱动、文件格式和其他数据源。

weixin_33758863·2020-08-06 13:42

PCL_OpenNI安装报错解决办法

PCLOpenNIinstallerrorPCL简介PCL（PointCloudLibrary）是用于2D/3D图像和点云处理的大规模开放项目。

咖喱波特·2020-08-06 12:13

自动驾驶点云处理文章（转自github）

LidarPointcloundprocessingforAutonomousDrivingAlistofreferencesonlidarpointcloudprocessingforautonomousdrivingLiDARPointcloudClustering/SemanticSegmentationTasks:Road/Groundextraction,planeextraction,

wechatNO·2020-08-03 19:48

点云处理基础操作

PCL点云处理基础操作点云定义（还是点云指针定义？一直搞不懂）1.读取和保存点云批量存取时文件名写法2.定义一个新的点云3.去除NAN点点云定义（还是点云指针定义？

qq_40791099·2020-08-03 03:03

【论文阅读】【点云处理】Point-based Continuous Convolution Networks

文章目录RS-CNNRS-ConvKP-CNNRigidKP-ConvDeformableKP-Conv本博客是点云的深度学习方法综述博客的一部分，详细解释几篇Point-basedContinuousConvolutionNetworks的方法。RS-CNN论文：Relation-ShapeConvolutionalNeuralNetworkforPointCloudAnalysis中科大出品，

麒麒哈尔·2020-08-02 14:07

PCL对点云进行滤波处理并进行颜色可视化

在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理。

Tom Hardy·2020-08-01 14:56

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