PCL-点云处理

PCL-基本结构PointCloud

PCL中的基本数据结构是PointCloud，PointCloud是一个C++类，包含了如下数据域：width(int)用点云数据集中的点数初始化width，width其实有两个含义：(1)对于无组织或者说无结构的点云来说，width就是指点云中点的个数。(2)对于有结构的点云来说，width是指点云数据集一行上点的个数。有结构的点云可以理解成这个点云像image（或者说是一个矩阵）一样进行组织，
Linear_Luo·2020-07-06 22:54

超像素(Superpixel)理解

最近看点云处理的文章，有些文章中提到了superpixel这个概念，查了一些资料，对其理解记录如下：超像素就是把一幅原本是像素级(pixel-level)的图，划分成区域级(district-level
Linear_Luo·2020-07-06 22:54

ROS中的点云处理

使用点云库(PointCloudLibrary,pcl)可以三维图像传感器的数据。这个开源库是独立的，但是可以在ROS中使用。pcl中提供了一系列函数来处理三维数据。本文使用一些常用的函数介绍一些简单的功能。简单的点云显示节点硬盘中加载并显示点云使用PCL方法解读点云图像寻找物体简单的点云显示节点pcl_utils包中包含了源文件display_ellipse.cpp和相关的模块make_clou
我才睡醒·2020-07-06 08:19

PCL中的点云分割算法

介绍点云分割算法是点云处理中非常重要的一部分内容，扫描出来的点云往往是整幅场景，没有办法对其直接处理，这个时候就需要一些点云分割算法。
Tom Hardy·2020-07-05 04:22

CloudCompare源码编译

cloudcompare是一款优秀的开源点云处理软件，前往http://www.cloudcompare.org/下载安装软件，如果想学习源码，只需要下载源码即可。
_mylord·2020-07-05 00:19

点云的粗配准和精配准

1.前言点云配准是点云处理的重要技术之一，可以用来估计物体位姿，拼接多个视角下的点云.分别用基于采样一致性的粗配准，以及粗配准与ICP精配准结合的方法进行配准实验。
coldplayplay·2020-07-04 13:36

知识星球技术目录

为了丰富我的业余时间，特建立“3D视觉指南针”的知识星球，当然，星球内所讨论的主题可以涉及如下几个方向：1）主流的结构光三维测量方法，包括：线扫，格雷码，相移，散斑等；2）摄像机标定和投影仪标定；3）点云处理
小贤有话说·2020-07-04 08:56

pointnet实现

最近在学三维点云处理网络，想自己把pointnet跑一下，但我的笔记本是CPU的，据说跑起来很慢而且电脑很烫，所以就想利用云端服务器提供的GPU来跑一下。在此记录一下实现过程。
Passersby__·2020-07-04 07:29

Ubuntu16.04安装PCL及PCL可视化工具pcl-viewer

Ubuntu16.04安装PCL及PCL可视化工具pcl-viewer点云库（PCL）是一个独立的，大规模的，开放的项目，用于2D/3D图像和点云处理。
我只是一只自动小青蛙·2020-07-01 04:08

ubuntu16.04安装RGBD-SLAM V2运行

PCL1.8EIGEN3.0G201.下载安装PCL1.8$cd~/rgbdslam_vs/src$wgethttps://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl
libocao·2020-07-01 02:54

【论文阅读】【点云处理】Point-Voxel CNN for Efficient 3D Deep Learning

文章目录PVCNNVoxel-basedMethod的缺点Point-basedMethod的缺点PV-Conv实验思考从Point-based的角度理解从Voxel-based的角度理解与PV-RCNN的对比2019NIPSMIT与上海交通大学，SongHan老师我觉得本文还是比较容易理解的，但是在读的过程中，我对PVCNN产生了其他思考，可能PVCNN中实现的东西有更深层次的内涵，希望读者能够
麒麒哈尔·2020-06-29 20:03

三维点云处理(3)

SurfaceNormal&FiltersSurfacenormalonsurfaceApplications:Steps:Noise:FiltersNoiseremoval:Downsampling[^3]:Upsampling/Smoothing/NoiseRemoval:SurfacenormalonsurfaceThevectorperpendiculartothetangentplane
weixin_44554973·2020-06-29 13:56

基于NXP S32V234的ADAS辅助驾驶硬件计算平台

主芯片型号：S32V234计算性能：9200DMIPS（ARM每秒运算92亿条指令集）主要应用场景：视觉处理、激光雷达点云处理、组合定位、决策规划、车辆控制等参数指标（简略版）：操作系统Linux主芯片型号
打怪升级ing·2020-06-29 04:59

中科院自动化所分享----深度学习在3D点云处理的探索

Brief 这里是视频连接，很新的一个分享，B站上还有很多类似的分享会，微软亚洲研究院的分享会也很有价值。这篇博客主要的内容是对此次分享的内容做一个简单的记录，对入门的自己了解这方面有一个不错的引导。3Drepresentationsmulti-viewvoxelmesh---->GNNimage+deapthpoint-cloud---->gnn+cnnpointcloudrawdata3Dsh
Little_sky_jty·2020-06-29 00:09

meshlab将彩色点云转化为obj模型，导入Unity

2020-06-28点云数据&点云处理软件lidar360用GreenValleyInternational（数字绿土）公司的点云样本数据。
YuQiao0303·2020-06-28 18:48

matlab练习程序（点云下采样）

点云处理有时因为数据量太大，我们需要对其进行下采样。这里的方法是先将点云填入固定大小的三维网格中，然后每个网格中选一个点生成新的点云。新点云即为下采样后的点云。这里使用斯坦福兔子作为测试点云。
weixin_34259159·2020-06-28 15:23

【点云论文速读】6D位姿估计

Multi-objectReasoningfor6DPoseEstimationfromVolumetricFusion作者：KentaroWada,EdgarSucar,StephenJames星球ID：wl_华科_点云处理
Being_young·2020-06-27 05:04

同时使用PCL和OpenCV时的种种坑爹的情况及其解决办法

最近做的一个3D照相馆的项目，其中用到了PCL中的点云处理和OpenCV中的人脸识别，因此需要同时使用PCL和OpenCV两个开源库。于是乎坑爹的问题一个接一个的来了ORZ一、x64orwin32？
konnn·2020-06-27 01:36

小白科研笔记：简析图神经网络收敛性的理论证明

因为我比较关心图神经网络在点云处理方面的研究，所以对文章的讨论我会以点云处理来举例子。有关图神经网络处理点云的论文可以参考我之前的几篇博客。2.图神经
Niuip·2020-06-25 16:57

三维激光雷达点云拼接

写在前面这是一篇于2017.4.19完成的实验报告，现整理成博客，当时处于摸索阶段，水平有限，后来也未对点云处理进行深入的研究，在此只是记录一下。
W_Tortoise·2020-06-24 03:48

利用meshlab构网

meshlab是一个开源的点云处理软件，我们可以利用它对点云进行各种操作，如滤波、降采样、构网、重建等。下面介绍一下利用meshlab的构网过程。
韋頁·2020-06-23 12:15

Win10 64位 + vs2015 + LAStools源码编译

至今已毕业近两年，一直在做点云处理的相关工作，但一致认为能力没达到预想的高度，受到yiqing影响，最近也对自己的工作现状和职业规划进行了反思，开始计划通过博客对自己在点云处理上积累的经验进行归纳整理。
素拍黄瓜·2020-06-22 18:47

超详细的3D视觉学习路线汇总

微信公众号推荐【3D视觉工坊简介】公众号【3D视觉工坊】，致力于3D视觉算法、SLAM算法、三维重建、点云处理、深度学习、目标检测、语义分割、自动驾驶感知算法等领域的技术传播，注重内容的原创分享和高质量学习心得的传播
文文学霸·2020-06-22 12:36

CVPR2020文章汇总 | 点云处理、三维重建、姿态估计、SLAM、3D数据集等(12篇)

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达1.PVN3D:ADeepPoint-wise3DKeypointsVotingNetworkfor6DoFPoseEstimation文章链接：https://arxiv.org/abs/1911.04231代码链接：https://github.com/ethnhe/PVN3D在这项工作中，论文提出了一种新的数据驱动下的方法，可以从单一的R
3Ｄ视觉工坊·2020-06-22 09:38

点云处理（基于Open3D）

1.基本概念点云的用途：点云数据能够以较小的存储成本获得物体准确的拓扑结构和几何结构，因而获得越来越广泛的关注。在实际的采集过程中，因为被测物体尺寸过大，物体表面被遮挡或者三维扫描设备的扫描角度等因素，单次的扫描往往得不到物体完整的几何信息。为了获得被测物体的完整几何信息，就需要将不同视角即不同参考坐标下的两组或者多组点云统一到统一坐标系下，进行点云的配准。1.1点云格式(PointCloudFo
Arrow·2020-06-22 02:38

深度图+点云常用工具汇总

1.PCL(PointCloudLibrary)主要功能：支持2D/3D图像和点云处理PCLAndroid资源主要功能模块PCL教材PCL依赖库库名最小版本描述Eigen3.0高层次的C++库，有效支持线性代数
Arrow·2020-06-22 02:38

【XYZ】常见三维坐标系约定图结

一、建模软件1.Maya2.3DsMax二、3D引擎1.Unity2.UnReal三、点云处理软件&开源库1.PCL库2.CloudC
子兮、·2020-06-21 03:59

奔赴西藏！中国最新锐155重炮亮剑高原，干得过印度火炮吗？

近期，刚刚换装国产PCL-
军武次位面·2020-06-21 00:00

VS+QT混合编程(C/C++)----3高端应用+VTK

简介  要想做个别人能用的程序，界面是肯定要有的，哪怕再简单，也是需要有的；而对于点云处理软件而言，更为直观的数据不是字符串，也不是输出的各种量化参数，而是点云图，鉴于个人技术水平有限，opengl太过于底层
琼筵醉月·2020-06-07 09:46

超详细的3D视觉学习路线汇总

微信公众号推荐【3D视觉工坊简介】公众号【3D视觉工坊】，致力于3D视觉算法、SLAM算法、三维重建、点云处理、深度学习、目标检测、语义分割、自动驾驶感知算法等领域的技术传播，注重内容的原创分享和高质量学习心得的传播
视学算法·2020-06-06 11:39

三维点云处理(2)——PCA

PrincipleComponentAnalysisPCAApplications:Physicalintuitions:SpectralTheorem:RayleighQuotients:Summary:KPCAKernel:SummarySurfacenormalonsurfaceApplications:Steps:Noise:PCAPCAistofindthedominantdirecti
weixin_44554973·2020-05-25 21:24

【PCL】—RANSAC点云分割算法详解

参考：https://www.bbsmax.com/A/rV57lnmVdP/1.点云分割的概念点云分割可谓是点云处理的精髓，也是三维图像相对二维图像最大优势的体现。
Amelie_xiao·2020-05-12 12:22

CVPR2020文章汇总 | 点云处理、三维重建、姿态估计、SLAM、3D数据集等(12篇)

作者：TomHardyDate：2020-04-15来源：CVPR2020文章汇总|点云处理、三维重建、姿态估计、SLAM、3D数据集等(12篇)1.PVN3D:ADeepPoint-wise3DKeypointsVotingNetworkfor6DoFPoseEstimation
3D视觉工坊·2020-04-15 06:00

常见点云滤波算法

常见点云滤波点云滤波作为常见的点云处理算法，一般是点云处理的第一步，对
开飞机的乔巴·2020-02-28 07:57

PointNet：基于深度学习的3D点云分类和分割模型 详解

转载请注明出处如果学习深度学习在点云处理上的应用，那PointNet一定是你躲不开的一个模型。
啊呀哟嘿·2020-02-08 08:46

最近做的一些事情【科研/点云/Github/WxPython】

9月份一直做点云处理相关的实验，主要工作就是设计算法、写代码。
JimmieZhou·2019-12-25 14:49

pointNet代码

partsegmentationnetwork数据集1.pointcloudssampledfrom3Dshapes2.ShapeNetPartdataset.结构其主要分成以下三部分：数据处理model构建结果选择数据处理将点云处理成程序可用的格式
一杯明月·2019-12-08 14:00

深入解析Apollo在利用深度学习实现点云处理的最新进展

点云处理步骤一般包括点云去噪、点云滤波、点云拼接、特征提取、目标检测与识别，高质量、完整的点云数据是后期激光雷达点云识别、目标检测的基础。
智东西·2019-11-21 00:00

点云特征——法向量估计

点云法向量是最基本的点云特征，在诸多点云处理算法中起着至关重要的作用。本文记录了两种常用的点云法向量估计方法，分别针对一般点云和深度图两种点云组织形式。
半城清雨·2019-10-04 23:00

faro scene 2018怎么安装？FARO Technologies SCENE 2018永久许可授权安装教程

FAROTechnologiesSCENE2018（FAROSCENE2018）是一款专业用户的综合3D点云处理和管理软件工具。
脚本之家·2019-08-27 15:02

三维计算机视觉

斯坦福大学在读博士生祁芮中台：点云上的深度学习及其在三维场景理解中的应用《三维计算机视觉技术和算法导论》陆军，董晓瑞译.zip三维计算机视觉--点云分割点云分割可谓点云处理的精髓，也是三维图像相对二维图像最大优势的体现
tony2278·2019-07-15 12:49

三维激光雷达点云处理分类

目录激光雷达点云的研究激光雷达数据的处理方法分类体素转化为图像直接对点云操作三种方式的优劣激光雷达点云的研究目前，学术界和业界对于激光雷达点云的处理方式的研究变的非常热门。我认为原因有二：来自学术界的推力：对于图片中的许多问题有了突破性的进展，例如图片分类、语义分割和目标检测等问题。这些突破性进展使得计算机对2D世界的理解有了质的飞跃，那么如果将问题变难，计算机是否能够对3D世界中的相对应的问题有
麒麒哈尔·2019-06-05 19:19

点云处理算法整理（超详细教程）

点云处理算法整理（超详细教程）目录一.线性回归_最小二乘法、梯度下降法二.线性回归_最小二乘法、RANSAC算法三.最近点迭代_ICP算法四.常见三角网格划分_voronoi图和Delaunay三角剖分五
王张飞·2019-05-12 22:11

点云处理

1.通过扫描获取点云数据，首先经过滤波（直通和邻域），并进行点云稀疏化，得到有效配准数据，经过配准生成三维点云地图。其中配准算法有基于特征的匹配、ICP(标准迭代最近点：搜索效率慢，且容易陷入局部最优解）和改进ICP。点云配准累计误差随着配准幅数越多误差越大，最终会导致生成三维点云严重失真。（1）基于特征的配准：先进行图像数据特征提取，然后对每个提取特征进行比对，获取特征匹配集合，最后根据集合的映
o180o·2019-05-09 09:00

2019年1月9日星期三 文献阅读

首先通过对样木进行三维激光扫描及坐标量测,通过点云处理软件FREOSCENE分别提取单株立木的树冠点云,然后运用GEOMAGIC逆向工程软件提取样木并
许嘉树木·2019-01-10 11:28

点云概念与点云处理

点云概念点云与三维图像的关系：三维图像是一种特殊的信息表达形式，其特征是表达的空间中三个维度的数据，表现形式包括：深度图（以灰度表达物体与相机的距离），几何模型（由CAD软件建立），点云模型（所有逆向工程设备都将物体采样成点云）。和二维图像相比，三维图像借助第三个维度的信息，可以实现天然的物体——背景解耦。点云数据是最为常见也是最基础的三维模型。点云模型往往由测量直接得到，每个点对应一个测量点，未
Daisey_tang·2018-12-14 19:59

[咬文嚼字]——自动驾驶专利解读系列：1-Waymo 自主车辆的主动安全机制

借2010年后人工智能在图像、点云处理的突破性进展的推动下，自动驾驶行业从曾经的“从业者纷纷转行”到“从业人才供不应求”的巨大转变。工业界也催生了诸多自动驾驶研发大户以及众多明星创业公司。
Georce_cas·2018-12-14 14:53

入门图像处理与图像识别的知识框架

小白一枚，和大家共同学习编程基础C++，曾经我想用python来做图像处理，后来发现无论是二维图像处理（opencv）还是三维点云处理（PCL），都得学C++数据结构与算法，设计程序的基础课程编译原理操作系统
游离丸子·2018-12-13 13:12

python: 关于点云的一些基本处理

这些可以作为点云处理的一些函数,LZ在此归纳了一下,当然matlab或者c++版本也都行,最近在用Python,就用Python写的.通常拿到一个mesh或者一些立体数据,存在的模式可能是点云,体素,可能是
Felaim·2018-12-06 19:21

PCL学习笔记10 —— PCL滤波

在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL
english yong·2018-12-06 17:59
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