前言由于ros2的不断成熟，多机器人协调也成为可能，因此，将原有的ubuntu18.04升级到ubuntu20.04,升级导致原有的ros-qt离线插件无法使用，只能另谋出路，尝试使用vscode，vscode对ros很好的支持，但是配置相对比较复杂，代码不全功能不是很智能，另外，界面太过偏平化，习惯了qt的我一时无法适应vscode编写c++,所以还是回到qt插件问题上。1.安装依赖sudoap

Gazebo插件为您的URDF模型提供了更强大的功能，可以连接ROS消息和传感器输出和电机输入的服务调用。对于gazebo模型，如果不加入ROS的插件，是没法发布消息跟ROS进行通信的。目录Gzebo中插件类型AddingaModelPluginAddingaSensorPlugin参考资料Gzebo中插件类型（http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_

Ubuntu18.04和ROSmelodic三、硬件：JETSONNANODEVELOPERKIT(Ubuntu18.04)+RPLIDAR雷达+小风扇+显示屏+键盘鼠标电源线网线；四、参考资源/博客：[ROS

一、URDF简介1.1初步认识URDFRDF全称（UnitedRoboticsDescriptionFormat）统一机器人描述格式，是一个XML语法框架下用来描述机器人的语言格式，URDF在ROS界很流行。我们可以通过URDF对机器人建模然后放到ROS里面进行仿真与分析把一个URDF文件转换成simscape模型，在Simulink里面进行仿真分析或者控制器设计。把simscape模型转化成ur

ROS1noetic版本在ubuntu20.04安装出现问题，rosdepupdate无法下载，网络地址访问超时。ROS1noetic版本在ubuntu20.04系统上的安装方法见博客：UbuntuServer20.04basedonRaspberry-Pi-4B安装ROS1Noetic_Wogg的博客-CSDN博客一、rosdepinit问题1.sudorosdepinit出现安全问题sudor

ROS学习笔记（二）文件系统开篇：ROS的文件系统结构。

简介:本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。难度:初级下节:编译ROS程序包1一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：该程序包必须包含catkincompliantpackage.xml文件这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。程序包必须包含一个catki

之前已经接触过一些ROS的使用，但是还没有系统地学习过，因此在此记录一下学习的笔记。学习ROS首先必须参考ROSwiki及ROSAnswers，另外国内“古月居”的博客和“东方赤龙”的博客都可以参考学习，本文使用古月居的书《ROS机器人开发实践》来系统学习ROS。不过，需知道ROS本身只是一个方便大家开发的工具罢了。书中相关学习代码在github上：https://github.com/gjgjh

回顾：1.一些常用命令组合：rospack=ros+pack(age):提供与ros包相关的信息roscd=ros+cd:将目录更改为ros包或堆栈rosls=ros+ls:列出ros包中的文件roscp=ros+cp:从ros包中复制文件rosmsg=ros+msg:提供与ros消息定义相关的信息rossrv=ros+srv:提供与ros服务定义相关的信息catkin_make:生成(编译)一个

ROSNodenode是执行运算的进程。节点相互组合成gragh，并通过streamingtopics、PRCservice、ParameterServer来进行通信。ROS中节点的使用为整个系统提供了几个好处。由于崩溃被隔离到各个节点，所以还有额外的容错功能。与单片系统相比，代码复杂性降低。由于节点向图的其余部分展示了最小的API，所以实现细节也被很好地隐藏起来，并且替换实现（即使在其他编程语言

之前博客《ROS学习笔记之——DAVIS346calibration》已经实现了用dv-gui（Calibration[Tutorial]·DV）来标定eventcamera了。

本笔记基于ubuntu18.04版本，配置基于Prometheus无人机开源项目仿真环境。需要事先在电脑上安装了ROS，Mavros功能包，其余可参考Amov教程，https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/%E5%AE%89%E8%A3%85%E5%8F%8A%E7%BC%96%E8%AF%91https://github.com/amov-lab/P

PX4是一款专业级飞控。它由来自业界和学术界的世界级开发商开发，并得到活跃的全球社区的支持，为从竞速和物流无人机到地面车辆和潜水艇的各种载具提供动力。目录基本概念QGroundControl（QGC地面站）飞行控制系统传感器无线电控制（遥控）动力系统及其他硬件设备输出:电机，舵机，执行器电调&电机电池/电源安全开关数传电台机载计算机SD卡（可移除储存器）开发指南PX4开发指南MacOS下载PX4源

这篇涵盖了使用一系列工具buildpackage1编译package只要安装了所有你的包需要的依赖，你就可以编译你的包了。在开始之前你要先准备好你的环境，ROS环境，就像这样：$source/opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash比如我是Kinetic，所以我应该输入：$source/opt/ros/kinetic/setup.bash1.1使用catkin_ma

一、创建功能包$cd~/catkin_ws/src要进入src文件夹才能创建功能包$catkin_create_pkglearning_tfroscpprospyturtlesim创建learning_tf功能包二、创建tf广播器代码如何实现一个TF广播器定义TF广播器创建坐标变换值发布坐标变换在~/catkin_ws/src/learning_tf/src路径下创建turtle_tf_broad

这一节介绍ROS服务和参数，以及rosservice和rosparam命令的使用我们的小乌龟仍然在运行，可以看一下它提供了什么服务：1ROS服务服务是node跟其他node交流的另一种方式。Service允许node发送一个请求然后接受一个回复。2使用rosservice它可以轻松地通过Service连接到ROS客户端或服务框架。它有很多命令可以用在topic上。用法：rosservicelist

ROS学习笔记十三创建功能包创建TF广播器代码(C++)流程梳理创建TF监听器代码(C++)流程梳理配置TF广播器和监听器代码编译规则编译并运行广播器和监听器代码(Python)广播器监听器本节将介绍上一节海龟跟随的原理

《matlab/simulink仿真ROS学习笔记》第1期，matlab/simulink仿真ROS操作步骤：ROS

在学习ROS之后，发现ROS的开发教程多依赖于直接编写源代码和相关的编译解析文件，需要单独打开某个文件、编辑、保存，这个过程比较繁琐，同时所有的数据信息均在终端中以字符的方式显示出来，键入命令同样需要在终端中输入字符命令，如果是用于较大的ROS工程，总不能所有调试工作，每改动一下参数都键入字符命令吧。可以使用人机交互界面，使用按钮，输入框等控件简化这一过程，并且使调试过程更加清晰明确，比如这样的界

在进行ros开发时，最基本的就是对消息进行订阅与发布。在同一个节点里订阅和发布消息本博文，暂时订阅ROS自带话题/odometry/filtered并保存到文档中，同时将其发布～直接给出代码如下#include#include#include#include#include#include#include//#include//#includeusingnamespacestd;classpoin

  本系列文章是与大家分享一下，我在学习ROS过程中所做的笔记，目前主要的学习资料是古月老师（胡春旭老师）的ROS入门21讲，以及其编著的《ROS机器人开发实践》，当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料，本系列的各篇文章将处于不断的更新完善中，本篇文章是本系列第四篇文章十一、参数的使用与编程方法  1、在ROSMaster里面有一个参数服务器ParameterServer，他是一个全局字典，

  本系列文章是与大家分享一下，我在学习ROS过程中所做的笔记，目前主要的学习资料是古月老师（胡春旭老师）的ROS入门21讲，以及其编著的《ROS机器人开发实践》，当然其中也加入了我自己的理解和其他的相关资料，本系列的各篇文章将处于不断的更新完善中，本篇文章是本系列第二篇文章五、发布者publisher的编程实现  1、ROSMaster是节点管理器，在下图的模型中，订阅者是海龟仿真器turtle

一、cv_bridgecv_bridge是将ROS中的图像信息转化为OpenCV的图像信息，从而使用OpenCV进行图像处理。二、创建功能包$catkin_create_pkgros_bridge_opencvcv_bridgeimage_transportroscppsensor_msgsstd_msgsrospy三、配置CMakeList.txt文件#寻找OpenCV库find_package

4/29日，距离上次写过于odroid_ROS的博客已经过去近4周，在这四周发生了很多曲折事，研究生的调剂和面试问题，导师双向选择也出现了问题，调档问题，然后和GF出去玩，不小心把额头给摔破了，简称破相……到现在那个伤口还没好。毕设的事就在这中间断断续续基本没有动静，最近这几天在宿舍闲来无事实在坐不住了，又跑到实验室开始做毕设。其实从前几个星期的进度来看，已经完成了老师起初交给我的任务，用键盘控制

ROS学习笔记十：用C++编写一个简单的服务和客户端这一节主要介绍如何使用C++编写一个简单的服务和客户端节点。

ROS控制一个移动机器人的阶层如下（从最上层开始）：节选自：http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52514090

1编写服务端节点我们会创建服务端节点("add_two_ints_server")，节点接收两个整型数字，并返回和进入beginner_tutorials包$roscdbeginner_tutorials确保你确保已经在之前创建好AddTwoInts.srv1.1程序在beginner_tutorials包创建scripts/add_two_ints_server.py文件内容如下：#!/usr/

package介绍├──CMakeLists.txt#package的编译规则(必须)├──package.xml#package的描述信息(必须)├──src/#源代码文件(.cpp)├──include/#C++头文件(.h)├──scripts/#可执行脚本(shellpython)├──msg/#自定义消息(.msg)├──srv/#自定义服务(.srv)├──models/#3D模型文件

文章目录1.了解整体概况2.实例框架实例1实例2实例3MoveIt!SetupAssistant配置完的文件修改，参考：传送门1.了解整体概况Driver：包括ActionServer和Joint_statepublisher，接收Moveit下发的数据，反馈机器人状态Moveit：ActionClient与Driver的ActionServer对接，Joint_statesubscriber接收

rviz是ROS中一款三维可视化平台，一方面能够实现对外部信息的图形化显示，另外还可以通过rviz给对象发布控制信息，从而实现对机器人的监测与控制。本文在参照ROSWiki官方教程的基础上，给出rviz的入门总结。一、rviz的安装及界面简介在安装ros时，如果执行的完全安装，rviz已经安装好了；如果没有完全安装，可单独安装rviz:sudoapt-getinstallros-melodic-r

控制原理1.按下键盘时，teleop_twist_keyboardPackage发布名为/cmd_vel的Topic2.创建一个Package，创建base_controller节点订阅这个话题，接收速度数据，在转换成与底盘通信的格式，然后写入串口3.当小车底盘接收到串口发来的速度后，就控制电机运转，从而实现键盘控制小车的移动测试：1、打开键盘#rosrunteleop_twist_keyboar

https://www.jianshu.com/p/3599d2782683ROS学习笔记（十五）-记录和回放数据Savior20162017.03.1216:15*字数1268阅读4227评论1喜欢3

建立packagecd~/catkin_ws/srccatkin_create_pkgfirst_pkgroscppros_pystd_msgs编辑msg文件cdfirst_pkgmkdirmsg#创建msg文件夹,这个文件夹一定要是这个名字cdmsg#进入文件夹vitest_1.msg//怎么编译这个文件，根据跟人喜好,msg文件中的代码：float32xfloat32ystringstate这

1.说明roscpp定时器允许用户安排一个回调发生周期性。Timers能让你以一定的频率来执行他们是比ros::Rate更加灵活和有用的形式ros::Rateloop_rate(10);/*解释：指定发布消息的频率，这里指10Hz，也即每秒10次通过Rate::sleep()来处理睡眠的时间来控制对应的发布频率。*/loop_rate.sleep();/*解释：根据之前ros::Rateloop_

引用1、移动机器人平台的坐标系（map,odom,base_link）2、ROS里基本坐标系的理解：map,odom,base_link,base_laser3、ROS学习系列--RViz中移动机器人来学习URDF,TF,base_link,map,odom和odom主题的关系资源和工具讲解单位REP-103(StandardUnitsofMeasureandCoordinateConventio

1转换配置许多ROS包使用tf软件库发布机器人的变换树。在抽象级别，变换树根据不同坐标坐标系之间的平移和旋转来定义偏移。为了描述的更具体点，考虑一个简单机器人的例子，该机器人具有移动基座，其顶部安装有一个激光器。在提到机器人时，我们定义两个坐标系：一个对应于机器人底座的中心点，另一个对应于安装在底座顶部激光器的中心点。我们给它们起名，以便于参考。我们称连接到移动基座的坐标系为：base_link（

前言学习目的基本概念项目实践进阶开始学习主题概述主题实例服务概述服务实例行为概述行为实例调试工具RViz前言5天学习ROS系列，分为基本概念学习，项目实践和进阶学习目的基本概念章节学习创建和理解ROS程序所需的主要概念为你提供**理解和创建**ROS项目所需的工具和知识。你将学会移动机器人,读取机器人传感器数据，使机器人执行规定任务，查看复杂数据（如点云、程序中的调试错误等）的可视化表示基本概念U

gazebo的安装，使用与其中遇到的错误（[gazebo_gui-3]processhasdied[pid16411,exitcode134,cmd/opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient__name:=gazebo_gui__log:=/home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c7f-11e9-9a6a-000c292447df/

ROS系统架构ROS系统的架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念：文件系统级(Thefilesystemlevel)计算图级(Thecomputationgraphlevel)开源社区级(Thecommunitylevel)理解ROS文件系统级与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的：功能包（Package）

本文简要介绍了ROSKinetic如何在Ubuntu16.04Desktop环境如何安装。安装步骤如下：1.配置Ubuntu仓库使其支持"restricted,""universe,"and"multiverse."参考：https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu2.添加ROS相关源3.配置keysudoapt-keyadv--key

ROS学习笔记一（ROS的catkin工作空间）在安装完成ROS之后，需要查看环境变量是否设置正确，并通过创建一个简单的实例来验证ROS能否正常运行。

1准备首先，安装插件的教程功能包，我的是kinetic版本的，安装应如下：$apt-getinstallros-kinetic-common-tutorials然后呢，需要建立一个功能包进行测试。这个功能包推荐放在catkin_ws/src目录下。2创建一个基础类我们需要建立一个我们的插件将要继承的基础类。在这个例子中，我们将要创建两个RegularPolygon对象，并将之后使用它们，所以我们需

既然ROS中和嵌入式（单片机）硬件打交道的示例多数是基于Arduino的，又有开源的资源支持用STM32作为Arduino的MCU，那当然应该考虑将Arduino环境作为小车控制器的开发平台了，这样可以充分利用网上的共享资源，少走弯路。而且，可以将精力集中于应用层，而非消化那些工具或相对晦涩的硬件手册，向“与硬件无关的编程模式”更接近一步。实际上嵌入式应用开发应该是将时间和精力放在对现实问题的需求

ROS学习笔记（八）：ROS通信架构文章目录01Node&Master1.1Node1.2Master1.3启动master和node1.4rosrun和rosnode命令02launch文件2.1简介

我们可以使用(catkin_create_pkg)工具来自动创建ROSpackage，不过，接下来你就会发现，这不是什么难事。roscreate-pkg节省精力避免错误，但package只不过就是一个文件夹外加一个XML文件。现在，我们要手动创建一个名为foobar的package。请转至你的catkinworkspace，并确认你已经刷新了setup文件。catkin_ws_top$mkdir-

文章目录1.tf数据类型[^1]2.tf坐标变换[^2]3.tf广播变换[^3]4.使用已发布的变换[^4]5.异常[^5]6.编写tf广播[^6]7.编写tf监听器[^7]8.增加坐标系[^8]9.深入Time和TF[^9]10.时间穿梭(Timetravel)[^10]1.tf数据类型1在tf/transform_datatypes.h中定义，基本数据类型有：Quaternion,Vector

文章目录RRBot栗子1.transmission2.gazebo_ros_control插件3.yaml配置文件4.加载yaml的launch文件5.使用roslauunch启动控制器和节点6.使用rqt发送命令7.控制器性能可视化8.动态参数配置9.保存rqt配置的launch文件10.将Rviz连接到GazeboSimulation这篇文章可以帮助我们快速了解大概框架RRBot栗子文件级如下

所有资料均来自于https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce和https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners和https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/TF

需要说明的是：本篇博客内容来自于《ROS机器人编程从基本概念到机器人应用程序编程实战》的第四章，本是打算参考和翻译官网相关资料，但官网资料的质量明显没有本书描述的更为清楚，记录于此仅仅是为了自己学习和查找的方便！1ROS术语本节总结了常用的ROS术语，所以读者可以用作ROS术语词典。大部分应该是初次遇到的术语。即使有不明白的术语，让我们先略过。这些可以通过后面各章的例子和实习掌握到。ROSROS是

ROS学习笔记：TF坐标变换及编程详解1.前言及TF简介2.TF编程实例详解2.1常用数据类型2.2TF使用方法2.3TF广播器2.4TF监听器3实现效果参考1.前言及TF简介TF是什么呢？