一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。

mkdirlaunch3，进入子目录：$cdlaunch4，新建launch文件$geditturtlemimic.launch5，复制下面源码到turtlemimic.launch，然后保存并退出：6，运行roslaunch

1、什么是roslaunchroslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点2、使用roslaunchroslaunch需要在程序包中使用，所以需要进入你创建的程序包中，还没创建工作区和程序包可根据我上一篇文章创建ROS入门（2）创建工作区、程序包1）进入程序包目录$roscdbeginner_tutorials2）创建launch文件夹$mkdirlaunch$cdlaunch3

1、示例程序：最近在做6个han'scute机器人的协同控制，在这里记录一下roslaunch的配置技巧。

ROSlaunch文件学习了一天，觉得网站上的文章都太不负责了，于是就写了这个，欢迎关注公众号"小秋SLAM笔记"！

XML语法提要roslaunch文件的本质是xml文件，首先要简单了解一些xml相关语法：1、标签必须闭合//成对的标签闭合，中间可以写内容//当没有中间内容需要写时，也可使用自闭合标签，此时仍然可以为标签添加属性

pythondistutilsdistutils可以用来在Python环境中构建和安装额外的模块。新的模块可以是纯python的，也可以是用C/C++写的扩展模块，或者可以是Python包，包中包含了由C和Python编写的模块。对于模块开发者以及需要安装模块的使用者来说，distutils的使用都很简单，作为一个开发者，除了编写源码之外，还需要：编写setup脚本（一般是setup.py）；编写

在ros中运行示例代码roslaunchrbx1_bringupfake_pi_robot.launch时，有时会运行出错，报错如下所示：[fake_turtlebot.launch]isneitheralaunchfileinpackage[rbx1_bringup]noris[rbx1_bringup]alaunchfilenameThetracebackfortheexceptionwasw

1.1 运行launch文件$ roslaunch package_name l

引言我们知道启动ROS相关应用要么是roslaunch要么是rosrun，实际项目中不可能每次手动去运行这些命令，简单的就是写到脚本里去，但是涉及复杂的，就需要使用代码去处理在代码中启动roslaunch

为了方便、高效地操作多个节点，可以编写.launch文件，然后用roslaunch命令运行。注意：存储启动文件的目录不一定必须命名为launch。实际上，您甚至不需要将它们存储在目录中。

如果使用roslaunch启动ROS节点，那么roslaunch会检测roscore是否启动，并自动启动roscore。整个ROS系统由一个节点管理器和多个相对独立的节点

ROS中给turtlebot加hokuyo传感器，roslaunch报错Traceback(mostrecentcalllast):按照该教程配置的各文件ROS中给turtlebot加两个传感器：kinect

demo1：句柄为相对命名空间不为空，remap便签可只改变nodehandle句柄相对命名空间名称注：ros::NodeHandlenh("相对命名空间名称")#include#include#includeclassMimic{public:Mimic();private:voidposeCallback(constturtlesim::PoseConstPtr&pose);ros::Publ

VSCODE引用ROS01.文件系统概念02.创建ROS程序包03.编译ROS程序包04.ROS图概念概述05.ROS节点06.ROS话题07.ROSMessage08.ROS服务09.Console信息10.roslaunch11

解决Gazebo或Ros相关组件运行命令报错：dynamicmoduledoesnotdefinemoduleexportfunction的方法问题描述：在运行gazebo或者roslaunch时会报错

我开着Gazebo仿真跑我的训练，当别人以他自己的账户登陆服务器的时候，roslaunch他自己的程序，会导致他打不开gazebo，而我开的Gazebo程序会突然报错。

在执行launch文件时，如果显示不存在这个package，则应注意可能是下述情况导致：catmake编译完，再用rosrun或roslaunch命令找不到package时，这时需要source~/catkin_ws

打开Gazebo的方式主要有两种：rosrun和roslaunch。1、启动ROS节点启动ROS节点、bringup机器人的标准工具是roslaunch。

研究roslaunch文件中启动了什么以及相互通信使用的话题和配置arg/param/rosparam的介绍在这里主题robotmodelrobotdescriptionjointstatepublisheruse_guirobotstatepublishergazebogazeboemptyworldspawnmodelcontrollermoveitrvizrobotmodelrobotdes

universal_robotROSpackage学习时：在xml类文件(urdf,xacro等)中，添加中文注释后，roslaunch运行出现以下报错；解决办法：在目录/opt/ros/kinetic

包五在工作空间中构建和使用catkin包1.cmake基础2.catkin_make3.ROS开发IDE六理解ROS的节点（NODE）七ROS的话题八ROS的服务九理解ROS的参数十rqt_console和roslaunch1

有时候跑一个ros的应用，需要启动多个roslaunch文件，搞得人心烦意乱。这里参考网上给出的做法，利用qtcreator，制作一个简单ui，通过点击按钮，同时启动多个launch文件。

rosrun之前，我们一定得需要启动rosmaster，即开启一个窗口输入roscore．使用rosrun就只能单纯地跑一个节点，当我们要写大型的程序时，有时候会涉及到跑同时很多个节点，这时候就需要使用roslaunch

这里涉及到roslaunch操作，介绍如下：https://blog.csdn.net/moyu1234

参考：1.http://answers.ros.org/question/209090/how-to-launch-a-roslaunch-in-qt-with-a-terminal-gui/2.http

控制台输出INFO：在控制台中输出信息对于某个单独的节点,只需在节点元素中配置output属性就可以达到该目的:output=”screen”配置了该属性的节点会将标准输出显示在屏幕上而不是记录到之前讨论的日志文档。示例程序对subpose节点配置了该属性,这就是为什么该节点的INFO信息会出现在控制台中,同时也说明了为什么该节点没有出现在之前提到的日志文件列表中。除了影响单个节点输出信息的out

用法：roslaunch[package][filename.launch]例如：在~/catkin_ws/src/learning_communication目录下，建立一个名为launch的文件夹然后在这个文件夹里面建一个名为

siat@ubuntu:~$roscore...loggingto/home/siat/.ros/log/f973aef0-3ff4-11e5-a30c-28d244c5bb27/roslaunch-ubuntu

大致过程如下：imu标定---->双目标定---->双目+imu联合标定Notes:1)先配置好realsense的驱动，包括ROS环境下的；2）realsense的ROSlaunch文件中有将acc和

一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。

1.roscore命令和roslaunch命令区别roscore命令用来显式启动ROS节点管理器，roslaunch目的是一次性启动多个节点，如果启动多个节点时没有节点管理器在运行，则会自动启动节点管理器

ROS中的基本对象和概念学习笔记(ROS入门学习笔记一)ROS中创建工作区和包(ROS入门学习笔记二)ROS功能包中CMakeLists.txt的说明(ROS入门学习笔记三)1.roslaunch命令我们知道

1.输入roscore后报错：Traceback(mostrecentcalllast):File“/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch

1.启动文件roslaunch用来启动定义在launch文件中的多个节点。

在roslaunch运行的时候出现的问题解决：Traceback(mostrecentcalllast):File“/opt/ros/kinetic/lib/xacro/xacro”,line33,inxacro.main

roscore节点管理器应该在使用ROS的全部时间内持续运行。一个合理的工作流程是在一个终端启动roscore，然后打开其他终端运行其他程序。除非你已经完成ROS的相关工作，否则一般没有理由终止roscore命令。当结束时，可以通过在roscore终端键入Ctrl-C停止节点管理器。大多数ROS节点在启动时连接到节点管理器上，如果运行中连接中断，则不会尝试重新连接。因此，如果roscore被终止，

还有当之间里urdf文件和launch文件是，roslaunch启动launch文件，rviz正常启动但是显示地球坐标系错误，没有任何显示。但是加入con

一node标签在标签指定一个ROS节点，这是最常见的roslaunch标签，因为它支持最重要的功能：启动和关闭节点。roslaunch不保证节点开始的顺序。

我所用ros是noetic,今天按照教程学习ros时候，运行roslaunchturtle_tf_demo.launch时有了报错联想到之前编译python文件的时候，也有类似报错ImportError:Nomodulenamerospkg想了下原因大概是因为我的ubuntu是从老版本升上20.4的，因此默认的python为2.7，而我后来安装了python3，因此编译时产生错误大概是因为pyth

文章目录1.提取bag中固定topic或者固定时间段数据2.提取pcd数据3.记录数据4.service&action5roslaunch文件1.提取bag中固定topic或者固定时间段数据rosbagfiltermy.bagout.bag"topic

使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿节点以让一个turtlesim节点来模仿另一个turtlesim节点。

launchrespawn="false"output="screen"args="$(argR)$(argG)$(argB)$(argcolour_error)$(argmode)">py#!/usr/bin/envpythonimportrospyimportsysimportcv2importnumpyasnpfromcv_bridgeimportCvBridge,CvBridgeError

文章目录roslaunch创建launch文件编写launch文件运行launch文件编写及运行roslaunch时的注意事项无人驾驶技术——ROS进阶之roslaunchroslaunchroslaunch

launch，中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件，要说这launch文件啊，那还得从roslaunch说起。

roslaunchlaunch，中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件roslaunch是一个用于自动启动ros节点的命令行工具，从命令的字面上看还跟rosrun有些相似：roslaunchPACKAGE_NAMELAUNCH_FILE_NAME

1roslaunch基本用法1使用launch文件Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROSpackages中使用广泛。

1准备rqt和turtlesimpackage下载rqt和turtlesim包，有了就不用下载了。$sudoapt-getinstallros--rqtros--rqt-common-pluginsros--turtlesim如果不确定有没有安装，重新装一下也没什么影响。替换成版本号，比如kinetic。2使用rqt_console和rqt_logger_levelrqt_console连接ROS

ros中使用roscore命令或者输入roslaunch运行脚本时，如果出现以下错误Invalidtag:Cannotloadcommandparameter[rosversion]:command[rosversionroslaunch

文章目录1.必看教程（快速入门）1.1.快速入门ROS的视频教程（里面有一节是专门讲roslaunch的）：https://www.bilibili.com/video/av59458869/1.2.PDF