很长时间没有使用笔记本打开realsenseD435i相机，再次使用时发现不灵了，报错如下：[INFO][1633692792.103425171]:SettingDynamicreconfigparameters

RealsenseD435i关闭IR光前言环境一次性关闭IR光从源码修改前言由于要做RealsenseD435i的双目结构光相机标定，其中用到了ROS来录制数据包，但是结构光会影响标定，所以得先关闭IR

硬件使用的是教授提供的RealSenseD435i摄像头深度值用来当作测距传感器识别工作在RBG图像上做文章融合了一些大佬们的code，ps:深度摄像头有专门的库（pyrealsense2），需要变通全部代码

前言之前我们已经成功实现了在RealsenseD435i的相机下，跑通apriltags2_ros，并发布一个可在RVIZ可视化的odometrytopic，输出相机的位姿。

kalibr标定realsenseD435iimu+双目1、标定用途2、环境准备(1)系统环境(2)安装ros(3)安装realsense-sdk(4)安装realsense-ros(5)安装ceres(6)下载编译code_utils(7)下载编译imu_utils(8)安装Kalibr3、正式开始(1)imu标定(2)多相机标定(3)imu+双目标定(4)使用realsense-viewer录

imu_utils3.2.1安装ceres-solver3.2.2安装code_utils3.2.3安装imu_utils3.3用imu_utils标定imu4、imu和相机联合标定参考链接本文使用的相机是RealsenseD435i

为了完成使用realsenseD435i相机在真实环境下的目标检测任务，下载了realsense-ros和yolo8-ros功能包（都在工作空间src下）。

realsensed435i获取点云数据（xyz）openni不支持，只能用realsense的sdk弄if__name__=="__main__":#Configuredepthandcolorstreamspipeline

接下来将正式下载yolov8的相关代码，以及进行realsenseD435i相机+yolov8的demo演示。

深度相机RealSenseD435i简介参考：https:/

开发环境：NX+Ubuntu18.04+ROS-melodic一、ARM架构下RealsenseD435i环境搭建因为NVIDIAXavierNX是一款arm架构的嵌入式开发板，因此安装方式与x86架构有所不同

环境：本文主要使用kinovamico机械臂+RealSenseD435i深度相机进行了eyetohand的手眼标定。

相机采用realsensed435i。官网有文档，示例代码，工具等。看官网是最好的选择。官方GitHubSDK没有用到2.python库的搭建进入conda环境后，以下命令安装。

已获得CSDN《嵌入式领域优质创作者》称号，座右铭：脚踏实地，仰望星空本文章属于《Ubuntu学习》和《ROS机器人学习》：这里主要是记录Ubuntu下简单使用yolov5测试检测效果的过程，我是使用realsensed435i

【D435i深度相机YOLOV5结合实现目标检测】1.前言2分析2.1关于yolo部分2.2关于获取三维坐标的部分2.3关于文件结构部分3.代码1.前言参考：Ubutntu下使用realsensed435i

【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsenseD435i安装】1.前言2.RealSenseSDK安装2.1克隆SDK2.2安装相关依赖2.3安装权限脚本2.4进行编译与安装2.5测试安装是否成功

【D435i深度相机YOLOV5结合实现目标检测】1.前言2分析2.1关于yolo部分2.2关于获取三维坐标的部分2.3关于文件结构部分3.代码1.前言参考：Ubutntu下使用realsensed435i

目录0.环境配置1.建立地图0.环境配置我的电脑是ubuntu16.04，ros版本是kinetic，传感器采用的是深度相机realsenseD435i。

1.安装realsenseD435i的SDKLibrealsense可以参照这位博主(6条消息)Ubuntu18.04+ROSmelodic安装使用InterRealSenseD435iSDK2和RealSense-ROS

RealSenseD435——相机内参获取一、参考博客二、小贴士2.1遇到的问题及解决方案问题一描述问题一解决方法问题二描述问题二解决方法一、参考博客RealSenseD435内参获取环境配置：RealsenseD435i

感谢大佬的文章：基于深度相机RealSenseD435i的ORBSLAM2-简书之前一直使用Kinect进行尝试，但是一直点云都出不来环境安装OpenCV、ROSUbuntu安装、重装_echo_gou

JetsonNano配置RealSenseD435i运行环境文章目录JetsonNano配置RealSenseD435i运行环境0.前言1.系统环境2.安装ubuntu源自带的SDK问题及解决问题解决方法

目录写在前面准备编译vins-mono:修改launch:realsense:vins-mono:运行参考完写在前面1、本文内容realsenseD435i运行vins-mono2、平台ubuntu1804

RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决文章目录RealsenseD435i相机与VINS-Mono连接时右侧不显示轨迹问题的解决1.问题描述2.问题原因查找3

VINS-Mono（ARobustandVersatileMonocularVisual-InertialStateEstimator）https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-MonoVINS-Mono的官方配置环境Ubuntu16.04,ROSKinetic,OpenCV3.3.1,Eigen3.3.3,cereo1.14.0我的环境Ubunt

8Glinuxubuntu20.04ROSnoetic发行版Anaconda虚拟环境中安装python相关的环境IDE推荐VSCode配置C++/Pythonpytorch框架安装python包：深度学习检测目标并定位Realsensed435i

目录写在前面问题解决方法参考完写在前面1、本文内容realsense取消自动曝光设置2、平台linux，realsenseD435i3、转载请注明出处：https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/126767225问题用realsense-ros的rs_camera.launch的图像是自动曝光roslaunchrealsense2_came

1.改运行launch文件更改对象：rs_camera.launch【入坑ORB-SLAM3系列2】未标定的realsenseD435i试运行ORB-SLAM3（手把手教学，含realsensed435i

这篇写的比较详细但也比较乱，另一篇思路更清晰和简介一点，可供参考：Ubutntu下使用realsensed435i（二）：获取某二维像素点的三维坐标00说明代码1使用aligned_depth_frame.get_distance

声明：由于懒，本代码以此基础上修改为ROS包，camera节点发送给检测节点的通用代码暂时不能运行，有时间再检查上存GitHub-Thinkin99/yolov5_d435i_detection:使用realsensed435i

RealSenseD435i同时传输视频深度流、RGB流、IR流和惯性单元IMU流（Python）文章目录RealSenseD435i同时传输视频深度流、RGB流、IR流和惯性单元IMU流（Python

目录目录前言一、RealsenseD435i深度相机二、使用步骤1.引入库2.初始化Ui_MainWindow3.定义setupUi4.设置控件文字显示5.

写毕业论文的时候涉及到realsensed435i相机的成像原理，一番查找之后和对比之后，得出以下结论。

1、RealsenseD435i深度测距和普通摄像头单目测距的区别(附带可用实测代码)使用pyrealsense2获得图像2、IntelRealsenseD435i相关资料3、librealsense2

同realsenseD435i，不做介绍。

00准备工作准备工作包括安装驱动以及pyrealsense2，具体可参考上一篇：Ubutntu下使用realsensed435i（一）：准备工作以及安装pyrealsense2https://blog.csdn.net

系统：Windows10设备：RealSenseD435i提前搭建好Python环境，安装pyrealsense2,numpy,opencv。

1.获取深度相机点云一般由相机的ROS驱动发布出来，以realsensed435i为例，将rs_rgbd.launch或rs_camera.launch文件中的由false改为true，点云话题名称：/

设备：RealSenseD435i相机代码链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/python/examples01Tutorial1

前段时间由于项目需要使用摄像头（realsensed435i）与单线激光雷达进行融合，于是就对这两个传感器进行了标定，使用的是CamLaserCalibraTool，这是别人开源的一个工具，使用教程如下

转载自：https://www.jianshu.com/p/9e3d31ba35da基于深度相机RealSenseD435i的ORBSLAM2isl_qdu2020.08.0810:41:57字数2,436

关于RealsenseD435i运行VINS系列前言在SLAM中，主要是以激光SLAM和视觉SLAM为主，激光雷达直接可以获取三维点云坐标信息，所以激光SLAM会比视觉SLAM稳定许多，但是由于激光雷达挺贵的

kalibr标定板（棋盘格）用师兄的（长这样）步骤一：建立的ROS中的Kalibr的工作空间，建立一个名为：checkerboard.yaml的文件，内容为：target_type:'checkerboard' targetCols:11                 //内角的个数targetRows:8                  colSpacingMeters:0.02      

系统：Ubuntu18.04设备：RealsenseD435i一、安装相关依赖库毕设后写的一篇通俗一些的，适合没接触过或不太会ubuntu的同学，前半部分都是一样的，tips：需要安装一个[百度网盘]，

2测试RealSensed435i打开R

系统：Ubuntu18.04硬件核心板：NX相机：RealSenseD435i一、RealsenseSDK安装由于之前尝试了很多版本没有成功，最后根据攻略上指导的版本进行安装1.1更新系统sudoapt-getupdatesudoapt-getupgradesudoapt-getdist-upgrade1.2

支持7.1Build7.2Launch7.3Python绑定8评估8.1算法类别8.2计算成本8.3精度8.3.1TUM-VI8.3.2EuRoC9许可和免责声明10致谢参考XIVO在存储数据（此处来自RealSenseD435i

使用工具code_utils、imu_utils、kalibr对Realsensed435i内参、外参标定。本文介绍上述工具的安装，及标定方法。

在D435i上运行VINS-Mono前面都测试好之后就可以再D435i上运行VINS-Mone了，这里特地感谢下博客如何用RealsenseD435i运行VINS-Mono等VIO算法获取IMU同步数据的作者

OAK-D-Pro与D435i和RealSenseD435i的深度相机相比，OAK3D