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ceres-solver
Ceres-Solver
库使用(四)-- 一些例子
Powell函数下面来考虑一下稍微复杂一些的Powell函数最小化问题。记x=[x1,x2,x3,x4]有f1(x)f2(x)f3(x)f4(x)F(x)=x1+10x2=5√(x3−x4)=(x2−2x3)2=10−−√(x1−x4)2=[f1(x),f2(x),f3(x),f4(x)]我们希望找到合适的x值,使得12∥F(x)∥2最小。同样,第一步我们定义计算函数每一分量值的算子,这里以f4(
yizhou2010
·
2020-08-03 09:48
VC实用库
Ceres-Solver
库使用(一)--windows下安装配置
本文主要介绍microsoftvisualstudio2015下配置
ceres-solver
。
yizhou2010
·
2020-07-29 01:14
VC实用库
ceres之共轭梯度求解器
参考源码:https://github.com/
ceres-solver
/
ceres-solver
/blob/master/internal/ceres/conjugate_gradients_solver.cc
xiechaoyi123
·
2020-07-29 00:28
优化算法
SLAM系列
ceres之cholesky求解器
参考代码:normal_sparse_cholesky:https://github.com/
ceres-solver
/
ceres-solver
/blob/master/internal/ceres/dynamic_sparse_normal_cholesky_solver.ccdense_cholesky
xiechaoyi123
·
2020-07-29 00:57
优化算法
Windows 配置
Ceres-solver
Windows下配置
Ceres-solver
(VisualStudio)本文介绍内容:在windowsVisualStudio上配置Ceres-solverCeres-solver简介本文重点安装必备及下载安装步骤测试与使用参考资源
bitheng
·
2020-07-28 23:34
数学算法库
ceres-solver
学习
Ceres-Solver
是google求解非线性最小二乘问题的库,非线性最小二乘问题具有如下形式:min12∑iρi(∥fi(xi1,xi2,...,xik)∥2)min\frac12\sum_i\rho_i
Lemonade__
·
2020-07-28 20:37
SLAM
vs2015配置
ceres-solver
:x64+release
闲话少说,直接上图好了。。。首先下载ceres的各个依赖库个gflags,glog和eigen,以及用于处理稀疏矩阵的库CXSparse,解压到ceres-x64文件夹下。然后在ceres-x64文件夹下新建两个文件夹bin和install。bin和install文件夹下又包含gflags,glog和Ceres三个文件夹。这两个文件夹的作用在后边会提到的。接下来开始用cmake编译。没有安装cma
机器视觉and人工智能
·
2020-07-28 20:56
技术
vs2015+64位win10系统
ceres-solver
编译
记录下自己编译
ceres-solver
走过的弯路,同时希望对其他人能有所帮助。编译过程主要参考以下两篇博文,但还是存在一些大坑,后面我会着重强调。
weixin_30325971
·
2020-07-28 16:59
Ceres solver中几种常用算法介绍
http://homes.cs.washington.edu/~sagarwal/
ceres-solver
/stable/solving.htmlSolvingIntroductionEffectiveuseofCeresrequiressomefamiliaritywiththebasiccomponentsofanonlinearleastsquaressolver
stereohomology
·
2020-07-28 11:47
学习学习
ubuntu 安装配置
ceres-solver
1.下载,可以从github直接down或clonegitclonehttps://github.com/
ceres-solver
/ceres-solver.git2.安装依赖sudoaptinstalllibgoogle-glog-devsudoaptinstalllibeigen3
ppipp1217
·
2020-07-28 04:21
系统配置
Ceres中的LocalParameterization
参考:[1]
ceres-solver
[2]《ATutorialonGraph-BasedSLAM》[3]《流形与几何初步》[4]《Quaternionkinematicsfortheerror-stateKalmanfilter
Leather_Wang
·
2020-07-27 23:41
g2o
Glog静态库使用
因为最近在学习
ceres-solver
,其中需要用到Glog库,遇到一些问题,经过一番折腾算是解决了。
hhh0209
·
2020-07-27 23:07
VS2013
ceres-solver
编译
1,准备好
ceres-solver
,gflags,glog,eigen三个压缩包,并且在ceres目录下分别新建以下文件,如下图所示2,打开glog,然后点击那个google-glog.sln,将配置管理器转为
heroacool
·
2020-07-27 23:23
安装支持eigen线性迭代的ceres_solver
最近在做sfm方面的重建问题,需要对得到的相机位姿和3维点做BA优化,
ceres-solver
和g2o都能做baceres-solver是有依赖项eigen的,而且CerescanalsouseEigenasasparselinearalgebral
anlaiji6783
·
2020-07-27 19:42
Ceres-Solver
学习笔记(3)
Ceres的一个主要目的是解决大尺度bundleadjustment问题。多说无益,直接上代码://filebal_problem.h#ifndefCERES_EXAMPLES_BAL_PROBLEM_H_#defineCERES_EXAMPLES_BAL_PROBLEM_H_#includenamespaceceres{namespaceexamples{classBALProblem{publ
短者
·
2020-07-27 15:27
c++
边缘化(marginalization )和稀疏化(sparsification)---
ceres-solver
我拿港科技沈老师的VINS中的BA优化来阐述
ceres-solver
怎么做边缘化和稀疏化.代码如下:voidEstimator::optimization(){ceres::Problemproblem
金木炎
·
2020-07-27 12:48
Ubuntu16.04安装视觉SLAM环境(
ceres-solver
)
1、先在github上下载ceres-solver1gitclonehttps://github.com/
ceres-solver
/ceres-solver.git2、安装
ceres-solver
的各种依赖项
weixin_34378045
·
2020-07-13 19:16
ceres库编译安装ubuntu16.04
来点简单直接的:打开终端gitclonehttps://github.com/
ceres-solver
/ceres-solver.git把ceres库拷贝下来。
ultimate1212
·
2020-07-13 16:57
开源库学习
Ubuntu16.04编译安装
Ceres-Solver
如果你想要最新版本,你可以克隆git仓库$gitclonehttps://github.com/
ceres-solver
/
ceres-solver
/issues依赖#Cmake$sudoapt-getinstallcmake
黑胡椒和盐
·
2020-07-13 10:38
编译
笔记
Linux
Ubuntu
VIO-SLAM allan方差工具
VIO第二讲allen方差工具1.先安装ceres依赖库,如果在学十四讲的时候装了就不用管这一步gitclonehttps://github.com/
ceres-solver
/ceres-solvercdceresmkdirbuildcdbuildcmake
Y.W.jian
·
2020-07-13 09:31
SLAM
DynamicFusion在ubuntu16.04+显卡GT740+cuda8.0上的实现
命令行安装驱动e.驱动测试(2)cuda7.5安装2、环境配置(1)apt-getinstall依赖安装(2)安装gflags、glog、Eigen、Ceres安装gflags、glog、Eigen配置
ceres-solver
zj19941113
·
2020-07-13 04:58
C++
深度相机
问题解决方案2-------------ros的 Cartographer,ninja,
ceres-solver
,cartographer_ros安装及其问题,附上最好的安装方法(亲测有效)
一.编译Cartographer及其相关文件出错(强烈建议删除所有的相关文件,然后重新按照下面步骤安装-----------可别怪我没有提醒你,亲测有效!!!!!!)1.出错内容(1):CMakeError:CMakewasunabletofindabuildprogramcorrespondingto"Ninja".CMAKE_MAKE_PROGRAMisnotset.Youprobablyne
帅某
·
2020-07-08 21:50
ros(Robot
Operating
System)
Ceres Solver 官方教程学习笔记(Ⅹ)——自动微分法接口Interfacing with Automatic Differentiation
这篇文章翻译自官方教程AutomaticDerivatives并且参考了少年的此间的博客文章
Ceres-Solver
学习笔记(5)在成本函数的有一个显式表达式的情况下,自动微分算法很容易使用。
小政哥
·
2020-07-06 08:36
学习笔记
Ceres Solver 官方教程学习笔记(九)——自动微分法Automatic Derivatives
这篇文章翻译自官方教程AutomaticDerivatives并且参考了少年的此间的博客文章
Ceres-Solver
学习笔记(5)现在我们将讨论自动微分算法。
小政哥
·
2020-07-06 08:36
学习笔记
Karto_slam/cartographer/ROS试跑激光雷达数据集
,先简单列下已经安装的配置Ubuntu16.04ROSKineticOpencv3.4.1Ceres-solver*Eigen3*G2O*Python2.7.12当然上述其中很多有许多依赖项,例如安装
Ceres-solver
Miaowa
·
2020-07-02 17:36
计算机视觉
运行
ceres-solver
中 powell.cpp 出现error: ‘CERES_GFLAGS_NAMESPACE’ has not been declared CERES_GFLAGS_N
查看ParseCommandLineFlags发现来源于gflags:所以只要将CERES_GFLAGS_NAMEPACE::ParseCommandLineFlags(&argc,&argv,true);改成:gflags::ParseCommandLineFlags(&argc,&argv,true);不用改变相对应的CMakeLists.txt.cmake_minimum_required(
Xuehai_T
·
2020-06-25 10:43
Cartographer在ROS中的编译安装
ubuntu16.04+ROS(Kinetic)+cartographer-1.0.0cartographer的安装主要包括cartographer、cartographer_ros、
ceres-solver
slamml
·
2020-04-08 10:18
#
Cartographer
ceres-solver
ceres库是算法优化库由于平时会经常用到这些库,每次找网址都觉得麻烦,特此整理记录一下官方教程:http://www.ceres-solver.org/installation.html#安装依赖#CMakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev#BLAS&LAPACKsudoa
徐凯_xp
·
2020-04-02 05:57
为Android编译
ceres-solver
准备官方安装教程:http://ceres-solver.org/installation.htmlceres依赖eigen,eigen官网:http://eigen.tuxfamily.org/index.phpceres最新版是1.14.0(截止2019-02-21),下载地址:http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gzceres1.1
VellBibi
·
2019-12-14 00:41
[
ceres-solver
] AutoDiff
ceres-solver
使用ceres::CostFunction作为计算误差与雅克比的结构。
JingeTU
·
2019-10-19 23:00
在linux ubuntu18.04版本中安装ceres solver
在linuxubuntu18.04版本中安装ceressolver本文是参照
ceres-solver
的官方网站的按照教程来写的,并对其做了适当的修改以便能成功安装。
YMWM_
·
2019-09-28 11:07
linux
ubuntu
ceres
Ceres-Solver
非线性优化库的使用开发
写在前面Cerescansolveboundsconstrainedrobustifiednon-linearleastsquaresproblemsisaCostFunction由待优化的参数来定义是一个ResidualBlockρiisaLossFunctionthatisusedtoreducetheinfluenceofoutliersonthesolutionofnon-linearle
一銤阳光
·
2019-02-27 11:58
视觉SLAM实战进阶开发
ceres-solver
无脑搞定协方差小技巧
ceres-solver
中提供了CovarianceEstimation方法类,用于得到最优解的协方差。理论我就不多写了,省得论文查重过不了。。总的来说调用很简单。比如pose的协方差如何得到呢?
范帝楷
·
2018-08-02 20:17
Ceres-Solver
学习笔记(9)
协方差估计介绍鉴别最小二乘问题返回值好坏的一个方法是分析解的协方差。我们考虑非线性回归问题。y=f(x)+N(0,I)换句话上,观察值y是一个对变量x的具有单位协方差的随机非线性函数,然后,对于观测y,x的最大似然估计是非线性最小二乘问题:x∗=argminx∥f(x)∥2x∗的协方差如下C(x∗)=(J′(x∗)J(x∗))−1J(x∗)是f在x∗处的Jacobian。上面的公式假设J(x∗)是
短者
·
2017-07-31 11:10
c++
Ceres-Solver
学习笔记(8)
接上一篇Solver::OptionsclassSolver::OptionsSolver::Options整体的控制求解器的行为,我们把变量设置和默认值列举如下。Solver::Options::IsValid验证选项结构中的值,并在成功时返回true。如果存在问题,则该方法返回false和error其中包含对原因的文本描述。Solver::Options::minimizer_typeDefa
短者
·
2017-07-29 17:35
c++
Ceres-Solver
学习笔记(7)
安得万里风,飘飖吹我裳。求解最小二乘问题Ceres的有效使用需要熟悉非线性最小二乘解算器的基本组成部分,因此在我们描述如何配置和使用解析器之前,我们将简要地了解一下Ceres的一些核心优化算法是如何工作的。定义x∈ℝn是一个n-维的向量(向量存储的都是变量),F(x)=[f1(x),...,fm(x)]⊤是一个m维的关于x的方程,我们的目的是解决优化问题(1)argminx12∥F(x)∥2.L≤
短者
·
2017-07-28 17:51
c++
Ceres-Solver
学习笔记(6)
溯洄从之,道阻且长建模最小化二乘问题Ceres有两个组成部分,一个是建模API,它提供了一组丰富的工具,可以在一段时间内构造一个优化问题,另一个是求解程序API,控制最小化算法。这里我们只讨论建模。classCostFunctionclassCostFunction{public:virtualboolEvaluate(doubleconst*const*parameters,double*res
短者
·
2017-07-27 22:47
c++
Ceres-Solver
学习笔记(4)
我学习Ceres的目的主要也是做BA,所以有些例程就不多分析了,简单的介绍一下:circle_fit.cc显示了怎么去拟合一个圆ellipse_approximation.cc我也没太搞明白,这个例程的目的是展示如何使用Solver::Options::dynamic_sparsity,这有利于解决数值稠密,动态稀疏的问题。denoising.cc实现了图像去噪声,使用FieldsofExpert
短者
·
2017-07-26 22:00
c++
Tensorflow的Eigen编程
比如在用
ceres-solver
进行做优化问题(比如bundleadjus
langb2014
·
2017-01-10 21:37
TF
Ceres-Solver
库入门
示例1:求极值首先我们以Ceres库官网中的HelloWorld例子来进行说明。这里例子的目的是为了计算方程取得最小值时x的值。从这个方程很容易看出来当x=10时,f(x)取得最小值0。这个方程虽然没有什么实际意义,但是为了演示Ceres库还是很不错的例子。1、编写一个g(x)=10-x的残差方程。代码如下:structCostFunctor{ template booloperator()(co
liminlu0314
·
2013-11-18 18:00
非线性最小二乘
CERES
后方交会
ceres-solver
库使用示例
上一篇博客大致说明了下
ceres-solver
库的编译,然后形成了一个二次开发的库,下面就是用这个二次开发库来写一个简单(其实不太简单)的DEMO来演示
ceres-solver
库的强大。
liminlu0314
·
2013-11-13 19:00
测试代码
Solver
CERES
椭球拟合
ceres-solver
库编译说明
0、
ceres-solver
简介CeresSolver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包,可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。
liminlu0314
·
2013-11-13 19:00
非线性最小二乘
CERES编译
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