ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#bundle-adjustment本文主要是解析ceres中的LM算法过程，参考代码地址：https://github.com/ceres-solver

（1）Ceres安装下载源码，下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装依赖项：sudoapt-getinstall

而且cartographer所依赖的库也在一直更新，包括abseil-cpp，ceres-solver，protobuf等，其依

MVSSDK1.3封装ROSpackge2览沃LivoxSDK二次开发并封装ROS3相机雷达联合标定3.1环境配置3.1.1安装依赖——PCL安装3.1.2安装依赖——Eigen安装3.1.3安装依赖——Ceres-solver

docker下编译运行按照说明下载源码、在docker文件中开始编译，需要注意dockerfile中的ceres的下载地址会报错，改成github的下载地址gitclonehttps://github.com/ceres-solver

目录一、相关介绍二、VINS-FUSION环境安装及使用（一）Ubuntu18.04安装配置1、Ubuntu下载安装2、设置虚拟内存（可选）（二）VINS-FUSION环境配置1、ros安装2、ceres-solver

并用google的ceres-solver替换g2o进行单路径优化。主要用来解决局部路径规划问题，和DWA属于同一级别使用到了Ceres/g2

sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev二、克隆Ceres包gitclonehttps://github.com/ceres-solver

ROS安装，略；安装完ROS以后，默认已经安装好了PCL和Eigen库；安装Ceres下载Ceres源文件：（Vmware没有网络，到下面的网址手动下载安装包）-https://github.com/ceres-solver

之前学习ceres-solver中的3d相关的源码的时候，发现对于CMake多文件工程编译中对于CMakeLists.txt的编写和处理的理解运用还是比较模糊，这里整理梳理一下对于不同文件夹数量如何使用

1.下载ceresgitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver2.安装依赖项sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-dev

1.版本信息安装的是1.4,够用而且不会出现2.1版本的奇怪问题2.安装教程wget-chttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/refs

/**2023/6/810:11*/#安装ceres-solver#开源C++库,用于建模和解决大型、复杂的优化问题。#它可用于解决具有边界约束的非线性最小二乘问题和一般无约束优化问题。#是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz#新版

第六章ceres环境配置下载地址：gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver安装附加库前需要安装依赖项，依赖项会报错。

1：ICPICP（IterativeClosestPoint），即最近点迭代算法，是最为经典的数据配准算法。其特征在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造旋转平移矩阵，并利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的坐标系下，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大于阀值，则迭代进行上述运算直到满足给定的误差要求.ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵，原理简单且具有较好

0.前言本文是根据ceres官方教程内容ceres-solver官方教程链接，再结合自己理解的一个ceres快速学习笔记。在博文ceres快速教材及学习笔记（一）hello,world!

安装依赖以及ceressudoapt-getinstalllibsuitesparse-devgitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive

文章目录前言一、Ceres-Solver二、解决方法总结前言使用ceres-solver库求解非线性优化问题时，打印summary.message时出现报错：[trust_region_minimizer.cc

安装非线性优化库Ceres1下载源码下载地址https://github.com/ceres-solver/ceres-solvergithub地址2安装依赖项sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.4libgflags-devlibgoogle-glog-dev3

pkg-config--modversionopencv查看Eigen版本vim/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h查看Ceres版本打开home下安装ceres-solver

学习目标：Ubuntu20.04运行ALOAM程序学习内容：一、运行前准备1.安装CeresSolverhttps://github.com/ceres-solver/ceres-solver*安装依赖环境

pose_graph_3d学习笔记简要说明变量说明关键步骤一、Costfunction的搭建其中包括：二、构造Problem三、LocalParameterization搭建四、固定初始位姿五、相关链接简要说明ceres-solver

pose_graph_2d学习笔记简要说明变量说明关键步骤一、Costfunction的搭建其中包括：二、构造Problem三、LocalParameterization搭建四、固定初始位姿五、相关链接简要说明ceres-solver

（一）Ceres-Solver的一般用法简述：CeresSolverisanopensourceC++libraryformodelingandsolvinglarge,complicatedoptimizationproblems

在学习视觉SLAM十四讲第二版时，对于安装ceres-solver、DBoW3、g2o、Sophus等时遇到了很多的安装库的问题，其原因就是因为安装库不兼容，因为在GitHub上直接下载的slambook2

Ceres：下载地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases/tag/1.14.01、修改sources.listsudogedit/

使用教程：link1，link2遇到的问题：更改ceres-solver中地址后如果还是无法命中，这是网络问题，如果前面几个包都命中了可以修改src/.rosinstall文件，只去尝试命中ceres-slover

背景：在进行slam开发时，需要的一些包一.ceres安装1.下载Ceres方法一：直接下载下载链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver这里我下载的是

安装Ceres2.0.0遇到的问题1、下载依赖访问源代码网址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver，点击右侧的tags选择版本。

ubuntu18.04编译code_utils与imu_utils并标定imu内参imu_utils由港科大推出，用于标定imu内参1安装ceres，已安装忽略此步GitHub-ceres-solver/ceres-solver

一、ROS安装见前文二、ceres安装GitHub地址：GitHub-ceres-solver/ceres-solver:Alargescalenon-linearoptimizationlibrary

  在编译ceres-solver的时候，报错找不到glog。

路径仅供参考：openMVG库函数配置方法记录如下：1、项目属性中，添加包含目录：D:\openMVG\src\third_party\ceres-solver\include;D:\openMVG\src

新版没安上，安装的1.14.0ceres-solver-1.14.0的安装包下载地址为：GitHub-ceres-solver/ceres-solverat1.14.0直接右上角下载安装包就行。问题1：依赖sudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devsudoapt-getinstalll

一、问题描述参考此解决方法：gcc编译ceres-solver报错‘is_trivially_default_constructible’isnotamemberof‘std’gcc版本太低时，升级gcc

PangolinSophusOpenCVCeres-Solverg2ogtsamDBow3fmt本文涉及的主要内容本文基于《视觉SLAM十四讲》内容，安装一些第三方库，主要有：Pangolin、Sophus、OpenCV、Ceres-Solver

、SLAM常用包配置1.Debian常用软件包2.OpenCV和opencv_contrib包3.SLAM代码与第三方包Kdevelop安装Eigen安装Sophus安装Pangolin安装PCL安装Ceres-solver

实现相机标定棋盘格规格：390：12X9角点数：11X8方格尺寸：20mm二、kalibr标定2.1安装应用包2.1.1Ceres-Solver安装gitclonehttps://github.com/ceres-solver

一.ceres安装方式运行以下命令进行安装gitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solvesudoapt-getinstallliblapack-devlibsuitesparse-devlibcxsparse3.1.2libgflags-devlibgoogle-glog-devlibgtest-devcdceres-solvermkdirb

Ceres-Solver在VS2017下的配置简介准备工作编译工具：ceres工具包和第三方依赖库：开始编译编译gflas编译glog编译ceres-solver测试遇到的问题参考Ceres-Solver

ceres-solver类似于大多数的优化包一样，依赖于能够计算目标函数在任意参数值上的每项函数值和每项导数值，这些计算值的准确性和高效性是获得好的优化结果的基本要素。

这篇文章翻译自官方教程Numericderivatives并且参考了少年的此间的博客文章Ceres-Solver学习笔记(5)利用analyticderivatives的另一个极端形式是numericderivatives

0、ceres-solver简介CeresSolver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包，可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。这个工具包已经广泛被用于很多商业软件中。

上一篇博客大致说明了下ceres-solver库的编译，然后形成了一个二次开发的库，下面就是用这个二次开发库来写一个简单（其实不太简单）的DEMO来演示ceres-solver库的强大。

示例：单像空间后方交会通过上面两个示例大致应该熟悉了Ceres库的使用方式，下面我们编写一个求解摄影测量学里面最基础的一个问题，也就是单张像片的空间后方交会程序。学过《摄影测量学》的人肯定知道，后方交会的求解过程，是非常的麻烦，需要将共线方程求偏导数线性化，然后迭代计算外方位元素。首先给出共线方程：式中：x0、y0和f为内方位元素，一般为已知量，abc为旋转矩阵，使用φωk{\varphi\ome

Ceres-Solver是google出的解决非线性最小二乘问题的库，非线性最小二乘问题具有如下形式：ρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2)是我们所说的残差，fi(⋅)在Ceres中叫做CostFunction

流程会依次安装proto3、ceres-solver、cartographer和cartographer_ros。

版本：kinetic激光雷达：pavo链接：http://www.siminics.com/googlecartographer官方源码包：cartographer、cartographer-ros、ceres-solver

1.首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceresgitclonehttps://github.com/ceres-solver/ceres-solvercdceresmkdirbuildcdbuildcmake

ubuntu16.04(x64)，ROSKinetic1、按顺序安装ceres-solver1.14.0、protobuf3.5.0、cartographer1.0.0、cartographer_ros1.0.0；1）ceres-solver