orb-slam2

一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)

ORB-SLAM2目录：  一步步带你看懂orbslam2源码–总体框架(一)  一步步带你看懂orbslam2源码–orb特征点提取(二)  一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三)  一步步带你看懂
Mr.Silver·2020-07-28 07:03

ORB-SLAM2编译安装以及跑KITTI数据集

ORB-SLAM2http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/ORB-SLAM2是用于单目，双目和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（
Jinterest·2020-07-28 07:44

ORB-SLAM2论文翻译

http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-105.html论文：RaulMur-Artal,JuanD.Tard´os´.ORB-SLAM2
陈建驱·2020-07-28 07:43

ORB-SLAM2编译安装

http://www.chenjianqu.com/原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-99.html前几天一直再装RGBD-SLAM2，死活装不上，于是转移目标，安装ORB-SLAM2
陈建驱·2020-07-28 07:43

Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+ORB-SLAM配置

ORB-SLAM2是不完全依赖ROS的，它有两个编译选项，对应两个脚本文件build.sh和build_ros.sh。
Enjoy lab and life·2020-07-28 06:30

ORB-SLAM2 闭环检测 computeSim3和CorrectLoop 流程图

接上一篇博客：第四阶段：紫色线，计算当前关键帧mpCurrentKF共视的关键帧mvpCurrentConnectedKFs的纠正位姿CorrectedSim3和未纠正位姿NonCorrectedSim3，并用纠正后的位姿计算mvpCurrentConnectedKFs和mvpCurrentConnectedKFs的地图点vpMPsi的worldpose。第五阶段：蓝色线，用当前关键帧mpCurr
NEU_33·2020-07-28 06:51

ORB-SLAM2 闭环检测 LoopClosing::ComputeSim3() 流程图

mpCurrentKF：当前关键帧pKF：mvpEnoughConsistentCandidates[i]detectloop给出的候选关键帧mpMatchedKF：选定的闭环关键帧vvpMapPointMatches[i]：mpCurrentKF和mvpEnoughConsistentCandidates[i]（pKF）匹配的地图点vpMapPointMatches[j]：pSolver->it
NEU_33·2020-07-28 06:50

ORB-SLAM2位姿估计

ORB-SLAM2位姿估计1.初始化位姿当跟踪bOK=true时，会依次优先选择“运动模式跟踪”，“关键帧模式跟踪”，若前两者失败，则说明跟踪失败bOK=false，bLOST=true，进入“重定位模式
nyq0321·2020-07-28 06:02

ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

1摘要我们为单眼，立体和RGB-D相机提供完整的SLAM系统ORB-SLAM2，包括地图重用，闭环检测和重定位功能。
qq_21696337·2020-07-28 05:37

ORB-SLAM2从理论到代码实现（四）：相机成像原理、基本矩阵、本质矩阵、单应矩阵、三角测量详解

本人邮箱[email protected],欢迎交流。转载请注明地址https://blog.csdn.net/qq_20123207/article/details/82492632本篇我们继续上一篇博客的内容，一起学习ORBmatcher.cc。由于ORBmatcher.cc中有三角化和重投影等内容，所有我先写相机成像等多视图几何内容。1.相机的成像原理假设空间中有一点P，它在世界坐标系中的
波波菠菜·2020-07-28 05:12

ORB-SLAM2编译安装运行

ORB-SLAM2编译安装运行准备工作及软件版本说明操作系统：Ubuntu16.04ROS版本：kineticeigen库版本：3.2.10OpenCV版本：opencv3.3.1USB摄像头：640*
延异1996·2020-07-28 05:27

ORB_SLAM

#ORB-SLAM2**Authors:**[RaulMur-Artal](http://webdiis.unizar.es/~raulmur/),[JuanD.Tardos](http://webdiis.unizar.es
qiqzhang·2020-07-28 05:42

ROS入门：ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2

介绍：最近在学习slam，想将其应用在ros平台上，故跑了orb-slam2的代码。这里粗略总结一下"ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2"的过程。本人菜鸟一枚，如有问题欢迎交流。
Mr.Qin_·2020-07-28 05:37

ORB-SLAM2源码学习（三）——跟踪Tracking.cc

作为ORB-SLAM2里三大线程中的第一个，Tracking线程接收传感器（摄像头）传来的每一帧，并将处理的关键帧传递给LocalMapping线程。
potxxx·2020-07-28 04:09

ORB-SLAM2源码学习（八）——图优化g2o

首先，ORBSLAM2里的优化都是基于图优化的，使用的第三方库为g2o，这里先介绍一下g2o简要使用流程，然后再来看看ORBSLAM2里的几个优化函数。一、g2og2o是一个图优化求解库，它将优化问题表现为图的形式：包含顶点和边。在slam问题里，BA中参与优化的参数有位姿和地图点坐标，在g2o中，我们将这些需要进行优化的变量设置为顶点，一般一张图像的位姿为一个顶点，这张图像上所能观察到的每一个地
potxxx·2020-07-28 04:38

ORB-SLAM2源码学习（二）——单目初始化Initializer.cc

在Tracking模块里，单目第一步流程为MonocularInitialization，而这个函数主要涉及到的是Initializer.cc。一、Initializer.h//THISISTHEINITIALIZERFORMONOCULARSLAM.NOTUSEDINTHESTEREOORRGBDCASE./***@brief单目SLAM初始化相关，双目和RGBD不会使用这个类*/classIn
potxxx·2020-07-28 04:38

ORB-SLAM2源码学习（七）——DBoW2词袋模型

ORB-SLAM2里使用词袋模型来做重定向与回环检测，使用的是第三方库DBoW2。
potxxx·2020-07-28 04:38

[论文笔记]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

ORB-SLAM2一、introduction单目的缺点:未知地图的尺度需要初始化地图会有尺度漂移难以处理纯旋转本文的贡献:完成结合单目、双目、RGBD的slam系统，包含回环检测、重定位、地图重用功能
KylinQAQ·2020-07-28 04:19

arXiv:1610.06475 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

提出的ORBSLAM2系统包含地图重用、回环检测以及重定位能力，可在多环境下实时运行。系统后端基于BA对单目或双目的观测数据进行优化，来得到度量尺度下的准确轨迹估计。系统包含轻量级的定位模式，可以满足未扩展区域下以及带零漂的地图匹配点的VO跟踪。ORBSLAM2Improvenments1.支持多摄像头的开源系统2.RGBD结果印证了使用BA可比使用ICP/光度测量的深度误差估计更精准3.通过加入
phdsky·2020-07-28 04:07

使用ORB_SLAM2的方式进行特征检测和提取

比较opencv默认的方式和ORB-SLAM2中对opencv进行重写的方式，两个方法对图像特征提取结果的对比。为方便比较，写在同一个文件中。
鼎鼎大名的浪子·2020-07-28 04:46

ORB-SLAM2代码阅读笔记（三）：Tracking线程1——进入Tracking线程

构造函数代码解析3.Tracking线程中调用的第一个函数Tracking::GrabImageMonocular4.Frame.cc中的单目Frame构造函数代码解析5.本篇笔记的结构图总结在上一篇ORB-SLAM2
文科升·2020-07-28 04:59

ORB-SLAM2代码阅读笔记（五）：Tracking线程3——Track函数中单目相机初始化

TableofContents1.特征点匹配相关理论简介2.ORB-SLAM2中特征匹配代码分析（1）Tracking线程中的状态机（2）单目相机初始化函数MonocularInitialization代码分析（3）ORBmatcher::SearchForInitialization函数代码分析（4）mpInitializer->Initialize函数代码分析1）单应矩阵计算相机位姿2）基础矩
文科升·2020-07-28 04:59

ORB-SLAM2代码阅读笔记（九）：进行窗口显示的Viewer线程

线程都做了些什么2.View线程代码1）View线程创建2）Run函数代码3）在地图中画出当前相机位姿4）绘制地图中当前相机之前的关键帧5）绘制地图中的MapPoint6）窗口中显示标注有特征点的图像帧3.小结ORB-SLAM2
文科升·2020-07-28 04:59

ORB-SLAM2代码阅读笔记（二）：System.cc相关函数

目录1.System在ORB-SLAM2系统中的作用2.System类构造函数3.System::TrackMonocular函数4.System::Shutdown函数5.System::SaveKeyFrameTrajectoryTUM
文科升·2020-07-28 04:59

ORB-SLAM2详解（一）文献导读

一、摘要ORB-SLAM是由RaulMur-Artal，J.M.M.Montiel和JuanD.Tardos于2015年发表在IEEETransactionsonRobotics。项目主页网址为：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。  ORB-SLAM是一个基于特征点的实时单目SLAM系统，在大规模的、小规模的、室内室外的环境都可以运行。该系统对剧
Li_GaoGao·2020-07-28 01:02

ORB-SLAM2之地图保存、加载和重定位

前言ORB-SLAM2的开源代码没有开发保存和加载地图的功能，重定位也只是在线的。很多情况下，我们需要保存地图，并加载地图进行重定位。
W_Tortoise·2020-07-28 01:24

通过ROS，用Kinect2跑ORB-SLAM2

前言继上篇博客成功安装Kinect2驱动后，就打算跑一下ORB-SLAM2，然后很顺利地就成功了。但是我还有点疑惑，既然是RGB-DSLAM，为什么没有显示稠密点云？
W_Tortoise·2020-07-28 01:24

在TX2上配置ORB-SLAM2错误总结

Pangolin错误描述/usr/lib/gcc/aarch64-linux-gnu/5/…/…/…/aarch64-linux-gnu/libGL.so:undefinedreferenceto`drmFreeDevice’……解决方法cd/usr/lib/aarch64-linux-gnusudocptegra/libEGL.solibEGL.sosudocptegra-egl/libEGL.
W_Tortoise·2020-07-28 01:24

我的ORB-SLAM2　RGBD-SLAM　turtlebot实验视频

ORB-SLAM2src="https://v.youku.com/v_show/id_XMzg3Mjc5MTMyOA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0"allowfullscreen=""width="600"height="450">RGBD-SLAMsrc="https://v.youku.com/v_show/id_XMzg3Mjc4OTAyMA==.html?sp
沧海飞帆·2020-07-28 01:33

g2o（二）:ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化

文章目录4.0参考链接4.1ORB-SLAM2在局部建图线程中的优化4.0参考链接ORB-SLAM2代码阅读笔记（七）：LocalMapping线程DreamWaterFound/self_commit_ORB-SLAM24.1ORB-SLAM2
雨luo凡城·2020-07-28 00:37

ORB-SLAM2代码（五）DBoW2词袋模型

参考：orb-slam2源码注释版、【泡泡机器人SLAM原创专栏-回环检测】DBoW2库详解、SLAM笔记（七）回环检测中的词袋BOWorb-slam在SearchByBoW()函数中做特征匹配时，用到词袋模型
Leather_Wang·2020-07-27 23:41

ORB-SLAM2代码（二）建图

参考：orb-slam2源码注释版SLAM的全称是同时建图与定位，在视觉SLAM中，这里的建图指的就是生成和管理MapPoint，MapPoint与激光SLAM中点云不同的是，点云是没有特征可言的，而MapPoint
Leather_Wang·2020-07-27 23:41

ORB-SLAM2代码总结（一）线程调度

参考：orb-slam2源码orb-slam三个线程（tracking、localmapping、loopclose）之间的线程调度，通过标志位实现的，下面将介绍这些标志位.文章目录1、localmapping
Leather_Wang·2020-07-27 23:11

Windows orb-slam2 单目测试工程

[email protected].有现成依赖库的，打开软件下载快.a.opencv：下载OpenCV库，直接解压安装在D:\ORB-SLAM2
x-2010·2020-07-27 23:51

ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试

ORB-SLAM2的编译运行以及TUM数据集测试徐大徐2018.02.0617:04字数1838阅读2167评论0喜欢2近段时间一直在学习高翔博士的《视觉SLAM十四讲》，学了以后发现自己欠缺的东西实在太多
dibuxue3246·2020-07-27 21:35

SLAM学习 | 对ORB-SLAM2运行结果KeyFrameTrajectory.txt内容的说明

SLAM学习|对ORB-SLAM2运行结果KeyFrameTrajectory.txt内容的说明1文件说明2.1时间戳2.2位姿2注意事项概要：这篇文章对ORB-SLAM2运行结果KeyFrameTrajectory.txt
Chen_Tianyang·2020-07-27 20:36

ORB-SLAM2 在线构建稠密点云（三）

这篇博客接着上一篇博客中的内容继续，我们在前面完成了位姿估计器的修改，也就是用ORB-SLAM提供的ROS节点实现了在线运行。回顾一下我们的目标是把建图系统分为了三个节点，驱动节点主要是负责接收传感器的数据，位姿估计节点（我们使用的是ORB-SLAM）接收驱动节点的数据并输出相机的位姿，最后由建图节点接收图像数据和位姿数据，进行点云的拼接。整个系统的框图如下图所示：因此在篇博客中我们首先把ORB-
熊猫飞天·2020-07-27 20:32

ORB-SLAM2调试过程中可能出现的问题

ORB-SLAM2调试过程中可能出现的问题按照github上命令调试仍然可能会出现一些问题，现将我遇到的问题整理如下1出现cv_bridge问题（安装gccg++5版本以上，配置设置成5版本以上）重启2
abcfg357·2020-07-27 18:44

ORB-SLAM2(3) ROS下实时跑ORB_SLAM2

Step1:运行内核roscoreStep2:启动相机cdcatkin_ws/src/usb_cam/launch#进入usb_cam驱动的安装目录roslaunchmy_cam.launch#roslaunchusb_camusb_cam-test.launchmy_cam.launch文件自己的路径,自己的launch文件名Step3：运行orb_slam2运行官方的rosrunORB_SLA
a83025273·2020-07-27 18:09

ORBSLAM2 文章翻译

ORBSLAM2一种适用于单目、双目和RGB-D相机的开源slam系统摘要本文提出了ORB-SLAM2，一种适用于单目、双目和RGB-D相机的slam系统，包含地图重用，回环检测，重定位等功能。
皮卡丘的规划器·2020-07-27 18:26

RGB-D dense mapping with feature-based method

RGB-Ddensemappingwithfeature-basedmethod基于ORB-SLAM2和Kintinuous的稠密建图。
Lucas19970106·2020-07-27 18:29

ORB-SLAM2：(二)Monocular/Stereo/RGB-D数据集

目录前言RGB-DMonocularStereo总结前言这是运行ORB-SLAM2代码系列文章的第二篇，主要完成在Monocular/Stereo/RGB-D数据集上运行ORB-SLAM2。
$南山种豆$·2020-07-27 18:25

基于RGB-D数据的语义建图

最终利用ORB-SLAM2的相机位
3Ｄ视觉工坊·2020-07-27 18:50

ORB特征提取策略对ORB-SLAM2性能的影响

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者：小葡萄https://zhuanlan.zhihu.com/p/57235987本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。在ORB-SLAM(2)的论文中，作者提到了一种使图像中提取的ORB特征分布更加均匀的方法。这种策略是否有助于提高SLAM的性能？为什么作者不使用OpenCV中的ORB特征提取的实现？本文将通过实验，比较这两种ORB特征
3Ｄ视觉工坊·2020-07-27 18:50

ORB-SLAM2的源码阅读（十一）：LoopClosing类

第一次过ORB_SLAM2的代码，其实还有很多算法细节还是没有弄明白，接下来的任务是弄明白具体算法并对其增加部分小功能O(∩_∩)O哈哈~#ifndefLOOPCLOSING_H#defineLOOPCLOSING_H#include"KeyFrame.h"#include"LocalMapping.h"#include"Map.h"#include"ORBVocabulary.h"#includ
Felaim·2020-07-27 15:56

ORB-SLAM2的源码阅读（一）：系统的整体构建

春节后又要开工啦，加油ヾ(◍°∇°◍)ﾉﾞORB-SLAM2在SLAM界算的上是火遍大江南北，无数更新的版本在github上发布，这么厉害的代码怎么样也得拜读一下。
Felaim·2020-07-27 15:56

ORB-SLAM2的源码阅读（三）：Frame类

看到网上介绍ORB-SLAM2，基本上介绍一个系统的框架，或者按照线程，Tracking,LocalMapping,LoopClosing，介绍大致流程，但是细节讲的不是很多，只能说懂个大概原理。
Felaim·2020-07-27 15:56

关于阅读第一篇国外关于视觉论文的感受和收获

ORB-SLAM2这篇论文的主要框架是：先把前人进行的一些工作、取得的成果以及存在的一些问题进行简述，并且说明自己在进行相关工作时的一些借鉴和改进，最主要的是直接说出自己工作的创新点。
EyeToTheWorld·2020-07-27 15:09

ORB-SLAM2系统的实时点云地图构建

ORB-SLAM2系统的实时点云地图构建这篇博客点云地图构建的流程代码介绍点云地图构建类对象获取关键帧点云地图构建与叠加在地图中设置当前相机位置点云地图到Octomap的转换地图效果结尾这篇博客 这篇博客介绍如何给
Armergg'、·2020-07-27 14:51

ORB-SLAM2论文解读与总结

最近阅读了RaúlMur-ArtalandJuanD.Tardós写的ORB_SLAM2论文，并做了一些小结ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras
鸡块米线LVC·2020-07-27 14:46
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