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ORB-SLAM2：基于可识别特征的自主导航与地图构建

[+]ORB-SLAM2基于可识别特征的自主导航与地图构建简介地图A地图特征点或3DORBB关键帧C可视化图像位置识别A图像识别数据库B高效优化的ORB匹配C视觉一致性自主导航追踪AORB特征获取B追踪之前的图像帧

刘二毛·2020-08-22 09:51

编译ORB-SLAM2提示：undefined reference to symbol '_ZN2cv6String10deallocateEv'

环境Ubuntu14.04+opencv3.3.1+ROSindigo编译orb-slam2,报错：undefinedreferencetosymbol'_ZN2cv6String10deallocateEv

nudt_qxx·2020-08-20 20:42

ORB-SLAM2逐行读代码（一）

ORB-SLAM2逐行读代码（一）第一次写博客，先说下写博客的原因吧，最近在读ORB-SLAM2的代码，代码量还是蛮大的，读着后面的忘着前面的。于是决定记录下来，以后还能随时翻阅。

xuanyuan10086·2020-08-20 13:11

ORB-SLAM2源码学习（四）——局部建图LocalMapping.cc

LocalMapping线程具体为一个run线程函数，其主要流程为：插入关键帧剔除不合格MapPoints生成新MapPoints并局部BA删除冗余关键帧当前帧加入闭环队列中voidLocalMapping::Run(){mbFinished=false;while(1){//TrackingwillseethatLocalMappingisbusy//告诉Tracking，LocalMappin

potxxx·2020-08-20 12:50

orb-slam2源码解读（一）——Frame类

Orb-slam2是slam界中一个非常优秀且著名的项目，关于该项目的解读网上资料较少，大都是对算法的整体构架和算法思路进行解读，本系列博客将会带你一点一滴地解读orb-slam2的源代码，在兼顾算法讲解的同时

福尔摩睿·2020-08-20 09:49

ORB-SLAM2的源码阅读（六）：KeyFrameDataBase类

嗯，要做一个早睡早起，身体棒，每天精力充沛的好LZ。认认真真完成学业O(∩_∩)O哈哈~关键帧数据是通过预先训练好的词典，维护一个vector的链表，每个链表对应一个vocabulary的id，对应存储含有这个vocabulary的关键帧链表。#ifndefKEYFRAMEDATABASE_H#defineKEYFRAMEDATABASE_H#include#include#include#inc

Felaim·2020-08-20 08:25

ORB-SLAM2阅读笔记--Frame类（）和KeyFrame类（）

ORB-SLAM2—Frame()1、Frame()构造函数Frame::Frame(constcv::Mat&imGray,constcv::Mat&imDepth,constdouble&timeStamp

爱煮小米粥·2020-08-20 08:14

转：通过ROS，用Kinect2跑ORB-SLAM2

前言继上篇博客成功安装Kinect2驱动后，就打算跑一下ORB-SLAM2，然后很顺利地就成功了。但是我还有点疑惑，既然是RGB-DSLAM，为什么没有显示稠密点云？

Eric大江·2020-08-16 00:23

Ubuntu 编译ORB-SLAM2出错

/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol‘_ZN5boost6system15system_categoryEv’/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so:erroraddingsymbols:DSOmissingfromcommandli

Eric大江·2020-08-16 00:51

PL-SLAM 配置和测试

PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD（LinesegmentDetector）来做的SLAM，主要是结合点线特征，提高SLAM在环境中运行的可靠性。

wendaoyuchen·2020-08-15 08:19

总结|ORB_SLAM2源码中字典使用细节

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达前言前段时间，主要对ORB-SLAM2中字典的训练与使用进行了些研究，关于字典的训练之前也写过一篇文章：VSLAM|回环检测之词袋字典如何生成？

3Ｄ视觉工坊·2020-08-13 12:09

SLAM轨迹精度评估工具evo安装以及使用方法详细介绍，如何用来评估ORB-SLAM2生成的轨迹精度，评估激光雷达SLAM与视觉SLAM的轨迹精度，量化SLAM的误差

evo在视觉SLAM中是一个极为有用的工具，对于论文党、科研党、工程党都非常有帮助，它可以用于评估SLAM输出的轨迹的精度，可以自动生成均值、方差、轨迹等等信息的图或者表，总之评估SLAM精度用它足以。它目前支持的公开数据集格式有：“TUM”、“KITTI”、“EuRoCMAV"以及"ROSbagfile”。如果你使用的数据集格式为这些中的某一种，那么你无须额外的数据格式处理，就可以直接使用evo

一点儿也不萌的萌萌·2020-08-13 10:30

Jetson TX2(Ubuntu16.04)安装ROS和ORB-SLAM2

文章目录1前言2安装ROS2.1准备工作2.2ROSKineticKame的安装和配置2.3配置环境2.4测试3配置ORB-SLAM2运行环境3.1创建ROS工作空间3.2安装Pangolin4安装ORB-SLAM21

Garden of sinners·2020-08-12 13:53

OpenCV Error: Unknown error code -49 (Input file is empty) in cvOpenFileStorage, file /tmp/binarydeb

在vscode中运行ORB-SLAM2时出现终端出现这个错误：OpenCVError:Unknownerrorcode-49(Inputfileisempty)incvOpenFileStorage,file

星辰大海在梦中·2020-08-06 13:05

ORB-SLAM2代码阅读笔记（六）：Tracking线程4——Track函数中相机位姿估计

TableofContents1.Track函数结构2.相机位姿估计1）Track函数代码分析2）跟踪并定位情况下的位姿估计（1）CheckReplacedInLastFrame函数（2）TrackReferenceKeyFrame函数（3）TrackWithMotionModel函数3）跟踪情况下的位姿估计4）局部地图跟踪函数TrackLocalMap分析（1）更新局部地图：UpdateLoca

文科升·2020-08-03 02:28

【ORB-SLAM2】（三）：单目摄像头+ROS+ORB_SLAM2实时测试

介绍：首先启动一个单目摄像头，其次发布节点话题/usb_cam/image_raw，最后ORB_SLAM2订阅摄像头数据进行处理（这里需要修改相应的源文件里的话题类型，其默认值为/camera/image_raw）。git上有ros节点使用介绍，https://github.com/Vincentqyw/ORB-SLAM2-CHINESE1.为mono、monoAR、stereore和RGB-D构

追求卓越583·2020-08-01 08:05

视觉SLAM | 在ROS上运行ORB-SLAM2

本文直接使用的github上的orb_slam_2_ros实现在ROS上运行ORB-SLAM2，这个ros包能够得到相机的位姿以及稀疏点云，而且删掉了对Pangolin的依赖，进行可视化时要用RViz。

白鸟无言·2020-07-31 20:42

Simulation of ORB-SLAM2 on Ubuntu 14.04

SimulationofORB-SLAM2onUbuntu14.04步骤不难也不复杂，就是首次搭建可能会遇到很多坑，我就把我的成功经验贡献出来。硬件：VMware虚拟机操作系统：Ubuntu14.04.5LTS，64位内存：4GB硬盘：50GB0.更新源安装完系统，一定要把源/etc/apt/sources.list更新到国内的服务器，比如阿里云。可以参考这个帖子：https://blog.csd

芯青年mp·2020-07-31 18:56

ORB-SLAM2——Trackin线程

文章目录Tracking整体流程图System::TrackMonocularTracking::GrabImageMonocularvoidTracking::Track()初始化部分跟踪部分跟踪步骤1voidTracking::CheckReplacedInLastFrame()boolTracking::TrackReferenceKeyFrame()boolTracking::TrackW

渐无书xh·2020-07-30 04:12

LOAM：实时的雷达里程计和建图

之前对视觉SLAM主要的开源框架，ORB-SLAM2、SVO等进行了介绍，然后疫情期间对VINS-Mono进行了详细的源码解析，接下来考虑到工作原因需要用到激光雷达、GNSS、IMU等多传感器融合，所以接下来会对最经典的激光

try_again_later·2020-07-30 01:25

ORB-SLAM2源码学习（一）——系统结构及System.cc

开始阅读学习ORB-SLAM2的源码了，在这里做个学习记录，另外也是督促自己的学习的更加深入。

potxxx·2020-07-29 21:54

ORB-SLAM2——整体框架

整体框架ORB_SLAM2由3+1个平行线程组成，包括跟踪、局部建图、回环检测以及在回环检测后的全局BA优化。之所以说是3+1，因为第四个线程仅在回环检测并确认后才执行。三个主要并行线程：Tracking：寻找局部地图特征点并进行匹配，运用纯运动BA最小化重投影误差，定位每帧相机位姿。LocalMapping：运用局部BA算法优化相机位姿和特征点云。LoopClosing：检测回环并通过位姿图优化

渐无书xh·2020-07-29 14:34

ORB-SLAM2源码解析（一）：ORB算法

ORB-SLAM2源码解析（一）：ORB算法目录一、前言二、ORB算法原理三、ORB－SLAM2中ORB算法代码注释分析四、与opencv中ORB对比测试五、总结六、参考一、前言目前在学习ORB-SLAM2

山城盛夏·2020-07-29 14:15

【转载】ORB-SLAM & ORB-SLAM2

ORB-SLAM对应资料整理：【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统(一)【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统(二)以上是ORB-SLAM对应论文ORB-SLAMaVersatileandAccurateMonocularSLAMSystem的较完整的中文翻译。除了上述链接，以下链接也是这篇论文的中文翻译，但较为简略：论文：ORB-SLAM

←海螺1996→·2020-07-29 13:49

Ubuntu14.04下的ORB_SLAM2方法安装与运行

主要对ORB-SLAM2进行编译运行。以及下载TUM上的数据集。单目和RGB-D都可以在TUM的数据集上运行，但是双目的不可以，我是用的EuRoC数据集跑的双目。

编程芝士·2020-07-29 04:26

Ubuntu16.04（ROS-kinetic）上编译ORB-SLAM2

1、前言1.网上有很多ORB-SLAM的编译安装教程，在我编译的过程中给我很大的帮助，但是我觉得我可能是遇到问题最多的人之一了，当完成ORB-SLAM2的编译之后，我觉得我编译的过程可以帮助初学者顺利的将

zp886FF·2020-07-29 03:06

ORB-SLAM2_github源码说明(1)

JuanD.Tardos,J.M.M.MontielandDorianGalvez-Lopez(DBoW2)2017/1/13支持OpenCV3和Engen3.3运行库2016/22/12添加虚拟现实例程(详见第七部分)ORB-SLAM2

zjanl·2020-07-29 03:14

ORB-SLAM2安装与运行(非ROS环境下)

1.Prerequisites1.1C++11orC++0xCompilerWeusethenewthreadandchronofunctionalitiesofC++11.所以需要安装C++11编译器，运行：$sudoapt-getinstallgccg++1.2PangolinWeuse[Pangolin](https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

勇往直前的流浪刀客·2020-07-29 03:18

ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

https://www.sohu.com/a/154011668_715754泡泡机器人翻译作品原文：ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras

Write Freely·2020-07-29 03:13

ORB-Slam

论文“ORB:aversatileandaccuratemonocularSLAMsystem”[1].开源代码包括前期ORB-SLAM[2]和后期的ORB-SLAM2[3].第一个版本主要用于单目SLAM

happzhao·2020-07-29 03:24

ORB-SLAM2:an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras——阅读笔记(一)

ORB-SLAM2：一个用于单目、双目、RGB-D的开源SLAM系统摘要：我们提供ORB-SLAM2，一个用于单目、双目、RGB-D的完整SLAM系统，包括地图重用、回环检测、重定位。

雪天枫·2020-07-29 03:17

使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2

可以使用自己的笔记本的摄像头来读取周围的环境以运行ORBSLAM2。如果你的笔记本恰好没有摄像头，你也可以外接一个USB摄像头。相机标定：myslam.yaml%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------#CameraParameters.

ykwjt·2020-07-29 01:54

ORB-SLAM2应用练习：三维重建系统搭建 (1)

因此，可以用ORB-SLAM2来得到这条轨迹；三维重构需要用到立体匹配的算法，我打算采用opencv封装好的SGBM，但不失扩展性我会采取一些方法保证算法可以随时变更。由

翁仔灯·2020-07-29 01:55

ORB-SLAM2应用练习：三维重建系统搭建 (4) [END]

系统设计写了这么久，终于可以来到这一步了。按照我们最初的思路，我们已经准备好了跟踪轨迹的SLAM程序、读取图片的Camera类族（我喜欢这么称呼一大堆有血缘关系的类们），以及立体匹配算子的类族，现在开始构造系统的结构。想想我们系统运作的流程，大概会是：系统的初始化相机的初始化与立体矫正中视差图到深度图映射矩阵的计算图片的读取与预处理立体匹配、计算视差、求深度图根据深度图和原图，在3D空间中打印点云

翁仔灯·2020-07-29 01:55

跑自己的摄像头ORB-SLAM2

2019年5月15日买的罗技c270摄像头回来了，测试一下ORB-SLAM21开启ROS下的摄像头1.1创建工作空间$mkdir-p~/usb_cam_catkin_ws/src$cd~/usb_cam_catkin_ws/src(注：符号$之后的命令均在Ubuntu系统的终端下输入）1.2下载usb_cam包$gitclonehttps://github.com/bosch-ros-pkg/us

xyt723916·2020-07-29 01:31

ORB_SLAM2跑TUM——单目和RGBD数据集

2019年4月18日，昨天实验了跑ORB-SLAM2的单目，今天早上跑的RGB-D，不是在ROS下跑的（这个还需要探索探索）。

xyt723916·2020-07-29 01:30

ORB-SLAM2 Android移植记录(一.Android环境搭建)

参考1：https://blog.csdn.net/a356337092/article/details/54232010参考2：https://blog.csdn.net/zf19921020/article/details/511543581.首先是JDK的配置，很简单百度一下，最后做个测试：在命令行输入java-version，如果出现以下类似内容则配置成功：然后下载Eclipse2.Ecl

xueyuanlzh·2020-07-29 01:36

ORB-SLAM2 移植Android（一.环境注意事项）

1.jdk配置很简单百度一下，最后做个测试：在命令行输入java-versionversion:1.8.0_112.Elcipse下载版本：eclipse-standard-luna-R-win32-x86_643.ADT版本：ADT-23.0.6，解压。a.打开安装好的Eclipse,在菜单栏点击Help–>Installnewsoftwareb.关闭左下角“Contactallupdate

xueyuanlzh·2020-07-29 01:36

ORB-SLAM2地图保存、加载和用于定位

ORB-SLAM2在跟踪建图过程中得到的是稀疏地图，目前看来只能用于定位，源代码里没有地图保存和加载的模块，在此参考网上的多篇博客实现ORB-SLAM2稀疏点云地图的保存、加载以及用于定位（注意只能用于定位不能用于导航

FrozenFreak·2020-07-29 00:18

ORB-SLAM2在双目视觉中应用-Relocalization()

在原始的ORB-SLAM2中进行重定位的时候仅仅使用了DBoW进行重定位的操作，导致一个严重的问题是，仅仅使用DBoW进行重定位的话不能保证重定位的时候根据当前帧对图形进行准确重定位（甚至很不准确）。

张晓章·2020-07-29 00:47

ORB-SLAM2环境配置以及运行详解（一）：ROS与非ROS环境下的安装、编译、离线数据集测试

系统环境：Ubuntu16.04LTSROS版本：KineticKameORB-SLAM2源码的编译部分有ROS版本和非ROS版本，非ROS版本不需要安装ROS也可以运行，主要针对离线数据集模式。而ROS版本主要针对使用摄像头的在线运行模式。本篇博客对两种模式的配置均进行介绍，其中ROS版本的介绍包括对单目、RGBD摄像头使用方法的讲解。参考博客：https://blog.csdn.net/u01

FrozenFreak·2020-07-29 00:47

视觉SLAM ORB-SLAM2 双目相机实时实验双目相机矫正配置文件

视觉SLAMORB-SLAM2双目相机实时实验双目相机矫正配置文件博文末尾支持二维码赞赏哦_一ORB-SLAM2安装ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程参考安装1安装必要工具首先，有两个工具是需要提前安装的

EwenWanW·2020-07-29 00:36

ROS：ubuntuKylin17.04-Ros使用OrbSLAM2

忙于图像处理和DCNN,很长时间不使用ROS，重新安装系统后，再次使用ORB-SLAM2（ROS）进行三维重建和实时追踪的演示。

wishchin·2020-07-28 23:00

ORB-SLAM2代码阅读（一）

ORB-SLAM2代码阅读（一）代码总逻辑参考：ORB-SLAM2详解（一）简介ORB-SLAM主要分为三个线程进行，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。

Dammmmmmy·2020-07-28 22:20

相机标定和ORB-SLAM2测试

相机标定和ORB-SLAM2测试一、相机标定1.1标定目的1.2双目标定1.2.1Kalibr标定1.2.2opencv双目标定1.2.3basalt标定标定方法对比二、ORB-SLAM2测试2.1[修改

Gavynlee·2020-07-28 22:01

ubuntu16.04用usb摄像头跑orb-slam2

ubuntu16.04用usb摄像头跑orb-slam2实验环境参考教程opencv安装ROS安装报错及解决方案实验环境笔记本:战神Z&M-KP5SCInterCorei5-8300H处理器NVIDIAGTX1050Ti

走吧，走吧·2020-07-28 21:29

Ubuntu16.04 ORB-SLAM2运行

文章目录Ubuntu16.04ORB-SLAM2运行1.ORB-SLAM2安装1）通用组件2）ROS接口（选装）2.官方示例运行3.基于ROS和相机运行Ubuntu16.04ORB-SLAM2运行官方文档ORB-SLAM2

Photry·2020-07-28 21:49

基于深度学习的VO个人想法

基于深度学习的单目VO的图优化（2019ICRA)实验中的发现一个对比逻辑，只跟ORB-SLAM2的单目（更过分的是非要和没有回环检测的单目）比较，因为这类方法它根本比不过原本的单目回环更别说双目了，但是逻辑也没有问题

V-SLAM·2020-07-28 21:52

ORB-SLAM2——系统入口System

在主函数中，我们创建了一个ORB_SLAM2::System的对象SLAM，这个时候就会进入到SLAM系统的主接口System.cc。这个代码是所有调用SLAM系统的主入口：system.hclassSystem{public://InputsensorenumeSensor{MONOCULAR=0,STEREO=1,RGBD=2};public://InitializetheSLAMsyste

渐无书xh·2020-07-28 21:21

ROS下运行ORB-SLAM2报错

报错：./Examples/RGB-D/rgbd_tum:errorwhileloadingsharedlibraries:libopencv_imgcodecs3.so.3.3:cannotopensharedobjectfile:Nosuchfileordirectory解决方法：参考https://github.com/ros/ros-overlay/issues/104发现我没有本地/op

胖丁不胖·2020-07-28 21:30

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