orb_slam2

ORB_SLAM2+kinect稠密建图实战项目总结

学完ORB_SLAM2源码后，想用一个小项目巩固所学知识。思虑良久～决定在ORB_SLAM2源码的基础上添加稠密建图的线程，并用kinect2相机实现自己卧室的三维重建。话不多说，先上效果图。
好好仔仔·2022-11-24 11:19

Ubuntu18.04+Android手机IMU+ROS Melodic跑ORB-SLAM2

Ubuntu18.04+Android手机IMU+ROSMelodic跑ORB-SLAM2前言一、ROSMelodic在ubuntu系统18.04版本上的安装二、基于ROS，ORB_SLAM2的安装、配置
加菲猫不爱吃猫粮·2022-11-22 21:57

【ORB-SLAM2配置】使用USB摄像头运行ORB-SLAM2

文章目录一、前言二、测试ORB_SLAM2三、安装并编译ROSusb_cam源码1.插上USB摄像头，检查usb摄像头是否正常连接2.安装ROSusb_cam源码3.编译ROSusb_cam源码4.测试
杨立青101·2022-11-21 00:25

ORB_SLAM2配置安装及测试

记录ORB_SLAM2配置安装过程涉及opencv,Pangolin,Eigen3,ROS对配置过程中遇到的问题，做了个简单总结，其中Pangolin在配置时，需要注意使用v0.5版本,当前的v0.6版本在后续过程中会出现
我是负责划水的·2022-11-20 07:46

ORB_SLAM3编译安装

在成功编译ORB_SLAM2的基础上，编译ORB_SLAM3很简单，只需要修改两处。
running snail szj·2022-11-20 07:45

ORB_SLAM2编译及试运行（含ROS）

/build.shERROR1/home/hazyparker/project/ORB_SLAM2/src/System.cc:Inmemberfunction‘cv::MatORB_SLAM2::System
Mr.Hazyzhao·2022-11-20 07:43

编译orb_slam2_ros报错：对DBoW未定义的引用

orb_slam_2_ros/devel/lib/orb_slam2_ros/orb_slam2_ros_stereo/home/bruce/study/orb/orb_slam_2_ros/src/orb_slam2
复古蓝·2022-11-20 07:43

ORB_SLAM2执行./build_ros.sh报错

报错如下：BuildingROSnodes--TheCcompileridentificationisGNU5.4.0--TheCXXcompileridentificationisGNU5.4.0--CheckforworkingCcompiler:/usr/bin/cc--CheckforworkingCcompiler:/usr/bin/cc--works--DetectingCcompil
陆枫先森·2022-11-20 07:43

ORB_SLAM2安装Pangolin报错缺少Eigen3

报错理解首先贴一下报错翻译过来就是某个CMakeLists在运行时，运行到find_package(Eigen3REQUIREDCONFIGQUIET)语句，需要寻找Eigen3这个包，但是文件里并没有，它找不到就报错了解决方法千万不要因为它报错找不到Eigen3就去装一个Eigen3给它，别问我怎么知道的，因为我一开始就是这么搞得，并不能解决问题实际上这个问题只是因为装的Pangolin的版本的
陨越·2022-11-20 07:38

ROS ORB_SLAM2报错: [rosbuild] rospack found package “ORB_SLAM2“ at ““

错误内容[rosbuild]rospackfoundpackage“ORB_SLAM2”at“”,butthecurrentdirectoryis...出错原因根据ORB_SLAM2原repo里的issueISSUE
RuiH.AI·2022-11-20 07:38

orbslam2 安装与运行

cmake五、安装Pangolin六、安装Eigen3七、安装opencv八、安装运行ORB-SLAM2九、ROS环境下运行ORB_SLAM9.1添加环境变量9.2检验ROSpath是否被识别十、官方数据集跑ORB_SLAM2
Darren_pty·2022-11-20 07:06

ubuntu18.04 安装orb_slam2并结合ZED运行

参考:Ubuntu18.04ORB_SLAM2的安装、配置、运行SLAM单目实例ubuntu18.04运行ORBSLAM2踩坑记录https://github.com/stevenlovegrove/Pangolinhttps://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_rosORB_SLAM2安装过程中出现的问题安装Pangolin填过的坑ORB_S
学习 记录·2022-11-20 07:35

[ORB_SLAM2]零基础搭建与运行

笔者是在Windows10的笔记本利用VMware搭建虚拟机Ubuntu20.04，在Ubuntu上配置ORB_SLAM2算法，耗时两天，记录一下自己心酸的历程（本人刚开始学习SLAM一个月，真正零基础教程
lucas_ly·2022-11-20 07:05

ORB_SLAM2和ORB_SLAM3在ROS上运行monoslam

1.参考博客https://blog.csdn.net/xyt723916/article/details/89388188https://blog.csdn.net/qq_27339501/article/details/109682210https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105519029https://blog.csdn.ne
JinLn_·2022-11-20 07:03

编译ORB_SLAM2中遇到的问题

入门ORB_SLAM2，在编译上花费了较大时间，在这里作以下总结。
Unicorn_hzw·2022-11-20 07:33

ORB_SLAM2安装与编译报错的解决办法

目录1安装教程（本教程参考网络课程资料）1.1安装前准备1.2安装Pangolin(建议源码安装)1.3安装OpenCV3.4(建议源码安装)1.4安装Eigen3.3.7(建议源码安装)1.5安装运行ORB-SLAM2及常见问题解决办法2安装问题及解决办法问题1解决办法问题2解决办法（1）解决办法（2）问题3解决办法（参考文章）问题4解决办法（1）解决办法（2）问题5解决办法（参考文章）本文是作
几度春风里·2022-11-20 07:59

ORB_SLAM2 代码分析及介绍（视觉VO及重定位，Tracking）第一部分

前端：视觉里程计（VisualOdometry）后端：非线性优化（Optimization）回环检测（LoopClosing）ORB_SLAM系列概述ORB_SLAMORB_SLAM2结合ORB_SLAM2
右边是我女神·2022-11-08 21:19

ORB_SLAM1/2/3 系列 区别详解

一、区别ORB_SLAM：只针对的是单目SLAM系统ORB_SLAM2：可以用于单目、双目、RGB_D相机。
一大块肉松·2022-09-28 07:49

ORB-SLAM 1/2/3 系列区别

转自：https://blog.csdn.net/weixin_51547017/article/details/122079623一、区别ORB_SLAM：只针对的是单目SLAM系统ORB_SLAM2
FAM-VIVE·2022-09-28 07:12

ORB-SLAM3编译与运行问题汇总

ORB-SLAM3编译问题汇总1安装Eigen3.3.92编译ROS版本2.1添加环境变量2.2fatalerror:xxx.h:没有那个文件或目录2.3‘ORB_SLAM2’hasnotbeendeclared2.4
slender-·2022-09-28 07:37

ubuntu18.04安装 ORB_SLAM2

1.创建ros工作空间mkdir-p~/ORB_SLAM2/srccd~/ORB_SLAM2/srccatkin_init_workspacecd..catkin_make2.设置环境变量echo"source
FAST-ROBOT·2022-09-05 18:03

Ubuntu18.04安装和配置ORB_SLAM2（非ROS、ROS环境）

目录一、安装工具二、安装Eigen库三、安装Pangolin0.5四、安装Opencv3.4.1（过高版本会导致错误）五、安装ORB_SLAM2若要在ROS环境下运行六、运行数据集一、安装工具注意如果是虚拟机务必学会使用快照功能
混沌浮世·2022-08-12 07:36

【OpenCV】模拟图像、数字图像、表示图像

文章目录CCD与CMOS图像传感器yuyv和mjpeg视频编码格式uvc_cam和usb_camopencv驱动USB摄像头模拟图像、数字图像、OpenCV表示图像图像是波焦距光心基线ORB_SLAM2
SLAM实战教程·2022-05-03 07:07

【ORB_SLAM2源码解读】rgbd_tum 生成世界坐标系下的三维点完成双目和RGBD初始化操作 Tracking::StereoInitialization()

文章目录KeyFrameSetPosecv::MatFrame::UnprojectStereo(constint&i)MapPoint::ComputeDistinctiveDescriptorsORBmatcher::DescriptorDistancevoidMapPoint::UpdateNormalAndDepthC++语言中的作用域与生命周期优化函数的UpdateNormalAndDe
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

ORB_SLAM2系统mono单目是如何初始化的？

算法解析我把头文件的信息和源文件整合到一起了，这是单目才会用到的复杂初始化，每一个函数都需要很多的时间去学习，后面补充，现在只是注释框架。初始化的主要思路就是用对极几何和三角化求出RT矩阵，可以先参考视觉SLAM十四讲里面的内容学习，链接如下对极几何内容源码解读视觉SLAM十四讲系列之第七讲pose_estimation_2d2d.cpp三角化内容源码解读视觉SLAM十四讲系列之第七讲triang
SLAM实战教程·2022-05-03 07:35

【ORB_SLAM2源码解毒】创建ORB_SLAM2系统（3）

文章目录视频讲解mpVocabulary=newORBVocabulary();mpKeyFrameDatabase=newKeyFrameDatabase(*mpVocabulary);mpMap=newMap();mpFrameDrawer=newFrameDrawer(mpMap);mpMapDrawer=newMapDrawer(mpMap,strSettingsFile);mpTrack
SLAM实战教程·2022-05-03 07:35

【ORB_SLAM2源码解读】分析ORB_SLAM2 RGBD 第0帧是怎么计算位置姿态的

文章目录1.判断传感器类型，不满足结束结束整个程序2.模式切换，这部分代码在默认情况根本不会被执行，只有当界面按钮选中取消后才会执行，所以我们暂时不分析这段代码3.跟踪线程重，这部分代码在默认情况根本不会被执行，只有当界面按钮选中取消后才会执行，所以我们暂时不分析这段代码4.计算当前帧的位置姿态5.创建普通帧6.初始化7.判断当前帧的位置姿态是否为空记录一些状态8.回到系统System::Trac
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2源码解读】分析ORB_SLAM2 RGBD 第1帧是怎么计算位置姿态的

文章目录1.进入非初始化分支2.更新最后一帧特征点生成的3D点3.根据参考关键帧计算当前帧的位置姿态第三帧是如何计算位置姿态的？1.进入非初始化分支if(mState==NOT_INITIALIZED){else2.更新最后一帧特征点生成的3D点//LocalMappingmighthavechangedsomeMapPointstrackedinlastframe//MapPoint*pMP=m
SLAM实战教程·2022-05-03 07:05

【ORB_SLAM2源码解读】MapPoint SetWorldPos、GetWorldPos、GetNormal、mNormalVector

//设置地图点在世界坐标系下的坐标voidMapPoint::SetWorldPos(constcv::Mat&Pos){unique_locklock2(mGlobalMutex);unique_locklock(mMutexPos);Pos.copyTo(mWorldPos);}//获取地图点在世界坐标系下的坐标cv::MatMapPoint::GetWorldPos(){unique_loc
SLAM实战教程·2022-05-03 07:35

【ORB_SLAM2源码解读】缩放特征点坐标到原图实现尺度不变性（14）

图文讲解//Scalekeypointcoordinatesif(level!=0){floatscale=mvScaleFactor[level];//getScale(level,firstLevel,scaleFactor);for(vector::iteratorkeypoint=keypoints.begin(),keypointEnd=keypoints.end();keypoint!
SLAM实战教程·2022-05-03 07:35

【ORB_SLAM2源码解读】System::TrackRGBD Tracking::GrabImageRGBD Frame::Frame Track

文章目录函数System::TrackRGBD的执行流程函数System::TrackStereo的执行流程函数System::TrackMonocular的执行流程函数Tracking::GrabImageRGBD的执行流程下面是可以验证上述代码的可执行程序Frame::Frame()参文件中参数的理解Frame::ComputeStereoFromRGBD针孔相机成像原理双目图像生成视差图和点
SLAM实战教程·2022-05-03 07:34

【ORB_SLAM2源码解读】计算特征的点的灰度质心（11）

图文讲解//keypoint->angle=IC_Angle(image,keypoint->pt,umax);staticfloatIC_Angle(constMat&image,Point2fpt,constvector&u_max){//.at(),.ptr()获取像素值//一般灰度图像元素是8位的uchar型(注意不是无符号整型,而是无符号字符型,元素值0-255）//若图像为单通道图像,
SLAM实战教程·2022-05-03 07:34

【ORB_SLAM2源码解读】计算具有旋转不变性的特征点描述子（11）

原理讲解BEIFE描述子计算步骤,首先以特征点为圆心,半径位15个像素的的圆形范围,计算灰度质心和描述子在这个图像块内按照一定的方法选择N对点,N一般取256(一定的方法会生成256个点对,就是前面转换的那个pattern)256个随机点对,生成256位的描述子信息,每个位bit的值是0或者1,每一位来自与点对的比较结果8,-3,9,5这四个值就是相对于特征点的坐标,选取的点对,所以后面我们会将这
SLAM实战教程·2022-05-03 07:04

【ORB_SLAM2源码解读】图像进行高斯滤波（12）

图文讲解//preprocesstheresizedimage//mat3.copyTo(mat1);//mat1未被重新分配内存,通过mat1可以改变mat2的内容//mat1=mat3.clone();//mat1被重新分配内存,通过mat1不能改变mat2的内容MatworkingMat=mvImagePyramid[level].clone();cv::imwrite("workingMa
SLAM实战教程·2022-05-03 07:04

【 ORB_SLAM2源码解读】特征点均匀化之四叉树节点分裂（８）

图文讲解//-->添加微信slamshizhanjiaocheng邀请加入微信交流群//这部分代码主要是将节点划分为四部分(四叉树),并且计算每部分的左上右下点的坐标,然后根据坐标将特征点存储到对应的节点中voidExtractorNode::DivideNode(ExtractorNode&n1,ExtractorNode&n2,ExtractorNode&n3,ExtractorNode&n4
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】金字塔图像分块并提取Fast特征点（６）

视频讲解【ORB_SLAM2源码解读】金字塔图像分块并提取Fast特征点（６）图文讲解//QQ952233821WXslamshizhanjiaochengcv::Matimage;allKeypoints.resize
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】构建图像金字塔（5）

原理讲解/***0.微信slamshizhanjiaochengQQ群925533821*1.加载Euroc数据集*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*3.创建ORB_SLAM2::System
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】根据特征的点的响应值筛选经过均匀化后的特征点（10）

图文讲解//Retainthebestpointineachnode//节点分裂好了之后,节点的数目就是要提取特征点的数目,所以一个节点只保留一个特征点,特征点的筛选条件是特征点的响应强度vectorvResultKeys;vResultKeys.reserve(nfeatures);for(list::iteratorlit=lNodes.begin();lit!=lNodes.end();li
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】计算umax（4）

视频讲解逐个函数功能详细讲解ORB_SLAM2源码｜计算umax原理讲解/***1.加载Euroc数据集QQ交流群925533821*2.加载Euroc数据集参数对图像进行去畸变*3.创建ORB_SLAM2
SLAM实战教程·2022-05-03 07:03

【ORB_SLAM2源码解读】EuRoc双目数据集图像去畸变（2）

视频讲解逐个函数功能详细讲解ORB_SLAM2源码｜cv::initUndistortRectifyMap、cv::remap图像去畸变原理讲解/***1.加载Euroc数据集QQ952233821WXslamshizhanjiaocheng
SLAM实战教程·2022-05-03 07:33

【ORB_SLAM2】orb_slam2_ros Intel RealSense Depth Camera D455

文章目录orb_slam2_ros官方地址roslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launchrostopicecho/camera/color/camera_infogitclonehttps://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.gitgedit/home/q/catkin_ws_orb/src/orb_s
SLAM实战教程·2022-05-03 07:32

【ORB_SLAM2源码解读】ORB_SLAM2::LoopClosing::Run

LocalMapping::LocalMapping构造函数初始化变量的值mbAcceptKeyFrames(true)初始化阶段是生成关键帧阶段，所以这个变量mbAcceptKeyFrames的初始值是true，LocalMapping::Run函数不执行，voidLocalMapping::Run()函数中改变mbAcceptKeyFrames的值当执行下面语句的时候，变量mbAcceptKe
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

【ORB_SLAM2源码解读】LocalMapping线程执行流程

文章目录2D特征点cv::KeyPoint和3D地图点ORB_SLAM2::MapPoint*之间的关系2D特征点cv::KeyPoint3D地图点ORB_SLAM2::MapPoint*InsertKeyFrameProcessNewKeyFrameSetBadFlagIsInKeyFrame
SLAM实战教程·2022-05-03 07:01

【ORB_SLAM2源码解读】针孔鱼眼相机camera和惯导IMU标定方法汇总以及详细标定过程

文章目录Camera标定原理鱼眼模型VINS-mono的鱼眼相机模型UnifiedCameraModel发布图像uvc_camusb_cam安装kalibr标定单目眼相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSkalibr图片进行畸变矫正标定双目相机（针孔模型、鱼眼模型）ROSKalibrrealsenseD455双目标定关掉双目散板投射标定多目相机（针孔模型、鱼眼模型）单IMU标定imu_utils多IMU
SLAM实战教程·2022-05-03 07:00

「ORB_SLAM2源码解读」之函数ORBmatcher::SearchForInitialization()

fill(mvIniMatches.begin(),mvIniMatches.end(),-1);//初始化为-1,表示没有任何匹配//mInitialFrame,mCurrentFrame初始两帧//mvbPrevMatched特征点坐标//mvIniMatches:index保存是参考帧F1匹配特征点索引，值保存的是匹配好的F2特征点索引mCurrentFrame.mvpMapPoints[m
SLAM实战教程·2022-05-03 07:30

【ORB-SLAM2源码解读】论文公式

文章目录ORB_SLAM2论文翻译robustHubercostfunction协方差矩阵SpanningGraphCovisibilityGraphEssentialGraph非线性优化ORB_SLAM2
SLAM实战教程·2022-05-03 07:29

【ORB_SLAM2源码解读】从文件或终端读写yaml和txt文件代码实战教程

文章目录yaml文件用法总结下面是ORB_SLAM2用到的地方安装yaml-cpp库YAML基本语法对象数组复合结构常量Opencv中的FileStorage融合三种方法的yaml读写的程序CMakeLists.txtgetline
SLAM实战教程·2022-05-03 07:29

【从零开始学习SLAM ORB_SLAM2 ORB_SLAM3 】博客全部文章汇总

【开发环境】制作系统盘安装双系统禁用nouveau显卡安装nvidia显卡驱动【开发环境】Ubuntu系统高频高效终端命令汇总【开发环境】VIM普通模式插入模式可视模式【开发环境】Ubuntu系统设置笔记本合盖不进入休眠外接显示器不锁屏不关闭屏幕【开发环境】foxitpdf阅读器typora编辑器flameshot截图peek动图SimpleScreenRecorder录屏网速显示【开发环境】远程
SLAM实战教程·2022-05-03 07:44

Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）

1、引言首先欢迎大家来到我的博客，因为自己在这个ORB_SLAM2的环境配置上走了太多的坑，为了让研友不再入坑，决定来个保姆级教程，哈哈哈。
9527风先生·2022-04-27 07:14

ubuntu16.04 运行DynaSLAM

#####仅作为笔记ORBSLAM2https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2(1)Pangolinsudoaptinstalllibgl1-mesa-devsudoaptinstalllibglew-devsudoaptinstalllibpython2.7
下页依然如故·2022-04-16 07:28
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