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（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载

（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。

Andy是个男子名·2020-07-28 15:12

使用ORB_SLAM2进行全场定位

今年，原作者又公布了ORB_SLAM2源码，程序更加简洁，并且增加了localizationmode功能。本篇博客讲介绍如何搭建ORB_SLAM2的运行环境，构建地图，加载离线地图并进行全场定位。

一座小城·2020-07-28 13:16

ORB_SLAM2源码阅读记录（2）：主线程Tracking

接着上一次阅读的完成单目初始化，继续阅读Tracking主线程，单目初始化完成后，开始进行帧跟踪，分为三个小步骤，如论文中的系统框架所示，（1）初始位姿估计；（2）跟踪局部地图；（3）跟踪良好，检查是否插入新的关键帧，及生成关键帧。1.初始位姿估计初始位姿估计又分为SLAM模式和定位模式两种，在显示地图界面可以勾选是否是只进行定位（仅跟踪，局部建图LocalMapping线程和回环LoopClos

随机游走321·2020-07-28 13:49

DBoW2原理与代码分析（结合ORB_SLAM2）

DBoW2个人学习笔记概述DBoW2来源于论文BagsofBinaryWordsforFastPlaceRecognitioninImageSequences，如果没看错，是ORB_SLAM2的作者同门师兄的一作

哀酱·2020-07-28 13:02

【ORB_SLAM2】1——Ubuntu16.04系统下搭建ORB_SLAM2

起初我是在虚拟机中搭建ORB_SLAM2，但是每次到编译ORB_SLAM2过

ixiaolonglong·2020-07-28 11:11

使用zed摄像头跑ORB_SLAM2

zed-ros-wrapper安装首先对zed-ros-wrapper安装：具体操作步骤及代码的参考链接：https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.gitmkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.gitcd

凵恧·2020-07-28 09:35

使用摄像头运行ORB SLAM2---使用视频运行ORB-SLAM2

usb_camroslaunchusb_camusb_cam-test.launch观察camera是否在正常输出图像，正常则继续3.第三个终端运行rosrunORB_SLAM2Mono/home/xx/catkin_ws/src/ORB_SLAM2

qq_43445817·2020-07-28 09:38

ORB_SLAM2 + Ubuntu 16.04 + ROS 配置+usb摄像头使用

目前网络上大部分的配置都是先完成ORB_SLAM2所需要的依赖库的配置，再进行ORB_SLAM2的配置。

leo-wkd·2020-07-28 09:26

基于ORB-SLAM2实现SLAM地图加载

1.基于ORB-SLAM2实现SLAM地图加载（不能重定位）本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。

厚德载物cet·2020-07-28 09:32

无ROS环境下在Ubuntu14.04上运行ORB-SLAM2

首先在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上下载源码，然后用cmake来编译，注意在make的时候，很多博客上的大神都是教大家：make-j然而在碰到处理器比较弱鸡的情况下直接套用大神的代码

szu_slam·2020-07-28 08:18

笔记本 Ubuntu 16.04 单目ORB_SLAM2 + ROS + usb_cam 环境的搭建与实现（地图的构建）

文章目录：1系统和摄像头准备1.1首先更新apt库1.2安装git1.3安装cmake2安装Eigen3安装Pangolin3.1安装OpenGL的依赖3.2别的一些库3.3下载Pangolin4安装OpenCV5安装BLASandLAPACK库6下载ORB_SLAM27下载数据集（MonocularExamples）8测试ORB_SLAM29ROS的安装10安装usb_cam驱动11接收摄像头消

等南風起·2020-07-28 08:41

orb_slam2外接海康摄像头在Windows10、VS2013下实时运行

在写代码前有一系列的步骤，需要去官网下载海康sdk，然后把里面Decelopment文件下的头文件和库文件添加到属性表里，这样代码就可以直接调用里面的函数。包含目录：库目录：附加依赖性：代码只需将mono_kitti.cc的代码修改如下：#pragmacomment(lib,"MvCameraControl.lib")#include#include #include#include#includ

luxuriousLL·2020-07-28 07:22

ubuntu14+ORB_SLAM2+ROS indigo实现摄像头实时定位

前几天一直在配置ORB_SLAM2的环境，踩过无数的坑，看了无数的教程，今天就来总结一下。我一开始用的ubuntu18.04发现实在太坑了，好多问题解决不了，果断换了一个14，终于成功了。

菜菜坚持写博客·2020-07-28 07:22

orb_slam2外接pc摄像头在windows10、VS2013下实时运行

代码是基于windows10操作系统下VS2013编译器里运行的。当初好奇orbslam2可不可以直接外接摄像头实时运行，在网上冲浪许久，并没有找到在windows10上面运行的代码，网上那些外接摄像头的代码几乎都是在Linux系统下运行的。在这种情况下，我决定把自己鼓捣出来的能在Windows10系统下运行的代码发出来，Linux系统外接摄像头的我也实现过了，Linux还是方便啊，只要多加几句指

luxuriousLL·2020-07-28 07:51

采集Android手机摄像头运行ORB_SLAM2（ubuntu16.04+ROS kinetic）

本地编译的工程已上传git/ORB_SLAM2,Android_apkhttps://github.com/Donottakenleeplease1.首先下载相关文件，其中APK应用到手机安装。

KL_Li·2020-07-28 07:09

用ORB_SLAM2跑数据集的经历（包括地图保存与重载）

ORB_SLAM2官网：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2Ubuntu14.04中安装Pangolin出现的错误（Pangolin官网提供的包有问题，下面这个包好用

Mr.Naruto·2020-07-28 07:45

orbslam2段错误 (核心已转储)

rosrunORB_SLAM2Mono/home/qinhaidong/SLAM/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/qinhaidong/SLAM/src

Enjoy lab and life·2020-07-28 06:31

ORB_SLAM2使用自己的视频

myvideo.cppfrom高博老师#include#include//fortimestamp#includeusingnamespacestd;//参数文件与字典文件//如果你系统上的路径不同，请修改它stringparameterFile="./myvideo.yaml";stringvocFile="./Vocabulary/ORBvoc.txt";//视频文件stringvideoFi

孔小葵要加油·2020-07-28 06:48

安卓手机摄像头采集图像发个ROS下ORB_SLAM单目slam

高博的博客中有一篇是用的Kinect2，在ROS运行的orb_slam2。

qq_29796781·2020-07-28 06:49

ORB_SLAM2捋思路

参考：http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6904452.html之前也看了很多其他的slam算法，但是一直没有深入看下去，原因自已也有，也有一些工作上的原因。最近静下心来想重新从ORB开始看，由于白天还要上班，所以一般也只能下班后看下。其实之前看orb相关的博客看了很多，网上关于orb的资料的确很多，主要参考的视频资料还是泡泡机器人的，非常感谢泡泡机器人。因为博

城墙郭外斜·2020-07-28 05:37

ORB_SLAM2是如何创建关键帧的？

文章目录算法解析源码解读KeyFrame.cc源码解读KeyFrameDatabase.cc算法解析关键帧用于减少BA过程的计算量代表了相机的“关键”运动主要属性：位姿、内参、特征点数组以及特征点是否有关联的地图点“宽进严出”策略源码解读KeyFrame.cc#include"KeyFrame.h"#include"Converter.h"#include"ORBmatcher.h"#includ

小秋SLAM笔记·2020-07-28 05:41

ORB_SLAM2是如何建立地图并且显示的？

文章目录Map.ccMapDrawer.ccMap.cc#include"Map.h"#include#include"MapPoint.h"#include"KeyFrame.h"#include#includenamespaceORB_SLAM2{/***@brief地图*classMap*///构造函数,地图点中最大关键帧id归0//当前地图中具有最大ID的关键帧//longunsigned

小秋SLAM笔记·2020-07-28 05:10

ORB_SLAM2是如何生成地图点的？

文章目录算法解析源码解读MapPoint.cc算法解析地图点全局（黑色）与局部（红色）主要属性：位姿、平均观测方向、描述子代表、观测距离范围等添加到全局局部地图中的地图点，只在关键帧生成源码解读MapPoint.cc#include"MapPoint.h"#include"ORBmatcher.h"#include#include"KeyFrame.h"#include"Frame.h"#incl

小秋SLAM笔记·2020-07-28 05:10

ROS入门：ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2

这里粗略总结一下"ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2"的过程。本人菜鸟一枚，如有问题欢迎交流。

Mr.Qin_·2020-07-28 05:37

使用ORB_SLAM2的方式进行特征检测和提取

比较opencv默认的方式和ORB-SLAM2中对opencv进行重写的方式，两个方法对图像特征提取结果的对比。为方便比较，写在同一个文件中。主函数如下：#include#include#include"ORBextractor.h"#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;usingnamespaceORB_SLAM2;intmain(){Matimg

鼎鼎大名的浪子·2020-07-28 04:46

ORB_SLAM2的实例运行

一.环境：win10VM14、Ubuntu18.04二.先决条件参考：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM21）Ubuntu安装好cmake、git、opencv（2.4.3以上）、Pangolin、g20（3.1以上）、C++11（gcc,g++，ubuntu18.04自带，无需安装)以上只有Pangolin和opencv安装比较困难，其他都很简单。Pangol

木易早早·2020-07-28 04:19

SLAM实践：ORB_SLAM2与D435(二)

程序修改与运行---构建实时系统源文件下载：https://download.csdn.net/download/ly1997th/10394408https://download.csdn.net/download/ly1997th/10394401.从D435中获取color和depth数据，在librealSense/examples/save-to-disk中，可以看到数据是如何获取的。首

ly1997th·2020-07-28 03:26

ORB_SLAM2之RGBD测试

ORB_SLAM2的安装和编译这里不再讲，我前面的博客已经记录了。这里直接开始自带Examples里面的RGBD测试。

JiaoCL·2020-07-28 02:11

在仿真环境下基于数据包和RGB-D相机运行ORB_SLAM2功能包

翌年，作者又发布了支持Monocular（单目）、RGB-D（深度）、Stereo（双目）摄像头的ORB_SLAM2功能包。

Jack LDZ·2020-07-28 01:48

软件篇-03-基于ORB_SLAM2手写SLAM稠密地图构建实现

/-----------------------------------本篇文章首发于知乎专栏https://zhuanlan.zhihu.com/QIQI-HITwh/---------------------------------------------------------------------------------声明：本文使用的方法不是从内部修改ORBSLAM2源码以获取稠密点云

QIQI_XiaoF·2020-07-28 00:27

ORB_SLAM2源码解析－框架

首先从框架说起，下面的代码来自ORB_SLAM2中的mono_kitti.cc#include#include#include#include

zeng_haoyu·2020-07-27 23:54

ORB_SLAM2源码解析－Tracking.cc

zeng_haoyu·2020-07-27 23:54

ORB_SLAM2编译debug 小结

目录1.编译报错‘./lib/libpng.so’1.下载2.配置参数3.编译，安装2.对‘TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0’未定义的引用问题分析：解决办法：源码编译OpenCV请查看本人博客https://blog.csdn.net/hhaowang/article/details/1026364321.编译报错‘./lib/libpng.so’安装好所有的依赖项后，编

hhaowang·2020-07-27 23:38

ORB SLAM2安装与运行

1.安装C++11编译器ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。

波涛汹涌啊·2020-07-27 23:11

Pangolin install

ORB_SLAM2中需要有Pangolin的支持。3.安装过程？按照Github上面的教程

学之之博未若知之之要知之之要未若行之之实·2020-07-27 21:20

ubuntu安装运行ORB_SLAM2以及开启usb摄像头

一，ORB_SLAM2安装流程:操作系统Ubuntu16.04ROS版本:kinetic1，Ubuntu的配置(1)安装vim,cmake,git,gcc,g++sudoapt-getinstallvimgitcmakesudoapt-getinstallgccg

Spider_man_·2020-07-27 20:34

ORB_SLAM2 Monocular 代码流程解析

ORB_SLAM2Monocular代码流程解析有人问我：“ORB代码看过么？LSD，DTAM看过么？”我说没看过别人的代码，只看过视频结果和论文。结果就被别人鄙视了。“这么优秀的SLAM代码都没看过，没法相信你懂SLAM。”额，这个逻辑不理解，不看别人框架，就不能写SLAM了？好吧，我看还不成，但是看完发现大家的框架和思想基本都那样，没什么差别。为了梳理一下之前自己的“土框架”，也为了和别人“正

ArerLewis·2020-07-27 20:48

ORB_SLAM2 源码阅读 ORB_SLAM2::Initializer

ORB_SLAM2::Initializer用于单目情况下的初始化。Initializer的构造函数中传入第一张影像，这张影像被称作referenceframe（rFrame）。

baochong7032·2020-07-27 19:51

orb_slam2源码分析与优化（1）——角点检测与描述子计算

这一部分相对比较简单，主要用到opencv的cv::FAST()函数。文件：ORBextractor.cc初始化过程除了必要的赋值以外，还主要做了3件事，（1）将总的特征数在不同的金字塔曾进行分配，而分配依据是尺度因子（作者默认为1.2，并不知道为什么是这个），然后层数越高特征数越少。所有层加起来就是指定的特征数。（2）将代码里面的sample复制。（3）计算patch里面的v的最大u，这里变量为

awww797877·2020-07-27 19:17

ORB-SLAM2(3) ROS下实时跑ORB_SLAM2

驱动的安装目录roslaunchmy_cam.launch#roslaunchusb_camusb_cam-test.launchmy_cam.launch文件自己的路径,自己的launch文件名Step3：运行orb_slam2

a83025273·2020-07-27 18:09

ORB_SLAM2 测试自己的数据集

测试的是ORB_SLAM2/Examples/Monocular/mono_tum单目测试文件。

宇宙379·2020-07-27 18:40

配置ORB_SLAM2运行环境心得

只记录，具体细节网上大神都写过1.在windows下安装ubuntu16.04双系统以华硕电脑为例：a.检查电脑引导模式是UEFI还是Lagcyb.关闭bootsecurity,csm等c.制作优盘启动，删除旧版本Ubuntu引导d.磁盘分区，大约100Ge.安装系统，分区四个：/boot1024MB逻辑分区/swap8192MB逻辑分区/home与/可以对半分逻辑分区f.安装后，首先去除不必要插

SolarSt0rm·2020-07-27 17:52

ORB_SLAM2中特征提取之图像金字塔尺度不变性理解

本文参考：泡泡机器人提供的带注释的ORB_SLAM2源代码转载本文请注明出处：https://blog.csdn.net/RobotLife/article/details/87194017在orb_slam2

RobotLife·2020-07-27 17:50

ORB_SLAM2配置完整步骤

原本我的是Ubuntu14.04.2，但是安装Pangolin时一直有问题，后来换了个Pangolin版本，到orb_slam2最后一步还是有问题。最后重装了Ubuntu14.04.5，一切都很顺利。

Page_m·2020-07-27 16:07

ORB_SLAM2安装与运行