RGB-D

深度融合未来——DI-Fusion：开启在线三维重建新篇章

项目介绍重塑三维视觉新纪元DI-Fusion，又称为深度融合，是一项基于RGB-D流数据的新型在

余靖年Veronica·2024-09-08 11:22

Windows下快速安装Open3D-0.18.0(python版本)详细教程

3.2显示效果Open3D专栏算法目录Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客一、Open3D简介Open3D是一个强大的开源库，专门用于处理和可视化3D数据，如点云、网格和RGB-D

白葵新·2024-09-02 05:38

相机—特点及区别

1.相机种类RGB，RGB-D，单目，双目，sterro相机，实例相机2.相机特点2.1单目只使用一个摄像头进行SLAM，结构简单，成本低三维空间的二维投影必须移动相机，才能估计场景中物体的远近和大小单目

Dirschs·2024-02-19 11:00

Python三维体素化网格和点云计算

要点Python三维点云自动生成3D网格和表面重建，创建多个细节层次Python使用4种工具体素化网格，创建点云数据可视化Python计算RGB-D图像的点云，点云地面检测算法，过滤点云以便下采样和去除异常值

亚图跨际·2024-02-12 09:25

Open3D 深度图像与彩色图像生成RGBD/点云(用法总结)

目录一、算法原理1、实现流程2、主要函数二、代码实现1、实验数据2、主要参数3、完整代码三、结果展示四、相关链接一、算法原理1、实现流程 RGB-D相机能够测量每个像素的深度，在测量深度之后RGB-D

点云侠·2024-02-03 17:29

ORBSLAM3 运行流程以rgbd_tum.cc函数为例进行分析

/Examples/RGB-D/rgbd_tum'/opt/vslam/ORB_SLAM3_detailed_comments-dense_map_new/Vocabulary/ORBvoc.txt''

水理璇浮·2024-01-30 12:53

ORB-SLAM2论文总结

恒速运动模型加速匹配3系统原理详解3.1初始化3.2跟踪线程3.3局部建图线程3.4回环检测线程4一些总结4.1单目、双目、RGBD的差别4.2系统所用到的优化1系统概述 ORB-SLAM2支持单目、双目、RGB-D

Mr.Qin_·2024-01-28 18:01

CVPR 2023: Instant Volumetric Head Avatars

RGB-D包括深度信息，提高了重建准确性并允许3D对象操作。多视图从各种角度捕获对象，增强细节并解决歧义。2.神经网络架构神经

结构化文摘·2024-01-27 09:39

第十三周周报

文章目录摘要计算机视觉相机成像模型相机成像模型文献阅读在RGB-D数据上使用3D图像结构的关节临床医生检测贡献简介数据集方法实验结论总结摘要本周下载human3.6M数据集时，发现有相机外参和内参的概念不懂

Joy_moon·2024-01-17 15:42

论文笔记（十九）RGB-D Object Tracking: A Particle Filter Approach on GPU

RGB-DObjectTracking:AParticleFilterApproachonGPU文章概括摘要1.介绍2.贡献3.粒子滤波器4.可能性评估5.实施细节6.实验A.物体模型B.合成序列C.真实序列7.结论8.鸣谢文章概括作者：ChanghyunChoiandHenrikI.Christensen来源：CenterforRobotics&IntelligentMachines，Colle

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:39

论文笔记（十四）：PoseRBPF: A Rao–Blackwellized Particle Filter for 6-D Object Pose Tracking

用PoseRBPF进行六维物体姿势跟踪A.问题定式化B.PoseRBPF概述C.Rao–Blackwellized粒子滤波器的公式D.观察似然E.运动先验F.6维对象姿态跟踪框架G.PoseRBPF的RGB-D

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:09

论文笔记（二）：DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion

DenseFusion:6DObjectPoseEstimationbyIterativeDenseFusion文章概括1.摘要2.介绍3.相关工作3.1来自RGB图像的姿势：3.2来自深度/点云的姿势：3.3来自RGB-D

墨绿色的摆渡人·2024-01-17 07:38

vslam论文25: 结构约束的RGB-D SLAM（ICRA 2021）

摘要本文提出了一种专门为结构化环境设计的RGB-DSLAM系统，旨在通过从周围提取的几何特征来提高跟踪和制图精度。除了点之外，结构化环境还提供了大量的几何特征，如线和平面，我们利用这些特征来设计SLAM系统的跟踪和映射组件。对于跟踪部分，我们基于曼哈顿世界(MW)的假设探索这些特征之间的几何关系。我们提出了一种基于点、线和面的解耦优化方法，以及在附加的姿态优化模块中使用曼哈顿关系。在建图部分，以较

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:39

vslam论文23：VIP-SLAM: 一种高效、紧耦合的RGB-D视觉惯性平面SLAM（ICRA 2022）

摘要本文提出了一种融合RGB、Depth、IMU和结构化平面信息的紧密耦合SLAM系统。传统的基于稀疏点的SLAM系统总是保持大量的地图点来建模环境。大量的地图点给我们带来了很高的计算复杂度，使其难以部署在移动设备上。另一方面，平面是人造环境尤其是室内环境中常见的结构形式。我们通常可以使用少量的平面来表示一个大的场景。因此，本文的主要目的是降低基于稀疏点的SLAM的高复杂性。我们构建了一个轻量级的

xsyaoxuexi·2024-01-16 12:08

慕尼黑工业大学最新提出！单目实时密集建图的混合隐式场方法

：小柠檬|来源：3DCV在公众号「3DCV」后台，回复「原论文」可获取论文pdf我们提出了一种新颖的方法，它将基于深度学习的密集SLAM与神经隐式场相结合，实时生成密集地图，而无需像以前的方法那样依赖RGB-D

3DCV·2024-01-15 17:46

【论文阅读笔记】MobileSal: Extremely Efficient RGB-D Salient Object Detection

1.介绍MobileSal:ExtremelyEfficientRGB-DSalientObjectDetectionMobileSal：极其高效的RGB-D显著对象检测2021年发表在IEEETransactionsonPatternAnalysisandMachineIntelligence

咔叽布吉·2024-01-14 08:09

PV-RAFT：用于点云场景流估计的点体素相关场（CVPR2021）

以往的方法大多以立体图像和RGB-D图像作为输入，很少有直接从点云估计场景流的

Tom Hardy·2024-01-09 10:52

RGB，RGB-D，单目，双目，sterro相机，实例相机介绍

相机—特点及区别1.相机种类RGB，RGB-D，单目，双目，sterro相机，实例相机2.相机特点2.1单目只使用一个摄像头进行SLAM，结构简单，成本低三维空间的二维投影必须移动相机，才能估计场景中物体的远近和大小单目

DWQY·2024-01-09 07:29

PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Voting Network for 6DoF Pose Estimation学习笔记

摘要在这项工作中，我们提出了一种新的数据驱动的鲁棒的6DoF目标姿态估计方法，从单个RGB-D图像。与以前直接回归姿势参数的方法不同，我们使用基于关键点的方法来处理这一具有挑战性的任务。

路&客·2024-01-04 08:55

机器学习笔记 - 从2D数据合成3D数据

但随着LiDAR、RGB-D相机（RealSense、Kinect）和3D扫描仪等3D传感器的可用性和价格的提高，3D采集技术的最新进展取得了巨大飞跃。

坐望云起·2024-01-04 08:50

【源码汇总】基于RGB-D相机的三维重建总览包括静态与动态三维重建

注：在公众号【三维匠心】阅读体验更佳～https://mp.weixin.qq.com/s/u3CSKys2CxvfvGzlXgnnXw大家好，我是三维匠。今天想和各位伙伴分享一些有趣的三维重建方面的工作，同时，本篇文章也是三维匠一路走来接触的相关工作的总览，后续三维匠会继续分享AI与三维重建方面的工作，希望各位伙伴能持续关注~近年来，随着AR，VR，虚拟试衣，自动驾驶等领域的兴起，三维重建技术得

AI杰克王·2023-12-31 02:14

SLAM后端建图常用地图分类

1.点云地图（PointCloudMap）：利用RGB-D进行稠密建图，最直观、最简单的方法是根据估算的相机位姿，将RGB-D数据转化为点云，然后进行拼接，最后得到一个由离散的点组成的点云地图。

稻壳特筑·2023-12-22 09:16

ObjectDatasetTools---＞readme翻译

spm=1001.2014.3001.5502--------------分割线---------------1.介绍该库为纯Python脚本，用于为使用RGB-D

童鸢·2023-12-17 05:54

ORB-SLAM2：一个支持单目、双目和RGB-D摄像头(相机)的开源SLAM系统（翻译）

摘要我们提出的ORB-SLAM2是一个完整的SLAM系统，它支持单目、双目和RGB-D相机。它包括地图重用

语符律·2023-11-25 16:00

《视觉SLAM十四讲》-- 建图

11.2.1立体视觉（1）稠密重建中，我们需要知道每个像素（或大部分像素）的距离，对此有以下几种方案：使用单目相机，估计相机运动，并且三角化计算像素的距离；使用双目相机，利用左右目的视差计算像素的距离；使用RGB-D

算法导航·2023-11-24 11:44

视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲相机与图像

文章目录前言一、相机模型针孔相机模型畸变模型双目相机模型RGB-D相机模型二、图像三、代码复现总结前言研0学生，放假宅家，本科期间对其感兴趣，故开始学习。一个人学有点无聊，可以一起来学呀！

派大星不憨·2023-11-22 01:38

目标检测YOLO系列从入门到精通技术详解100篇-【目标检测】三维重建

目录前言几个高频面试题目“基于RGB-D相机的三维重建"和传统的SFM和SLAM算法有什么区别？

格图素书·2023-11-20 07:07

深度相机Kinect2.0三维点云拼接实验（四）

文章目录前言Kinect2.0相机可视化测试总结前言 Kinect2.0是微软推出的一款RGB-D相机，它即支持普通相机的拍摄，也支持脉冲测量深度信息。

24K纯学渣·2023-11-19 23:57

6-PACK: Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints学习笔记

摘要提出了一种基于RGB-D数据的类别级6D物体姿态跟踪的深度学习方法–6-PACK(6-Pack)。我们的方法实时跟踪已知对象类别(如碗、笔记本电脑和杯子)的新颖对象实例。

路&客·2023-11-12 09:07

深度图（Depth Map）

文章目录深度图深度图是什么深度图的获取方式激光雷达或结构光等传感器的方法激光雷达RGB-D相机双目或多目相机的视差信息计算深度采用深度学习模型估计深度深度图的应用场景扩展阅读深度图深度图是什么深度图（depthmap

KingsMan666·2023-11-11 02:48

《Deep RGB-D Saliency Detection with Depth-Sensitive Attentionand Automatic Multi-Modal Fusion》阅读理解

转载请注明出处。作者：PengSunWenhuZhangHuanyuWangSongyuanLiXiLi论文地址：[2103.11832]DeepRGB-DSaliencyDetectionwithDepth-SensitiveAttentionandAutomaticMulti-ModalFusion(arxiv.org)2021CVPR作者提出了一个具有深度敏感注意力和自动多模态融合的深度RG

yuehuihui00·2023-11-04 04:53

【项目实战】三维重建：基于RGB-D数据集的TSDF算法

文章目录一、项目简介二、算法原理2.1、每个体素都有两个值：TSDF值（用于生成重建表面）、RGB灰度值（给重建表面贴上彩色纹理）2.2、TSDF算法步骤一：体素体建立步骤二：划分网格（体素化）步骤三：迭代更新：TSDF值+权重值步骤四：找等值面三、项目说明3.1、源码下载（Github）3.2、数据集说明3.3、文件说明四、环境配置+工具安装4.0、ImportError:DLLloadfail

胖墩会武术·2023-11-03 16:10

一起做RGB-D SLAM(3)

第三讲特征提取与配准师兄：同学们大家好，又到我们每周一次的“一起做RGB-DSLAM”时间啦！大家还记得上周我们讲了什么东西吗？小萝卜：等一下师兄！我们的博客什么时候变成每周一更了？师兄：这个，这不是因为终于到暑假了，我可以专门搞学术了嘛。小萝卜：胡说！前两天我还看到你在超市开挖掘机来着！师兄：这事你就别提了啊……小萝卜：我还有照片为证呢！师兄：你能不能别提这个事了啊……我们赶紧开始讲课吧。小萝卜

叶落寒蝉·2023-11-02 23:35

一起做RGB-D SLAM (3)

第三讲特征提取与配准上讲回顾在上一讲中，我们介绍了如何把2D图像坐标转换为3D空间坐标。然后，利用推导的数学公式，实现了把图像转化为点云的程序。在上一讲的末尾，我们给出了一道作业题，希望读者去把这两件事做成一个函数库，以供将来调用。不知道大家回去之后做了没有呢？小萝卜：读者这么勤奋肯定已经做好了啦！师兄：嗯，所以呢，这一讲里面我们就要用到上面两个函数了。在讲解本讲的内容之前，先介绍一下我们是如何封

ideallic·2023-11-02 23:01

自学SLAM（6）相机与图像实践：OpenCV处理图像与图像拼接(点云)

链接:运行ORB-SLAM2（含OpenCV的安装）文章目录前言1.OpenCV的图像操作2.使用OpenCV进行RGB-D图像拼接（点云）1.OpenCV的图像操作让我们先来看一段代码，学习一下OpenCV

Chris·Bosh·2023-11-02 20:30

RFNet模型论文和代码研读

本文提出一种基于RGB-D的实时分割模型，可用于自动驾驶场景。模型的结构在编码器部分，两个独立的分支分别提取RGB的特征和深度的特征，RGB分支为主分支，深度分支为下级分支。

苏钟白·2023-10-30 10:00

2023年MathorCup大数据竞赛赛道A：基于计算机视觉的坑洼道路检测和识别论文2

Hello NiKo·2023-10-29 09:41

ORB-SLAM3算法1之Ubuntu18.04+ROS-melodic安装ORB-SLAM3及各种问题解决

ORB-SLAM32.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM3，在之前ORB-SLAM和ORB-SLAM2的基础上，新增了IMU多传感器融合SLAM，这是第一个能够使用针孔和鱼眼镜头模型通过单目、立体和RGB-D

ZPILOTE·2023-10-27 07:58

ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

1.1opencv安装1.2Eigen3安装1.3Pangolin安装1.4其他2编译安装ORB-SLAM22.1build.sh2.2build_ros.sh0引言ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D

ZPILOTE·2023-10-27 07:28

slam 单目稠密深度详解

单目计算深度比较复杂，一般可以用RGB-D相机直接得到深度，但还是练习一下。因为是稠密重建，对每个像素都算深度，所以就不是提取特征了。仅凭一幅图像无法估计出深度，要用不同视角下的图像来估计。

蓝羽飞鸟·2023-10-26 04:26

论文阅读笔记《DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion》

核心思想本文提出一种基于RGB-D图像预测目标物体位姿的方法（DenseFusion）。

深视·2023-10-25 19:18

ORB_SLAM3 LocalMapping中关键帧的处理ProcessNewKeyFrame和地图点的筛选MapPointCulling

地图点来源：首先，地图点来源有三部分：通过Tracking跟踪到当前帧或者当前关键帧(投影)对于双目或者RGB-D相机，在创建关键帧时，对未匹配的点通过深度生成(深度)在LocalMapping中通过CreateNewMapPoints

火柴的初心·2023-10-24 06:50

ORB-SLAM2 论文阅读笔记 + 无痛复现

ORB-SLAM2:用于单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统一、原文简译摘要I.INTRODUCTION介绍II.RELATEDWORK相关工作A.双目SLAMB.RGB-DSLAMIII.ORB-SLAM2A

大胜s·2023-10-23 09:13

2021-04-28

首先完成了平台的搭建，包括UR5六自由度机械臂，末端二指气动抓手，奥比中光RGB-D深度相机，当前阶段我们是进行相机的内参标定。博客内容大多是在前人的基础结合本实验室设备进行整合修改，欢迎各位探讨。

安徽大学人机共融系统与智能装备工程实验室·2023-10-21 14:59

机器人SLAM与自主导航（一）——理论基础

机器人SLAM与自主导航（一）——理论基础目录总述1、激光雷达2、摄像头3、RGB-D摄像头总述SLAM可以描述为：机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动，移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，

我不是“耀”神·2023-10-21 05:51

GO-SLAM——论文简析

GO-SLAM位姿估计效果很好，有高效的回环检测和fullBA（每个关键帧），适用于单目、双目和RGB-D。

gongyuandaye·2023-10-14 21:54

ORB_SLAM2配置——基于Ubuntu20.04+ROS+gazebo仿真

一、引言ORB-SLAM2，它是基于单目、双目或RGB-D相机的一个完整的SLAM系统，其中包括地图重用、回环检测和重定位功能。

nice-wyh·2023-10-12 14:07

Jetson Orin NX 开发指南（4）: 安装 cuda 和 realsense

RealSense™ComputerVision-DepthandTrackingcameras目前实验室常用的是D400系列的相机，如D435i相机，D455相机等，本文主要使用D435i相机D435i相机是一个RGB-D

想要个小姑娘·2023-10-11 21:56

RGB-D相机建图——3、使用kalibr进行相机标定

Kalibr视觉惯性校准工具箱官方网站：https://github.com/ethz-asl/kalibrKalibr是一个工具箱，可以解决以下校准问题：多摄像机校准：具有非全局共享重叠视场的摄像机系统的内部和外部校准视觉惯性校准校准（camera-IMU）：带有摄影机系统的IMU的时空校准RollingShutter相机校准：RollingShutter相机的完整固有校准（投影，失真和快门参数

hongliyu_lvliyu·2023-10-05 17:24

《论文阅读23》3DMatch: Learning Local Geometric Descriptors from RGB-D Reconstructions

一、论文研究领域：点云配准论文：3DMatch:LearningLocalGeometricDescriptorsfromRGB-DReconstructionsCVPR2017论文code二、论文简述提出了3DMatch，一个数据驱动的模型，学习一个局部体积补丁描述符建立部分3D数据之间的对应关系为了促进3D关键点匹配和几何配准领域的进一步研究，我们提供了一个对应匹配基准以及一个类似于[5]的表

Darren_pty·2023-09-29 18:50

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