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rgbd
Elastic Fusion/Semantic Fusion运行记录
一、ElasticFusion1.TUM数据集1.1准备数据集使用TUM数据集,从官网下载
rgbd
_dataset_freiburg1_desk.tgz,解压。
KylinQAQ
·
2020-07-16 04:55
SLAM
RGB-D数据集汇总 List of
RGBD
datasets
原文链接:http://www.cnblogs.com/alexanderkun/p/4593124.htmlThisisanincompletelistofdatasetswhichwerecapturedusingaKinectorsimilardevices.Iinitiallybeganittokeeptrackofsemanticallylabelleddatasets,butIhave
AaronJ1
·
2020-07-15 19:31
RTAB-MAP原理详解
背景知识
RGBD
-SLAM基本流程目的提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。
Cayla梦云
·
2020-07-15 10:29
SLAM探索总结
T-LESS:制作
RGBD
6D姿态数据集和标签
T-LESS:AnRGB-DDatasetfor6DPoseEstimationofTexture-lessObjects该数据集网址已公开:http://cmp.felk.cvut.cz/t-less/摘要:该数据集采集的目标为工业应用、纹理很少的目标,同时缺乏区别性的颜色,且目标具有对称性和互相关性,数据集由三个同步的传感器获得,一个结构光传感器,一个RGBDsensor,一个高分辨率RGBs
Jumi爱笑笑
·
2020-07-15 06:52
DSO代码梳理(一)
本科毕设就是利用开源DSO代码做的,运行了TUM单目数据集,EuRoC数据集,TUM-
RGBD
数据集。
study!
·
2020-07-14 23:56
视觉SLAM——针孔相机模型 相机标定原理 双目相机模型 深度相机对比
主要包括:1、针孔相机模型、相机畸变、相机标定2、双目相机模型、
RGBD
相机原理2、双目相机与
RGBD
相机对比1、单目相机模型1.1针孔相机模型主要包括四种坐标:世界坐标、相机坐标、归一化相机坐标和像素坐标
Manii
·
2020-07-14 20:08
视觉SLAM
TUM VIO数据集介绍与尝试 The TUM VI Benchmark for Evaluating Visual-Inertial Odometry论文翻译
前言做SLAM或是CV方向的应该大都接触过TUM提供的各种数据集,如
RGBD
数据集、单目数据集等。
Manii
·
2020-07-14 20:05
使用OpenNI 2获取
RGBD
摄像头深度信息
NiViewer安装好摄像头驱动和OpenNI后,在Tools文件夹中可以找到一个程序NiViewer。NiViewer的一些基本控制方法如下:1.ESC关闭NiViewer程序2.右键可以显示出控制选项3.按0到9以及“-”与“=”键,这12个键可以控制显示的方法4.按M键控制显示图像是否镜像5.F键全屏切换在使用NiViewer的时候,如果使用的设备没有RGB摄像头,此时NiViewer只显示
weixin_34208185
·
2020-07-13 18:37
浅析OpenNI2---简介
astandardframeworkfor3Dsensing,用于3D感知的开发接口;OpenNI2是第二代版本,相对于第一代更加专注于对3D设备的支持和数据的获取,移除了手势识别等中间件的方式,代码更加的精简,简而言之OpenNI2就是一个
RGBD
magicfrog2009
·
2020-07-13 08:02
OpenNI2
华硕Xtion Pro Live驱动安装与骨骼跟踪
驱动安装与骨骼跟踪教程准备基于Ubuntu16.04,首先安装ROSKinetic注:若为其他版本的Ubuntu和ROS,只需修改版本名即可安装依赖项sudoapt-getinstallros-kinetic-
rgbd
-launchros-kinetic-openni2
杰径通幽
·
2020-07-13 06:36
安装教程
RGB-D传感器的校准和配准论文笔记
1、摘要这是一种集成方法,用于将颜色和深度(
RGBD
)传感器校准和配准到共同坐标系中,而无需明确识别相机的内外参数。该方法采用棋盘格追踪,在彩色和深度相机空间以及世界空间中建立多个位置之间的对应关系。
Dorwin666
·
2020-07-13 00:23
python实现移动指定名字的文件夹
importosimportshutili=0f1=open("/home/david/workspace/bags/loudao_
rgbd
/KeyFrameTrajectory.txt","r")whileTrue
yinxingtianxia
·
2020-07-12 18:07
python学习
RGB-D数据集(SLAM的和行人检测的)
http://www.mrpt.org/download-mrpt/SLAM的数据集,其中包括机器人slamhttp://vision.in.tum.de/data/datasets/
rgbd
-datasethttp
weixin_34006468
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2020-07-12 08:48
移植BundleFusion到ubuntu16.04
今年,由于搞
RGBD
稠密slam建图,仔细看了看BundleFusion的源代码,初看感觉这个代码是windows下的,对于我一直搞ubuntu16.04下slam开发的人来说,非常不喜欢,感觉写的乱。
BundleAdjustment
·
2020-07-12 04:55
RGBD
VIO-
RGBD
相机预积分紧耦合
今年抽空研究了一下VIO,惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合,目前主要用紧耦合,主要原因就是因为准,紧耦合一共有二种方式,基于滤波和基于优化的方法,基于滤波的有msckf,基于优化的开源代码主要有okvis,orbslam2+imu(VIORB),vins。通过相关论文发现,其实就算法而言开山之作是OKVIS,Foster,orbslam2,等相关论文。其中Foster的论文适合学习,非常好,而且就i
BundleAdjustment
·
2020-07-12 04:55
slam
TUM数据集associate.py使用小坑
python版本:Python3.6.8::Anaconda,Inc.使用从https://vision.in.tum.de/data/datasets/
rgbd
-dataset/tools下载的associate.py
傻不缺
·
2020-07-12 03:06
ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决
在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld:CMakeFiles/
RGBD
.dir/src/ros_
rgbd
.cc.o:undefinedreferencetosymbol
RobotSlam
·
2020-07-11 23:02
Linux
ORBSLAM
学习总结
TUM RGB-D数据集转换成点云数据
https://vision.in.tum.de/data/datasets/
rgbd
-dataset现需要将深度图像和rgb图像转换成PCL中的点云数据,并使用.pcd格
矮行星的妹子
·
2020-07-11 21:18
PCL
少样本学习
不自然感觉快成神仙了,玄学真是有意思下面总结总结有关的主题的专题深度学习识别赛格、分组、形状统计,物理,理论,和数据集3D多视图三维单视图&
RGBD
人脸&身体行动和视频运动和生物识别技术合成摄影与制图低级
klsfct
·
2020-07-11 19:55
深度学习
ROS中安装、使用华硕摄像头及使用ROSbag存储摄像头数据
一、安装摄像头驱动及依赖项(ROS版本为Kinetic)apt-getinstallros-kinetic-
rgbd
-launchros-kinetic-openni2-cameraros-kinetic-openni2
jack20030552
·
2020-07-11 09:54
无人驾驶常用传感器及其作用概述
劣势:获取准确三维信息非常难(单目摄像头难,双目或
RGBD
摄像头可以);受环境光限制比较大
JK-Cool
·
2020-07-10 12:41
技术资料
传感器
自动驾驶
ORB_SLAM2系列之三:ORB_SLAM2跑
RGBD
SLAM数据集
简介ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案,提供了单目,双目和RGB-D三种接口。它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车,ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化(BA)的方式,这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外,ORB-SLAM2
nudt_qxx
·
2020-07-10 12:43
计算机视觉
ros
机器人
无人机
slam
Tof,结构光,三角测距,
RGBD
,双目,激光雷达,毫米波雷达一文总结(一)
Tof,结构光,三角测距,
RGBD
,双目,激光雷达,毫米波雷达一文总结距离测量算法解析TOF飞行时间测距法超声波毫米波雷达激光雷达最近在做一些无人车相关的工作,对其中的一些基础技术做了些总结和归纳,主要涉及以下技术
Lynn_Chan
·
2020-07-09 14:04
机器人
基于
RGBD
的高程图建立:Grid_map使用_1
序言:研究苏黎世联邦理工大学AutonomousSystemsLab&RoboticSystemsLab实验室在移动机器人的感知方面有着很强的实力。近段时间在研究这方面内容。足式机器人的野外探索是一个很热的研究方向,对于自主行走的机器人而言,对环境的感知是至关重要的,虽然足式机器人可以依靠其强大的运动平衡性能,在崎岖环境下实现自主行走,比如波士顿早期的足式机器人,但其效率和速度还是远远不及加上感知
BetterEthan
·
2020-07-09 10:05
legged
robot
基于深度学习的3D骨架动作识别
骨架动作识别,现在主要有两种方法,一是用LSTM进行时序上的记忆,二是将骨架坐标转换成特殊的图片,用卷积网络进行特征提取以及记忆,三是将LSTM和CNN网络的结果进行融合目前使用的最大数据集是NTU-
RGBD
lgy_keira
·
2020-07-09 09:12
paper阅读
rgbdslam_v2实践
1)Catkin_make出现siftgpu错误1解决方法:把/
rgbd
Au_hourb_SCUT
·
2020-07-08 09:54
slam
用matlab从rosbag文件里读取图片
电脑系统是linux16.04,相机是realsense435i,用来记录
rgbd
信息的是ros这个系统利用ros记录
rgbd
图像首先在terminal中输入roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchalign_depth
Chris xing
·
2020-07-07 13:22
[论文]CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM
前言上一篇文章调研了
RGBD
相机的动态物体追踪的工作MaskFusion:https://zhuanlan.zhihu.com/p/62059382文章的尺度主要还是限制在桌面上,拿起一些物体测试跟踪效果
原野寻踪
·
2020-07-06 21:33
语义SLAM论文解析
PoseNet2:Geometric loss functions for camera pose regression with deep learning 论文笔记
剑桥大学2017.5相机重定位,indoor,outdoor,RGB,
RGBD
个人总结:这篇论文是posenet的损失函数改进版本,但是性能得到了非常大的提升。
phy12321
·
2020-07-06 17:31
相机重定位
RGBD
_SLAM(1)
本文的目标本文将带领读者自己动手去写一个RGB-DSLAM程序。因为我相信只有通过自己写程序,才能真正懂得slam的原理。小萝卜:为什么要写一个SLAM程序,而不采用现有的代码呢?-师兄:为了更深的理解。一个完整的程序含有大量的算法与GUI的代码,你读一遍需要多久?弄清楚原理要多久?别人工具都做好了,代码都写完了,参数也调好了,你拿过来运行。那顶多给别人做一下评测。你迟早要自己写代码。另一方面,自
手工烘焙家
·
2020-07-06 07:40
slam
[代码学习] Real-time Depth Enhanced Monocular Odometry概述
论文的获取链接:论文链接源代码的获取链接:demo_
rgbd
以及demo_lidar这篇文章的大致思路是通过单目相机获取RGB图像,通过LiDAR或者是RGB-D相机获取深度信息。然后
杜陇Dillon
·
2020-07-06 02:39
源码学习
使用深度学习的三维点云分类的介绍
大有从2D向3D发展的趋势,比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块,在数据方面点云的获取也是有多种渠道,无论是源于CAD模型还是来自LiDAR传感器或
RGBD
相机的扫
weixin_34320159
·
2020-07-06 01:55
使用深度学习的三维点云分类的介绍
大有从2D向3D发展的趋势,比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块,在数据方面点云的获取也是有多种渠道,无论是源于CAD模型还是来自LiDAR传感器或
RGBD
相机的扫
weixin_34258078
·
2020-07-06 01:34
【无人机学习】惯性导航系统简介
单目、双目、
RGBD
等视觉传感器可以获得非常丰富的环境信息,可以方便的用于三维重建、识别去过的地方(回环检测)等。而IMU传感器则可以获得移动机
wb790238030
·
2020-07-05 20:59
无人机概述
Robot
学习
传感器的故事(一):感知
RGBD
之乐视三合一体感摄像头
下面是想让它作为机器人的
RGBD
传感器使用。系统是:ubuntu18.04+rosmelodic。
_风起了_
·
2020-07-05 18:41
机器人技术
ubuntu
RGBD传感器
opencv 特征提取以及特征匹配
特征的检测与描述子的计算提取图像中的特征关键点与关键点的描述子,分别用到了opencv库中的cv::FeatureDetector和cv::DescriptorExtractor来计算1、读取需要处理的两幅
RGBD
sunshinefcx
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2020-07-05 13:05
opencv
Ubuntu
Monocular实例运行
1.下载TUM数据集(https://vision.in.tum.de/data/datasets/
rgbd
-dataset/download)①单目例子:a.下载一个数据集,例如:
rgbd
_dataset_freiburg1
路边的小菊花
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2020-07-05 05:09
ICIP 2019 开源论文 | 基于注意力网络的
RGBD
图像语义分割方法
作者丨赵磊单位丨北京林业大学硕士生研究方向丨语义分割本文已经被ICIP2019(2019IEEEInternationalConferenceonImageProcessing)接收,论文提出了一种全新的方法,基于时下流行的注意力机制,用于室内场景下的
RGBD
PaperWeekly
·
2020-07-04 12:59
在gazebo环境中使用ORB_SLAM2跑单目、双目、深度相机
电脑环境:ubuntu16.04+kinetic(源码安装)ORB_SLAM2在gazebo中跑
RGBD
参考博客https://blog.csdn.net/li528405176/article/details
沉默的小金子
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2020-07-04 11:05
TUM数据集
RGBD
-Benchmark使用
TUM数据集
RGBD
-Benchmark工具使用1.associate.py通过timestamp用于生成rgb和depth关联文件pythonassociate.pyrgb.txtdepth.txt>
nyq0321
·
2020-07-02 17:51
slam
RGBD
-SLAM总结
一.引言首先,我们需要知道什么是SLAM(simultaneouslocalizationandmapping,详见SlamCN),SLAM,即时定位与制图,包含3个关键词:实时、定位、制图,就是实时完成定位和制图的任务,这就是SLAM要解决的基本任务。按照使用的传感器分为激光SLAM(LOAM、V-LOAM、cartographer)与视觉SLAM,其中视觉SLAM又可分为单目SLAM(Mono
怀璧临紫陌
·
2020-07-02 17:00
编译ORBSLAM2问题解决
sourceExamples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld:CMakeFiles/
RGBD
.dir
樱桃木
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2020-07-02 16:25
RealSense D435i
RGBD
深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解
先来看一下实际图片硬件结构图D435i介绍RGB-D(红绿蓝-深度)相机是3D相机,其在像素级输出具有颜色和深度信息的图像使用一对立体红外(红外)相机和彩色(RGB)相机USB供电具有全局快门感应器更大的85度左右的镜头视场(FOV)摄像机的捕捉最远距离可以达10米户外阳光下也可以使用输出1280x720分辨率的深度画面视频传输方面可以达到90fps6DOF追踪功能(sixdegreeoffree
小秋SLAM笔记
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2020-07-02 16:52
Realsense
D435i
RealSense D435i RGB-D RTAB-Map | Real-Time Appearance-Based Mapping
启动RealSenseD435i:roslaunchrealsense2_camerars_
rgbd
.launchstereo_image_proc转换:ROS_NAMESPACE=camerarosrunstereo_image_procstereo_image_procleft
小秋SLAM笔记
·
2020-07-02 16:21
RTAB-Map
主流
RGBD
数据集简介 2019.12.15
RGBD
数据集简介,2019.12.15NYUDepthDatasetV2(3D分割任务)数据集地址:https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2
phy12321
·
2020-07-02 14:46
语义
SLAM
orbslam2
RGBD
实验记录(四) ORBSLAM2通过单目、
RGBD
跑TUM数据集
RGBD
1.首先下载TUM数据集https://vision.in.tum.de/data/datasets/
rgbd
-dataset/download,以
rgbd
_dataset_freiburg2_
fool_wenCC
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2020-07-02 13:21
orbslam2
orbslam2 ROS下
RGBD
实验记录(三) KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2
1.配置ROS_PACKAGE_PATH环境变量source~/.bashrcexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS否则会出错说找不到路径和包2.进入ORB_SLAM2主路径编译ros节点:chmod+xbuild_ros.sh./build_ros.sh确保原程序可以编译可能出来如下
fool_wenCC
·
2020-07-02 13:21
orbslam2
奥比中光Orbbec Astra Pro
RGBD
3D视觉传感器 之 前言
这是一个新的方向,但是我还是理好思路再深入比较好,可以写的东西更多是汇总,但写出来第一个目的是利己的。理解透彻之后再利他。接触这个的需求就是实现测试物体尺寸。Orbbec的资料比较分散,有业务人员给的,有英文网站下载的,有论坛下载的。陆续都下载看了,还是按照以前的学习新的东西的方法,先试用,再Demo,再开发实现自己的需求。试用试用就是完全不写代码,使用调试工具之类的小软件来直观的感受3D视觉传感
kangear
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2020-07-02 06:10
Android
rgbd
slam v2安装和测试
rgbdslamv2安装rgbdslamv2是一个比较值得学习的开源深度相机视觉slam,这次安装过程仅介绍基本内容,也就是到数据集测试阶段,这个项目的安装和测试是基于ros系统的,因此安装前需要安装好roskinetic或其他ros版本安装roskinetic设置安装源:sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_releas
ult_lolicon
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2020-07-02 05:44
深度视觉
Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+kinect1+AR+
rgbd
数据集+三维稀疏地图+rtabmap三维稠密地图
这些天在学习高博ORB-SLAM2,入手一台kinect1相机,个人建议先理论,后实践。理论从推导公式做起,这里写点实践过程,以及总结遇到的一些问题:安装过程参考:https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650搭建ORB-SLAM2ORB-SLAM是15年一个西班牙博士做的,工程效果来看,是目前最好的了。ORB-SLAM是针对单目
huapiaoxiang21
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2020-07-02 03:47
视觉
SLAM
ROS
Kinect1
图像处理
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