rgbd

RTAB-MAP原理详解

背景知识RGBD-SLAM基本流程目的提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。
Cayla梦云·2020-07-15 10:29

T-LESS:制作RGBD 6D姿态数据集和标签

T-LESS:AnRGB-DDatasetfor6DPoseEstimationofTexture-lessObjects该数据集网址已公开：http://cmp.felk.cvut.cz/t-less/摘要：该数据集采集的目标为工业应用、纹理很少的目标，同时缺乏区别性的颜色，且目标具有对称性和互相关性，数据集由三个同步的传感器获得，一个结构光传感器，一个RGBDsensor，一个高分辨率RGBs
Jumi爱笑笑·2020-07-15 06:52

DSO代码梳理（一）

本科毕设就是利用开源DSO代码做的，运行了TUM单目数据集，EuRoC数据集，TUM-RGBD数据集。
study！·2020-07-14 23:56

视觉SLAM——针孔相机模型 相机标定原理 双目相机模型 深度相机对比

主要包括：1、针孔相机模型、相机畸变、相机标定2、双目相机模型、RGBD相机原理2、双目相机与RGBD相机对比1、单目相机模型1.1针孔相机模型主要包括四种坐标：世界坐标、相机坐标、归一化相机坐标和像素坐标
Manii·2020-07-14 20:08

TUM VIO数据集介绍与尝试 The TUM VI Benchmark for Evaluating Visual-Inertial Odometry论文翻译

前言做SLAM或是CV方向的应该大都接触过TUM提供的各种数据集，如RGBD数据集、单目数据集等。
Manii·2020-07-14 20:05

使用OpenNI 2获取RGBD摄像头深度信息

NiViewer安装好摄像头驱动和OpenNI后，在Tools文件夹中可以找到一个程序NiViewer。NiViewer的一些基本控制方法如下：1.ESC关闭NiViewer程序2.右键可以显示出控制选项3.按0到9以及“-”与“=”键，这12个键可以控制显示的方法4.按M键控制显示图像是否镜像5.F键全屏切换在使用NiViewer的时候，如果使用的设备没有RGB摄像头，此时NiViewer只显示
weixin_34208185·2020-07-13 18:37

浅析OpenNI2---简介

astandardframeworkfor3Dsensing，用于3D感知的开发接口；OpenNI2是第二代版本，相对于第一代更加专注于对3D设备的支持和数据的获取，移除了手势识别等中间件的方式，代码更加的精简，简而言之OpenNI2就是一个RGBD
magicfrog2009·2020-07-13 08:02

华硕Xtion Pro Live驱动安装与骨骼跟踪

驱动安装与骨骼跟踪教程准备基于Ubuntu16.04，首先安装ROSKinetic注：若为其他版本的Ubuntu和ROS，只需修改版本名即可安装依赖项sudoapt-getinstallros-kinetic-rgbd-launchros-kinetic-openni2
杰径通幽·2020-07-13 06:36

RGB-D传感器的校准和配准论文笔记

1、摘要这是一种集成方法，用于将颜色和深度（RGBD）传感器校准和配准到共同坐标系中，而无需明确识别相机的内外参数。该方法采用棋盘格追踪，在彩色和深度相机空间以及世界空间中建立多个位置之间的对应关系。
Dorwin666·2020-07-13 00:23

python实现移动指定名字的文件夹

importosimportshutili=0f1=open("/home/david/workspace/bags/loudao_rgbd/KeyFrameTrajectory.txt","r")whileTrue
yinxingtianxia·2020-07-12 18:07

RGB-D数据集（SLAM的和行人检测的）

http://www.mrpt.org/download-mrpt/SLAM的数据集，其中包括机器人slamhttp://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-datasethttp
weixin_34006468·2020-07-12 08:48

移植BundleFusion到ubuntu16.04

今年，由于搞RGBD稠密slam建图，仔细看了看BundleFusion的源代码，初看感觉这个代码是windows下的，对于我一直搞ubuntu16.04下slam开发的人来说，非常不喜欢，感觉写的乱。
BundleAdjustment·2020-07-12 04:55

RGBD VIO－RGBD相机预积分紧耦合

今年抽空研究了一下VIO，惯导和视觉融合分松耦合和紧耦合，目前主要用紧耦合，主要原因就是因为准，紧耦合一共有二种方式，基于滤波和基于优化的方法，基于滤波的有msckf，基于优化的开源代码主要有okvis，orbslam2+imu(VIORB)，vins。通过相关论文发现，其实就算法而言开山之作是OKVIS,Foster，orbslam2，等相关论文。其中Foster的论文适合学习，非常好，而且就i
BundleAdjustment·2020-07-12 04:55

TUM数据集associate.py使用小坑

python版本：Python3.6.8::Anaconda,Inc.使用从https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/tools下载的associate.py
傻不缺·2020-07-12 03:06

ubuntu16.04编译ORBSLAM2问题解决

在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir/src/ros_rgbd.cc.o:undefinedreferencetosymbol
RobotSlam·2020-07-11 23:02

TUM RGB-D数据集转换成点云数据

https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset现需要将深度图像和rgb图像转换成PCL中的点云数据，并使用.pcd格
矮行星的妹子·2020-07-11 21:18

少样本学习

不自然感觉快成神仙了，玄学真是有意思下面总结总结有关的主题的专题深度学习识别赛格、分组、形状统计，物理，理论，和数据集3D多视图三维单视图&RGBD人脸&身体行动和视频运动和生物识别技术合成摄影与制图低级
klsfct·2020-07-11 19:55

ROS中安装、使用华硕摄像头及使用ROSbag存储摄像头数据

一、安装摄像头驱动及依赖项（ROS版本为Kinetic）apt-getinstallros-kinetic-rgbd-launchros-kinetic-openni2-cameraros-kinetic-openni2
jack20030552·2020-07-11 09:54

无人驾驶常用传感器及其作用概述

劣势：获取准确三维信息非常难（单目摄像头难，双目或RGBD摄像头可以）；受环境光限制比较大
JK-Cool·2020-07-10 12:41

ORB_SLAM2系列之三:ORB_SLAM2跑RGBD SLAM数据集

简介ORB-SLAM2是一套完整的SLAM方案，提供了单目，双目和RGB-D三种接口。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车，ORB-SLAM2都能够在标准的CPU上进行实时工作。ORB-SLAM2在后端上采用的是基于单目和双目的光束法平差优化（BA）的方式，这个方法允许米制比例尺的轨迹精确度评估。此外，ORB-SLAM2
nudt_qxx·2020-07-10 12:43

Tof，结构光，三角测距，RGBD，双目，激光雷达，毫米波雷达一文总结（一）

Tof，结构光，三角测距，RGBD，双目，激光雷达，毫米波雷达一文总结距离测量算法解析TOF飞行时间测距法超声波毫米波雷达激光雷达最近在做一些无人车相关的工作，对其中的一些基础技术做了些总结和归纳，主要涉及以下技术
Lynn_Chan·2020-07-09 14:04

基于RGBD的高程图建立：Grid_map使用_1

序言：研究苏黎世联邦理工大学AutonomousSystemsLab&RoboticSystemsLab实验室在移动机器人的感知方面有着很强的实力。近段时间在研究这方面内容。足式机器人的野外探索是一个很热的研究方向，对于自主行走的机器人而言，对环境的感知是至关重要的，虽然足式机器人可以依靠其强大的运动平衡性能，在崎岖环境下实现自主行走，比如波士顿早期的足式机器人，但其效率和速度还是远远不及加上感知
BetterEthan·2020-07-09 10:05

基于深度学习的３D骨架动作识别

骨架动作识别，现在主要有两种方法，一是用LSTM进行时序上的记忆，二是将骨架坐标转换成特殊的图片，用卷积网络进行特征提取以及记忆，三是将LSTM和CNN网络的结果进行融合目前使用的最大数据集是NTU-RGBD
lgy_keira·2020-07-09 09:12

rgbdslam_v2实践

1）Catkin_make出现siftgpu错误1解决方法：把／rgbd
Au_hourb_SCUT·2020-07-08 09:54

用matlab从rosbag文件里读取图片

电脑系统是linux16.04，相机是realsense435i，用来记录rgbd信息的是ros这个系统利用ros记录rgbd图像首先在terminal中输入roslaunchrealsense2_camerars_camera.launchalign_depth
Chris xing·2020-07-07 13:22

[论文]CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM

前言上一篇文章调研了RGBD相机的动态物体追踪的工作MaskFusion:https://zhuanlan.zhihu.com/p/62059382文章的尺度主要还是限制在桌面上，拿起一些物体测试跟踪效果
原野寻踪·2020-07-06 21:33

PoseNet2：Geometric loss functions for camera pose regression with deep learning 论文笔记

剑桥大学2017.5相机重定位，indoor,outdoor，RGB，RGBD个人总结：这篇论文是posenet的损失函数改进版本，但是性能得到了非常大的提升。
phy12321·2020-07-06 17:31

RGBD_SLAM(1)

本文的目标本文将带领读者自己动手去写一个RGB-DSLAM程序。因为我相信只有通过自己写程序，才能真正懂得slam的原理。小萝卜：为什么要写一个SLAM程序，而不采用现有的代码呢？-师兄：为了更深的理解。一个完整的程序含有大量的算法与GUI的代码，你读一遍需要多久？弄清楚原理要多久？别人工具都做好了，代码都写完了，参数也调好了，你拿过来运行。那顶多给别人做一下评测。你迟早要自己写代码。另一方面，自
手工烘焙家·2020-07-06 07:40

[代码学习] Real-time Depth Enhanced Monocular Odometry概述

论文的获取链接:论文链接源代码的获取链接：demo_rgbd以及demo_lidar这篇文章的大致思路是通过单目相机获取RGB图像，通过LiDAR或者是RGB-D相机获取深度信息。然后
杜陇Dillon·2020-07-06 02:39

使用深度学习的三维点云分类的介绍

大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有多种渠道，无论是源于CAD模型还是来自LiDAR传感器或RGBD相机的扫
weixin_34320159·2020-07-06 01:55

使用深度学习的三维点云分类的介绍

大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有多种渠道，无论是源于CAD模型还是来自LiDAR传感器或RGBD相机的扫
weixin_34258078·2020-07-06 01:34

【无人机学习】惯性导航系统简介

单目、双目、RGBD等视觉传感器可以获得非常丰富的环境信息，可以方便的用于三维重建、识别去过的地方（回环检测）等。而IMU传感器则可以获得移动机
wb790238030·2020-07-05 20:59

传感器的故事（一）：感知RGBD之乐视三合一体感摄像头

下面是想让它作为机器人的RGBD传感器使用。系统是：ubuntu18.04+rosmelodic。
_风起了_·2020-07-05 18:41

opencv 特征提取以及特征匹配

特征的检测与描述子的计算提取图像中的特征关键点与关键点的描述子，分别用到了opencv库中的cv::FeatureDetector和cv::DescriptorExtractor来计算1、读取需要处理的两幅RGBD
sunshinefcx·2020-07-05 13:05

Monocular实例运行

1.下载TUM数据集(https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download)①单目例子:a.下载一个数据集,例如:rgbd_dataset_freiburg1
路边的小菊花·2020-07-05 05:09

ICIP 2019 开源论文 | 基于注意力网络的RGBD图像语义分割方法

作者丨赵磊单位丨北京林业大学硕士生研究方向丨语义分割本文已经被ICIP2019(2019IEEEInternationalConferenceonImageProcessing)接收，论文提出了一种全新的方法，基于时下流行的注意力机制，用于室内场景下的RGBD
PaperWeekly·2020-07-04 12:59

在gazebo环境中使用ORB_SLAM2跑单目、双目、深度相机

电脑环境：ubuntu16.04+kinetic(源码安装)ORB_SLAM2在gazebo中跑RGBD参考博客https://blog.csdn.net/li528405176/article/details
沉默的小金子·2020-07-04 11:05

TUM数据集RGBD-Benchmark使用

TUM数据集RGBD-Benchmark工具使用1.associate.py通过timestamp用于生成rgb和depth关联文件pythonassociate.pyrgb.txtdepth.txt>
nyq0321·2020-07-02 17:51

RGBD-SLAM总结

一.引言首先，我们需要知道什么是SLAM（simultaneouslocalizationandmapping，详见SlamCN），SLAM，即时定位与制图，包含3个关键词：实时、定位、制图，就是实时完成定位和制图的任务，这就是SLAM要解决的基本任务。按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目SLAM（Mono
怀璧临紫陌·2020-07-02 17:00

编译ORBSLAM2问题解决

sourceExamples/ROS/ORB_SLAM2/build/devel/setup.bash在编译ubuntu16.04ros包的时候出现以下问题`/usr/bin/ld:CMakeFiles/RGBD.dir
樱桃木·2020-07-02 16:25

RealSense D435i RGBD深度摄像头 硬件结构及各个组件原理详解

先来看一下实际图片硬件结构图D435i介绍RGB-D(红绿蓝-深度)相机是3D相机，其在像素级输出具有颜色和深度信息的图像使用一对立体红外(红外)相机和彩色(RGB)相机USB供电具有全局快门感应器更大的85度左右的镜头视场(FOV)摄像机的捕捉最远距离可以达10米户外阳光下也可以使用输出1280x720分辨率的深度画面视频传输方面可以达到90fps6DOF追踪功能（sixdegreeoffree
小秋SLAM笔记·2020-07-02 16:52

RealSense D435i RGB-D RTAB-Map | Real-Time Appearance-Based Mapping

启动RealSenseD435i：roslaunchrealsense2_camerars_rgbd.launchstereo_image_proc转换：ROS_NAMESPACE=camerarosrunstereo_image_procstereo_image_procleft
小秋SLAM笔记·2020-07-02 16:21

主流RGBD数据集简介 2019.12.15

RGBD数据集简介，2019.12.15NYUDepthDatasetV2（3D分割任务）数据集地址：https://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2
phy12321·2020-07-02 14:46

orbslam2 RGBD实验记录(四) ORBSLAM2通过单目、RGBD跑TUM数据集

RGBD１．首先下载TUM数据集https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download，以rgbd_dataset_freiburg2_
fool_wenCC·2020-07-02 13:21

orbslam2 ROS下RGBD实验记录(三) KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2

1.配置ROS_PACKAGE_PATH环境变量source~/.bashrcexportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS否则会出错说找不到路径和包2.进入ORB_SLAM2主路径编译ros节点：chmod+xbuild_ros.sh./build_ros.sh确保原程序可以编译可能出来如下
fool_wenCC·2020-07-02 13:21

奥比中光Orbbec Astra Pro RGBD 3D视觉传感器 之 前言

这是一个新的方向，但是我还是理好思路再深入比较好，可以写的东西更多是汇总，但写出来第一个目的是利己的。理解透彻之后再利他。接触这个的需求就是实现测试物体尺寸。Orbbec的资料比较分散，有业务人员给的，有英文网站下载的，有论坛下载的。陆续都下载看了，还是按照以前的学习新的东西的方法，先试用，再Demo，再开发实现自己的需求。试用试用就是完全不写代码，使用调试工具之类的小软件来直观的感受3D视觉传感
kangear·2020-07-02 06:10

rgbd slam v2安装和测试

rgbdslamv2安装rgbdslamv2是一个比较值得学习的开源深度相机视觉slam，这次安装过程仅介绍基本内容，也就是到数据集测试阶段，这个项目的安装和测试是基于ros系统的，因此安装前需要安装好roskinetic或其他ros版本安装roskinetic设置安装源：sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_releas
ult_lolicon·2020-07-02 05:44

Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+kinect1+AR+rgbd数据集+三维稀疏地图+rtabmap三维稠密地图

这些天在学习高博ORB-SLAM2，入手一台kinect1相机，个人建议先理论，后实践。理论从推导公式做起，这里写点实践过程，以及总结遇到的一些问题：安装过程参考：https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52808650搭建ORB-SLAM2ORB-SLAM是15年一个西班牙博士做的，工程效果来看，是目前最好的了。ORB-SLAM是针对单目
huapiaoxiang21·2020-07-02 03:47

orbslam2问题总结

经过查找在rgbd_tum.cc中，执行完slam过程会执行SLAM.Shutdown()函数，就算这个函数卡住，导致后面轨迹无法保存。
dongzheng_freddy·2020-07-02 02:49

RGBD-SLAM实战

本文采用高博大佬的代码来跑kinectv1获取的彩色图和深度图。首先是获取彩色图和深度图的代码：#include#include#include#include#includeusingnamespacestd;usingnamespacecv;voidgetColorImage(HANDLE&colorEvent,HANDLE&colorStreamHandle,Mat&colorImage);
cchangcs 公众号： hw_cch·2020-07-02 01:02
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