Gazebo 官网教程学习笔记--GUI初识

运行终端gazebo

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打开场景如下

左面板

当您启动Gazebo时，默认情况下会显示左面板。面板中有三个选项卡：

世界：世界选项卡显示当前在场景中的模型，并允许您查看和修改模型参数，如姿势。您还可以通过扩展“GUI”选项并调整摄像机姿态来更改摄像机视角。

插入：“插入”选项卡是向模拟添加新对象（模型）的位置。要查看模型列表，您可能需要单击箭头来展开该文件夹。在要插入的模型上单击（并释放），然后再次单击场景中添加它。

层：“层”选项卡组织并显示模拟中可用的不同可视化组（如果有）。层可能包含一个或多个模型。打开或关闭图层将显示或隐藏该图层中的模型。

这是一个可选功能，因此在大多数情况下，此选项卡将为空。要了解有关图层的更多信息，请查看 可见层 教程。

右面板（默认隐藏）

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顶部工作栏

选择模式：在场景中导航

翻译模式：选择要移动的模型

旋转模式：选择要旋转的模型

缩放模式：选择要缩放的模型

撤消/重做：在场景中撤消/重做动作

简单的形状：将简单的形状插入到场景中

灯光：向现场添加灯光

复制/粘贴：在场景中复制/粘贴模型

对齐：将模型对齐

捕捉：将一个模型与另一个模型对齐

更改视图：从各种角度查看场景

底部工作栏

底部工具栏显示有关仿真的数据，如模拟时间及其与现实生活时间的关系。“模拟时间”是指当模拟运行时，模拟器中的时间过快。模拟可以比实时更慢或更快，这取决于运行模拟所需的计算量。

“实时”是指仿真器运行时实际通过的实际时间。模拟时间和实时之间的关系称为“实时因子”（RTF）。这是模拟时间与实时的比率。RTF是与实时相比，您的模拟运行速度或速度较慢的度量。

世界的状态每次迭代一次。您可以在底部工具栏的右侧看到迭代次数。每次迭代以固定的秒数进行模拟，称为步长。默认情况下，步长为1 ms。您可以按暂停按钮暂停模拟，并使用步骤按钮一次步进几步。

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鼠标控制

鼠标快捷控制十分有效，建议多多学习

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完。