Pixhawk在cmake系统上的编译与下载

Pixhawk官方于15年10月在GIT上更新了其固件编译方式，由make方式变成了cmake方式，但是官网上的相关说明并没有更新，这给广大开发者带来了一定困难，经各种看文档，查资料，成功实现了在cmake下的编译与下载，现将步骤说明如下：

1. 下载并安装PX4工具链px4_toolchain_installer_v14_win.exe；
2. 运行开始菜单工具链文件夹下的Px4 Software Download下载固件相关代码好配置；
3. 安装JAVA环境（如果是64位系统需要在C:\px4\eclipse下修改eclipse.ini设置jre路径为x86目录）；
4. 安装cmake编译工具https://cmake.org
5. 运行px4 console
6. 依次运行

   cd Firmware
   git checkout master
   git reset --hard
   git pull
   make clean
   make
   make px4fmu-v2_default upload
    
    

如果需要在eclipse下编译，需要以下步骤：

1. 首先打开workspace，选择c/c++界面，右键打开工程，选择现有工程，选择目录C:\px4\Firmware目录，下方选择GCC编译，完成；
2. 右侧现在make target，选择到工程名，新建all、clean、px4fmu-v2_default、px4fmu-v2_default upload四个make选项；
3. 直接编译会存在错误，需要进行以下操作，在左边工程上右击选择Project Properties > C/C++ Build > Tool Chain Editor, 设置Current toolchain : Linux GCC, 设置Current builder : GNU Make Builder。然后选择 C/C++ Build > Environment, 改变 CWD and PWD vales 到不使用 : 比如/C/px4/Firmware。
4. 然后双击all编译，px4fmu-v2_default upload下载，下载是要按复位后才能开始，也可以断电再连接。