读书笔记——kinect应用开发实践——结构与原理（1）

《kinect应用开发实践》是基于微软的kinect v1和sdk1.5来进行开发的，当前kinect v1和v2都已停产，书有点过时，但没办法，没有找到v2的书，先用这个来了解一下基本的开发流程。

kinect结构和原理

kinect结构

kinect主要由一个Rgb摄像头，一个红外发射器、一个红外接收器、4个麦克风、一个电机组成。

                                                                各传感器规格如下 ：

kinect与底座之间是用电机来连接，因此kinect可以通过抬头和低头来追踪目标，追踪范围是正负28度。

Rgb摄像头提供vga图片，大小640*480

红外接收器提供qvga图片,大小320*240 （与红外发射器配合）

Rgb摄像头和红外接收器提供图片的速度是每秒30张

                                        kinect for windows有效追踪范围

kinect工作原理

数学坐标系中xyz三点可以确定3d空间中一个点。当我们用一个摄像头拍一张人像照片，获取只是一张平面照片，即坐标中的xy，如果我们想要人像与背景及其它物品的完美分开是，人像与背景及其它物品之间的距离信息就非常重要了，所以必须要获取坐标系中的z，即深度。

1、kinect有一个rgb摄像头，可以获取彩色图像，因此我们有了一张平面图像。

2、那么如何获取深度图像呢. kinect使用的是结构光。

kinect使用的是光斑，不是上图中的条纹，但原理是一样的，kinect用红外发射器发射一张光斑图，红外接收器就接收反射回来的光斑图，然后对比计算两图的不同，就可以得到一张深度图。

3、有了平面图和深度图，kinect还会把两张图的点一一对应，然后根据人的肤色与其他物品及背景的位置，还有与已有的人形数据库对比等等，分离出人的轮廓。

4、根据人的轮廓推测出人的各个部位。

5、根据人的部位，确定人的关节点。

6、有了人的关节点，计算人的动作就方便多了，而且，就算是人的动作被物体挡住，也可以推测出来。

kinect的结构和原理是很好理解的，没什么可说的。