使用MAVROS来实现电脑与PIXHAWK之间的通讯

使用MAVROS来实现电脑与PIXHAWK之间的通讯

官网教程：http://dev.px4.io/master/zh/ros/mavros_installation.html
推荐使用源码安装，二进制不可修改源代码

创作工作空间

1. 查看自己是否安装ROS的python工具，无则需要安装

   sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
   

2. 工具安装完成，创建工作空间

   mkdir -p ~/catkin_ws/src	//catkin_ws可自行更改为其他名称
   cd ~/catkin_ws
   catkin init
   wstool init src
   

3. 初始化代码文件夹，若为第一次使用wstool

   wstool init ~/catkin_ws/src
   

4. 安装编译mavlink

   rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
   

5. 安装mavros

   rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
   

6. 创建工作区&安装依赖项

   wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
   wstool update -t src -j4
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y	
   

7. 安装Geographicib数据集
   此处遇到权限不足问题，加上sudo即可

    ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
   

8. 构建源码

    catkin build
   

   注意以上均在catkin目录下完成

9. 确保从工作区中使用 setup. bash

   source devel/setup.bash
   

TIPS：本人在运行第九步的时候，出现[build] Error: Unable to find source space /home/chuyi/src的问题，原因是catkin工作去不能包含其他catkin工作去，得把./catkin_tools（一个隐藏文件夹）删除即可，命令rm -rf〜/ .catkin_tools