在ROS下录制orb-slam数据集 并转出图片的过程

由于手头有一台小觅的深度摄像头本着好奇和深入学习的想法便自己录制了一下数据集

系统为ubuntu16.04+ROS-kinetic 设备为小觅深度摄像头

具体过程如下：1.进入自己的小觅sdk包下cd/home/xxx/MYNT-EYE-D-SDK

make ros

source ./wrappers/ros/devel/setup.bash

roslaunch mynteye_wrapper_d orb_slam2.launch

cd /home/xxx/catkin_ws/src/MY-EYE-ORB-SLAM2-Sample

rosrun ORB_SLAM2 mynteye_d_stereo  ./Vocabulary/ORBVoc.txt  ./config/mynteye_d_stereo.yaml  false /mynteye/left/image_mono  mynteye/right/image_mono

此时如果一切配置正常的话电脑上便可以显示出此时的摄像头此时看到的画面和特征点采集图

2.使用rosbag录制和保存自己的.bag数据集

（1）在你想保存录制的.bag数据集的位置重新打开一个终端 在你想要录制的位置输入rosbag record -a 在该终端下ctrl c停止录制，此时便可以在该文件目录下看到一个.bag数据集 

（2）在该数据集目录下运行rosbag play --pause xxx.bag(xxx为刚才录制的.bag数据集的名称) 该命令表示运行该bag数据集时不发布数据直到按下空格键才开始发布再按空格键便暂停

3.将录制的.bag数据集转为图片

新建xxx.launch文件

（1）在数据集目录下打开终端使用 rosbag info xxx.bag(xxx为bag的名字)命令查看相关信息在topics下可以看到深度图，彩色图信息 将看到的信息替换下面代码中的