px4 多旋翼SITL仿真

好久不写csdn了,自己的笔记都记在了onenote里面了,没有时间写东西分享,今天找了个记得比价规整的分享一下。

**备注:SITL需要程序源码和QGC,以及配置环境时安装的一些东西。
QGC需要一些专用的库,不然直接从官网下载后并不能打开。并且开发
qgc的QT也有版本的限制,详细在github上面有说明。**

px4开始还有半硬件仿真的,那是在用apm的硬件的时候,硬件刷新速率100Hz,但是再px4上,刷新速率是400Hz,所以就不支持了。但是再固定翼的仿真里面,半硬件仿真是支持的,而且很好用,因为固定翼的舵机输出也只有50Hz。

1.安装仿真所需要的环境
仿真得先安装jdk

sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

2.安装qgc所需要的库

sudo apt-get install espeak libespeak-dev libudev-dev libsdl1.2-dev

3.下载qgc的linux版
https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/
复制。解压。
4.进入到解压目录
执行:

./qgroundcontrol-start.sh 

打开qgroundcontrol
5.进入程序px4的Firmware,执行:

make posix_sitl_default jmavsim

然后jmavsim会自动与qgc连接,仿真环境ok。

qgc支持摇杆,建议搞个遥控器,连接地面站进行操作。

px4 多旋翼SITL仿真_第1张图片

一般的游戏手柄就行了,也可以用遥控器,但是得找支持手柄输出功能的。
px4 多旋翼SITL仿真_第2张图片

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