gazebo入门教程（一） 安装，UI介绍

一、什么是Gazebo？

Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。

Gazebo的典型用途

• 测试机器人算法

• 设计机器人

• 用现实场景进行回归测试

Gazebo的一些主要特点

• 包含多个物理引擎

• 包含丰富的机器人模型和环境库

• 包含各种各样的传感器

• 程序设计方便和具有简单的图形界面

二、系统要求

Gazebo官方建议，Gazebo目前最好在Ubuntu或者其他的Linux发行版上运行。同时您的计算机需要具有以下功能：

• 专用GPU：Nvidia卡往往在Ubuntu中运行良好

• 至少是Intel I5或同等产品的CPU

• 至少500MB的可用磁盘空间

• 安装尽可能高版本的Ubuntu Trusty

编者注：小编曾经在不同的硬件环境下运行过Gazebo（最低配置为i5-6200u，无GPU）。在经受多次折磨后，给出以下建议：

• 只有cpu的情况下也是可以运行Gazebo的，但是场景过于庞大时频繁会出现闪退和卡死。

• 当可用内存过低运行内存而导致界面闪退（这样你的心血就没了），为了避免这种情况最好使用8G+的内存。

• 不同版本的linux发行版下的Gazebo使用并无太大差别，但是还是建议使用ubuntu，毕竟官方教程都是在ubuntu下运行的。

三、安装

原则上Gazebo是跟ros一起使用的，但是这个系列并不是在教ros的使用，所以还是把Gazebo单独拿出来说

1.添加源

$sudo sh -c 'echo "deb  http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

2.安装Gazebo

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install gazebo9 

$sudo apt-get install libgazebo9-dev

注：小编在自己的电脑上（ubuntu18.04）按以上步骤未出现错误，如果出现错误可以自行百度or留言，建议参考官方教程（http://gazebosim.org/tutorials?tut=guided_b1&cat=）。

四、用户界面

这节将对Gazebo图形用户界面和GUI进行介绍。我们将学习到一些基本操作，例如按钮的功能以及如何在场景中导航。
首先，你应该安装好Gazebo了。然后你可以按Alt-F2，键入Gazebo，然后按Enter键。你就可以看到Gazebo的启动图标了。

tips：看到这个界面按下回车就出来拉～然后你应该看到这个画面

现在我们介绍界面的各个组成，相信大家英文都不错，部分图片就直接用官方的图片了，如果觉得有困难的同学可以配合注释理解。

1、场景

场景是模拟器的主要部分，是仿真模型显示的地方，你可以在这操作仿真对象，使其与环境进行交互。

2、左右面板

a、左面板
启动Gazebo时，默认情况下界面会出现左侧面板。面板左上方有三个选项卡：

• WORLD：“世界”选项卡，显示当前在场景中的模型，并允许你查看和修改模型参数，例如它们的姿势。你还可以通过展开“GUI”选项并调整相机姿势来更改摄像机视角。

• INSERT：“插入”选项卡，向模拟添加新对象（模型）。要查看模型列表，您可能需要单击箭头以展开文件夹。在要插入的模型上单击（和释放），然后在场景中再次单击以添加它。

• LAYER：“图层”选项卡可组织和显示模拟中可用的不同可视化组（如果有）。图层可以包含一个或多个模型。打开或关闭图层将显示或隐藏该图层中的模型。这是一个可选功能，因此在大多数情况下此选项卡将为空。要了解有关图层的更多信息，请查看（http://gazebosim.org/tutorials？tut=visual_layers&cat=build_robot）

b、右侧面板
默认情况下Gazeb界面隐藏右侧面板。单击并拖动栏以将其打开。右侧面板可用于与所选模型（joint）的移动部件进行交互。如果未在场景中选择任何模型，则面板不会显示任何信息。

3、工具栏

Gazebo界面有两个工具栏。一个位于场景上方，另一个位于下方。

a、上部工具栏

上部工作栏是Gazebo的主工具栏，它包含一些最常用的与模拟器交互的选项，例如：选择，移动，旋转和缩放对象等按钮; 创造一些简单的形状（如立方体，球体，圆柱体）; 复制/粘贴模型选项。
-选择模式（select mode）：在场景中导航

• 翻译模式（translate mode）：选择要移动的模型

• 旋转模式（rotate mode）：选择要旋转的模型

• 缩放模式（scale mode）：选择要缩放的模型

• 撤消/重做（undo/redo）：撤消/重做场景中的操作

• 简单形状（simple shape）：将简单形状插入场景中

• 灯光（lights）：为场景添加灯光

• 复制/粘贴（copy/paste）：在场景中复制/粘贴模型

• Align：将模型彼此对齐

• Snap：将一个模型与另一个模型对齐

• 更改视图（change view）：从各个角度查看场景

b、底部工具栏

底部工具栏显示有关模拟的数据，如模拟时间及其与实际时间的关系。

• “模拟时间”是指模拟运行时模拟器中时间流逝的速度。模拟时间可以比实时更慢或更快，具体取决于运行模拟所需的计算量。

• “实时”是指模拟器运行时在现实生活中经过的实际时间。模拟时间和实时之间的关系称为“实时因子”（RTF）。它是模拟时间与实时的比率。RTF衡量模拟运行与实时相比的速度或速率。

• Gazebo的世界状况每迭代一次，计算一次。你可以在底部工具栏的右侧看到迭代次数。每次迭代都会将模拟推进固定的秒数，称为步长。默认情况下，步长为1 ms。您可以按暂停按钮暂停模拟，并使用步骤按钮逐步执行几个步骤。

4、菜单栏

像大多数应用程序一样，Gazebo顶部有一个应用程序菜单。某些菜单选项会显示工具栏中。在场景中，右键单击上下文菜单选项，可查看各种菜单。

注意：某些Linux桌面会隐藏应用程序菜单。如果没有看到菜单，请将光标移动到应用程序窗口的顶部，然后会出现菜单。

5、鼠标

鼠标操作方法，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小

至此我们已经介绍完gazebo的安装、界面以及一些基本操作了，在下一篇中会介绍如何构建一个简单的机器人，敬请期待噢。

---

如果觉得ok，点个赞，点个关注，也欢迎给个打赏支持一下编者的工作