optitrack学习（3）：动补系统校准与标定

一、系统标定

与许多其他光学系统类似，光学运动捕捉系统需要进行标定才能够使用。在标定过程中， 系统通过捕获的图像计算每个相机的位置、 角度、以及畸变。如果标定之后相机有任何变化， 需要重新进行标定。即便外部设置没有改变，随着时间的变化、 温度其他环境的波动，标定精度会下降，建议每天标定一次系统。

二、操作步骤

标定分为两步：

1. T形标定（镜头校正）
2. L形标定（坐标系校正）

具体操作步骤：

1. 选择标定选项
   

2. 反光点检查
   系统中存在的放光点会影响系统的标定精度，因此在标定前需要对场景进行检查。
   一种方法：在Camera Calibration窗口中， 点击mask visible。如果场景中存在反光点，在相机预览窗口（ Camera Preview） 中，会看到有红色的mask标志。在对应相机中，选择滤镜模式，通过光学图像判断反光点的位置和种类。

3. 清除mask
   在相机预览窗口（ Camera Preview） 中， 点击 清除现有的 Mask 区域；

4. T形校准棒标定
   点击 Start Wanding后，拿着T形校准棒在中间及场地四周上下挥舞。并点击Calculate计算最终标定结果。
   

5. 检查标定结果
   Mean 3D Error大于1mm时，需要重新标定镜头。

6. 坐标系校准
   使用L形校准棒对地面进行校准，主要作用：1、校准水平面 2、确定坐标系。
   L形校准棒的顶点对准系统的坐标原点，短轴对准X轴。
   在Camera Calibration中，Vertical offset为L形校准棒上的较准球中心到水平面的垂直距离。