- 机器人仿真常用软件简介
三十度角阳光的问候
机器人
目录1ros-gazebo2agxunity3matlab-robotstudio-simscape4rviz+box2d,2d仿真方案5nvidia-issac-sim/gym6mujaco7pybullet结合工作经验简单介绍下目前比较常用的机器人仿真软件。1ros-gazebo基于ros系统,ros安装包自带的插件,用urdf文件描述刚体属性和连接关系,3d物理引擎,简单易用,上手快可以与r
- ur5在gazebo中仿真的官方源码浅析
Ecalpal
机器人其他
一复现好久之前初学ros+gazebo机械臂仿真的时候总有些懵,用的是ur5机械臂,现在回过头来看好像看懂了一些,故重新理清了一下功能包的逻辑,方便查阅。官方源码本文参考ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)1.1roslaunchur_gazebour5.launch1.1.1找gaze
- ROS 2 - Gazebo 通信入门教程
kuan_li_lyg
ROS&ROS2机器人自动驾驶stm32ROSROS2Gazebo
Gazebo与ROS2通讯文章目录Gazebo与ROS2通讯前言一、软件要求二、通讯命令三、ROS2与Gazebo之间的通信示例3.1GazeboTransporttalker和ROS2listener3.2GazeboTransportlistener和ROS2talker3.3运行桥接器并在Gazebo和ROS2之间交换图像3.4从Gazebo向ROS2发布按键话题四、通过YAML配置桥接器五
- ROS2高效学习第十章 -- ros2 高级组件其四之 webots
界首大学
学习机器人自动驾驶pythonros2webots
ros2高级组件其四之webots1前言和资料2正文2.1webots引入和学习资料2.2webots安装以及样例测试2.3自编写webots_demo3总结1前言和资料当前,在机器人仿真领域,有两大产品比较突出,一是来自ros社区的gazebo,二是从商业转向开源的webots。通常情况下,ros的学习者都会深入研究gazebo,比如本人之前的ROS高效进阶系列。但由于webots转向开源,加上
- 惯导系统静止初始化方法与代码实现并在gazebo中测试
古月居GYH
cocos2d游戏引擎
前言在进行GPS加IMU的组合导航或者Lidar加IMU的组合导航时,用EKF或者ESKF的滤波方法时,需要提前知道惯导的测量噪声、初始零偏、重力方向等信息。此时就需要对惯导进行一个初始化,来获取以上信息,常见的初始化方法为静止初始化法。例如无人机在上电后要进行自检,此时需要无人机静止一段时间,通过指示灯来提示自检是否完毕,在静止的过程中,则对惯导进行了初始化的方法。静止初始化方法在传统组合导航系
- ROS小车跟随
海风-
ROS小车跟随目标跟随雷达
这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191第二篇博客改善了跟随的效果:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/d
- URDF+Gazebo+Rviz仿真
LyaJpunov
ROSROSCPPlaunch
一、URDF集成Rviz流程我们需要在配置文件中添加两个依赖urdf与xacro,再在功能包目录下添加几个文件夹urdf:存储urdf文件的目录meshes:机器人模型渲染文件(暂不使用)config:配置文件launch:存储launch启动文件我们在urdf文件下编写一个模型文件test.urdf在launch文件夹下编写launch文件test1.launch我们启动launch文件,rvi
- ROS:URDF、Gazebo与Rviz结合使用
Hello xiǎo lěi
ROS入门学习机器人自动驾驶人工智能ROS
目录一、机器人运动控制以及里程计信息显示1.1ros_control简介1.2运动控制实现流程(Gazebo)1.2.1为joint添加传动装置以及控制器1.2.2xacro文件集成1.2.3启动gazebo并控制机器人运动1.3Rviz查看里程计信息1.3.1启动Rviz1.3.2添加组件二、雷达信息仿真以及显示2.1流程分析2.2Gazebo仿真雷达2.2.1新建Xacro文件,配置雷达传感器
- ROS URDF、rviz、gazebo(1)
碳酸不酸鸭
ROS机器人ROS
文章目录1.URDF优化_xacro:1.1.xacro语法:1.2.xacro之launch集成:2.arbotix控制机器人运动:2.1.编写arbotix配置文件:2.2.配置launch文件:2.3.向话题发布信息:3.URDF集成gazebo:3.1.创建功能包并导入相关依赖:3.2.编写URDF文件:3.2.1.collision:3.2.2.inertial:3.2.3.颜色设置:3
- roslaunch启动launch文件出现的问题
park_one
报错:ResourceNotFound:gazebo_rosTraceback(mostrecentcalllast):File"/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py",line306,inmainp.start()File"/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-pac
- 搭建仿真环境玩转ROS机械臂
学吧!少年!
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1.ROS中的控制器插件2.完善机器人模型显示隐藏文件,方法:ctrl+H3.构建MoveIt!+Gazebo仿真4.小结
- 睿尔曼超轻量仿人机械臂ROS系列-ROS第二篇 使用Moveit控制Gazebo中的机械臂
睿尔曼学院
机器人智能硬件经验分享人工智能
目录简介配置说明6.2仿真与真实机械臂配置6.2.1MoveIt!端的配置6.2.2机器人端的配置6.2.3启动文件arm_65_bringup_moveit.launch6.3运行效果简介MoveIt!与Gazebo的联合仿真,其主要思路为搭建ros_control和MoveIt!的桥梁。先在MoveIt!端配置关节和传感器接口yaml文件,将其加载到rviz端;再在机器人端配置ros_cont
- ros2(humble)+gazebo11+camera+demonstration(gazebo_ros_pkgs)
geniusNMRobot
机器人自动驾驶人工智能
look,theambulenceisoverthere.1200.00.00.00.00.000custom_nsimage_raw:=custom_imgcamera_info:=custom_infocustom_cameracustom_frame0.002-->-->dontforgettoaddtheimagemoduleinrviz2,notthecameramodule.
- 基于PaddleDetection的锥桶检测并在Gazebo环境中实现部署
飞桨PaddlePaddle
python人工智能深度学习大数据编程语言
点击左上方蓝字关注我们【飞桨开发者说】吴瀚,武汉理工大学本科在读,人工智能技术爱好者、飞桨开发者,希望能将AI技术更好地落地实践、服务生活。感兴趣的方向有:计算机视觉、迁移学习、推理部署。项目简介本项目基于飞桨开发套件PaddleDetection,实现在Gazebo环境中的锥桶检测,并使用PaddleInference2.0实现在X86Linux环境中的部署。Gazebo是一款优秀的开源物理仿真
- ROS小车跟随
海风-
机器人目标跟踪
这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191第二篇博客改善了跟随的效果:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/d
- Error:Resource not found: openni2_launch
DWQY
ROSros
报错信息Resourcenotfound:openni2_launchROSpath[0]=/opt/ros/melodic/share/rosROSpath[1]=/media/zhangdama/F4ACC8D7C3CD6C91/kobuki_gazebo_imitation/mount/vln-pano2real-ros/srcROSpath[2]=/opt/ros/melodic/shar
- 【PX4-AutoPilot教程-开发环境】搭建PX4+Gazebo+ROS2+FastDDS+Matlab+Simulink联合调试环境
后厂村路直博生
PX4-AutoPilotmatlab人工智能ubuntu无人机
搭建PX4+ROS2+FastDDS+Matlab+Simulink联合调试环境本篇文章介绍如何搭建使用ROS2对PX4固件与Matlab/Simulink进行联合仿真的环境,提供了ROS2-PX4桥接体系结构和应用程序管道的概述,以及如何安装所有所需软件和构建ROS2应用程序。环境:MATLAB:R2022bUbuntu:20.04LTSWindows:Windows10ROS:ROS2Foxy
- 扫地机器人:ROS-GAZEBO仿真系统与全覆盖规划算法
BUG-生产专家
移动机器人全覆盖路径规划机器人算法c++
目录引言ROS-GAZEBO仿真系统概述系统架构地图预处理全覆盖规划算法局部规划算法全局规划算法决策最终效果引言自己对于扫地机器人一直很感兴趣,也挺想去扫地机器人公司搬砖,奈何自己太菜了没人要,也一直想拥有一款自己的扫地机器人,奈何钱包干瘪,于是我开始着手搭建了一套强大的扫地机器人仿真系统,利用ROS-GAZEBO仿真环境,结合我自己编写的全覆盖规划算法和局部规划算法,成功实现了智能、高效的地图扫
- ROS2极简总结-导航简介-自定位
zhangrelay
ROS2机器人操作系统导航Navigation2
本节主要介绍导航所涉及的基础概念和一些相关内容。参考:NavigationusingROS2-Introduction机器人在环境中运动方向的路径规划要回答三个问题:我在哪?(Localization)我要去哪里?(Goal)我怎么走?(PathPlan)如果要细分问题更多,就以此为基础吧。看如下:GazeboWebotsROS2的navigation2功能包,支持Linux、Windows和Ma
- 复杂高层建筑环境多模态导航服务和引导管理机器人系统设计(预告)
zhangrelay
机器人
课题基础机器人工程ROS方向应用型本科毕业设计重点课题学生验收成果将上面这篇所涉及的算法等应用到如下环境中。Gazebo新环境AWSRoboMakerHospital医院场景适用于ROS1和ROS2高层可以简化为多层测试。最典型的就是两层及以上。简介随着城市化进程的加速和高层建筑的不断增多,人们在复杂高层建筑内的导航需求也日益增长。为满足这一需求,我们设计了一种基于ROS2(RobotOperat
- (二)基于wpr_simulation 的Ros机器人运动控制,gazebo仿真
DSZS123
机器人机器人
一、创建工作空间mkdircatkin_wscdcatkin_wsmkdirsrccdsrc二、下载wpr_simulation源码gitclonehttps://github.com/6-robot/wpr_simulation.git三、编译~/catkin_make目录下catkin_makesourcedevel/setup.bash四、运行roslaunchwpr_simulationw
- 编写脚本下载gazebo仿真器公开的模型数据集
稚皓君
随笔python
编写脚本下载gazebo仿真器公开的模型数据集问题描述解决步骤找到url提取name和owner,并格式化URL编写代码运行效果问题描述编写脚本把gazebo仿真器公开的模型数据集中的所有的models和worlds下载收集。每个模型页面有下载链接,不过页面元素是动态生成的,需要用selenium库模拟点击动作。解决步骤找到url进入gazebo官方网站,点击进入点击models,进入models
- Ubuntu下安装Gazebo仿真器
稚皓君
安装教程ubuntulinux
Ubuntu下安装Gazebo仿真器Gazebo仿真平台通常需要配合ROS使用,因此需要先安装ROS。可以参考ROS安装教程首先安装一些必要的工具sudoapt-getupdatesudoapt-getinstalllsb-releasewgetgnupg修改源sudowgethttps://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg-O/usr/share/key
- ROS学习笔记16:机器人系统建模与仿真
蓝黑艾伦
ROS编程技术机器人学习
一、概述:1.机器人系统仿真:是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术,在ROS中,仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。(1)仿真优势:低成本、高效、高安全性。(2)仿真缺陷:仿真器所使用的物理引擎目前还不能够完全精确模拟真实世界的物理情况;仿真器构建的是关节驱动器(电机&齿轮箱)、传感器与信号通信的绝对理想情况
- ros2仿真学习04 -turtlebot3实现cartographer算法建图演示
小海聊智造
ROS2机器人人工智能ros2机器人机器人仿真人工智能
安装看这里https://blog.csdn.net/hai411741962/article/details/135619608?spm=1001.2014.3001.5502虚拟机配置:内存16gcpu4核磁盘40G,20G不够启动仿真ros2launchturtlebot3_gazeboturtlebot3_world.launch.py启动成功如下启动建图重新开一个命令窗口:ros2lau
- ROS2 仿真学习02 Gazebo——安装TurtleBot 3仿真模型
小海聊智造
ROS2ros2机器人人工智能
什么是TurtleBot3?TurtleBot3是一个小型,低成本,完全可编程,基于ROS的移动机器人。它旨在用于教育,研究,产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3的目标是大幅降低平台的尺寸和价格,而不会牺牲性能,功能和质量。由于提供了其他选项,如底盘,计算机和传感器,TurtleBot3可以通过各种方式进行定制。TurtleBot3应用了SBC(单板计算机),深度传感器和3D打印的最新技
- gazebo 使用spaw_sdf_model命令不显示模型
pangweijian
ROS自动驾驶人工智能机器学习
$rosservicecall/gazebo/spawn_sdf_model"model_name:'aaa'model_xml:'./model.sdf'robot_namespace:'1'initial_pose: position:{x:0.0,y:0.0,z:0.0} orientation:{x:0.0,y:0.0,z:0.0,w:0.0}reference_frame:''" suc
- gazebo: symbol lookup error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9: undefined symbol: _ZN8
pangweijian
ROSlinuxgnudebian
Gazebo提示错误:gazebo:symbollookuperror:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgazebo_common.so.9:undefinedsymbol:_ZN8ignition10fuel_tools12ClientConfig12SetUserAgentERKNSt7__cxx1112basic_stringIcSt11char_traitsIcE
- 第五讲:增加网格
pangweijian
机器学习自动驾驶
第五讲:增加网格概述网格可以在视觉上和传感器上增加模型的真实感。本讲演示了用户如何使用自定义网格来定义他们的模型在模拟中如何呈现。使用视觉元素增加网格网格最常见的用例是创建一个逼真的视觉元素。转到my_robot目录下cd~/.gazebo/models/my_robot使用习惯的编辑器打开model.sdf文件gedit~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf我们将
- 第六讲:为机器人增加传感器
pangweijian
第六讲:为机器增加传感器概述预备知识:第五讲:使用visual标签增加网格本教程演示了用户如何使用标签和标签将不同的组件连接起来,利用Gazebo模型数据库中的其他模型直接创建复合模型。增加激光传感器为机器人或任何模型添加激光,只需在模型中加入传感器即可。从上一个讲中进入你的模型目录;cd~/.gazebo/models/my_robot打开model.sdf文件;将下列内容增加到标签之前mode
- 如何用ruby来写hadoop的mapreduce并生成jar包
wudixiaotie
mapreduce
ruby来写hadoop的mapreduce,我用的方法是rubydoop。怎么配置环境呢:
1.安装rvm:
不说了 网上有
2.安装ruby:
由于我以前是做ruby的,所以习惯性的先安装了ruby,起码调试起来比jruby快多了。
3.安装jruby:
rvm install jruby然后等待安
- java编程思想 -- 访问控制权限
百合不是茶
java访问控制权限单例模式
访问权限是java中一个比较中要的知识点,它规定者什么方法可以访问,什么不可以访问
一:包访问权限;
自定义包:
package com.wj.control;
//包
public class Demo {
//定义一个无参的方法
public void DemoPackage(){
System.out.println("调用
- [生物与医学]请审慎食用小龙虾
comsci
生物
现在的餐馆里面出售的小龙虾,有一些是在野外捕捉的,这些小龙虾身体里面可能带有某些病毒和细菌,人食用以后可能会导致一些疾病,严重的甚至会死亡.....
所以,参加聚餐的时候,最好不要点小龙虾...就吃养殖的猪肉,牛肉,羊肉和鱼,等动物蛋白质
- org.apache.jasper.JasperException: Unable to compile class for JSP:
商人shang
maven2.2jdk1.8
环境: jdk1.8 maven tomcat7-maven-plugin 2.0
原因: tomcat7-maven-plugin 2.0 不知吃 jdk 1.8,换成 tomcat7-maven-plugin 2.2就行,即
<plugin>
- 你的垃圾你处理掉了吗?GC
oloz
GC
前序:本人菜鸟,此文研究学习来自网络,各位牛牛多指教
1.垃圾收集算法的核心思想
Java语言建立了垃圾收集机制,用以跟踪正在使用的对象和发现并回收不再使用(引用)的对象。该机制可以有效防范动态内存分配中可能发生的两个危险:因内存垃圾过多而引发的内存耗尽,以及不恰当的内存释放所造成的内存非法引用。
垃圾收集算法的核心思想是:对虚拟机可用内存空间,即堆空间中的对象进行识别
- shiro 和 SESSSION
杨白白
shiro
shiro 在web项目里默认使用的是web容器提供的session,也就是说shiro使用的session是web容器产生的,并不是自己产生的,在用于非web环境时可用其他来源代替。在web工程启动的时候它就和容器绑定在了一起,这是通过web.xml里面的shiroFilter实现的。通过session.getSession()方法会在浏览器cokkice产生JESSIONID,当关闭浏览器,此
- 移动互联网终端 淘宝客如何实现盈利
小桔子
移動客戶端淘客淘寶App
2012年淘宝联盟平台为站长和淘宝客带来的分成收入突破30亿元,同比增长100%。而来自移动端的分成达1亿元,其中美丽说、蘑菇街、果库、口袋购物等App运营商分成近5000万元。 可以看出,虽然目前阶段PC端对于淘客而言仍旧是盈利的大头,但移动端已经呈现出爆发之势。而且这个势头将随着智能终端(手机,平板)的加速普及而更加迅猛
- wordpress小工具制作
aichenglong
wordpress小工具
wordpress 使用侧边栏的小工具,很方便调整页面结构
小工具的制作过程
1 在自己的主题文件中新建一个文件夹(如widget),在文件夹中创建一个php(AWP_posts-category.php)
小工具是一个类,想侧边栏一样,还得使用代码注册,他才可以再后台使用,基本的代码一层不变
<?php
class AWP_Post_Category extends WP_Wi
- JS微信分享
AILIKES
js
// 所有功能必须包含在 WeixinApi.ready 中进行
WeixinApi.ready(function(Api) {
// 微信分享的数据
var wxData = {
&nb
- 封装探讨
百合不是茶
JAVA面向对象 封装
//封装 属性 方法 将某些东西包装在一起,通过创建对象或使用静态的方法来调用,称为封装;封装其实就是有选择性地公开或隐藏某些信息,它解决了数据的安全性问题,增加代码的可读性和可维护性
在 Aname类中申明三个属性,将其封装在一个类中:通过对象来调用
例如 1:
//属性 将其设为私有
姓名 name 可以公开
- jquery radio/checkbox change事件不能触发的问题
bijian1013
JavaScriptjquery
我想让radio来控制当前我选择的是机动车还是特种车,如下所示:
<html>
<head>
<script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.7.1/jquery.min.js" type="text/javascript"><
- AngularJS中安全性措施
bijian1013
JavaScriptAngularJS安全性XSRFJSON漏洞
在使用web应用中,安全性是应该首要考虑的一个问题。AngularJS提供了一些辅助机制,用来防护来自两个常见攻击方向的网络攻击。
一.JSON漏洞
当使用一个GET请求获取JSON数组信息的时候(尤其是当这一信息非常敏感,
- [Maven学习笔记九]Maven发布web项目
bit1129
maven
基于Maven的web项目的标准项目结构
user-project
user-core
user-service
user-web
src
- 【Hive七】Hive用户自定义聚合函数(UDAF)
bit1129
hive
用户自定义聚合函数,用户提供的多个入参通过聚合计算(求和、求最大值、求最小值)得到一个聚合计算结果的函数。
问题:UDF也可以提供输入多个参数然后输出一个结果的运算,比如加法运算add(3,5),add这个UDF需要实现UDF的evaluate方法,那么UDF和UDAF的实质分别究竟是什么?
Double evaluate(Double a, Double b)
- 通过 nginx-lua 给 Nginx 增加 OAuth 支持
ronin47
前言:我们使用Nginx的Lua中间件建立了OAuth2认证和授权层。如果你也有此打算,阅读下面的文档,实现自动化并获得收益。SeatGeek 在过去几年中取得了发展,我们已经积累了不少针对各种任务的不同管理接口。我们通常为新的展示需求创建新模块,比如我们自己的博客、图表等。我们还定期开发内部工具来处理诸如部署、可视化操作及事件处理等事务。在处理这些事务中,我们使用了几个不同的接口来认证:
&n
- 利用tomcat-redis-session-manager做session同步时自定义类对象属性保存不上的解决方法
bsr1983
session
在利用tomcat-redis-session-manager做session同步时,遇到了在session保存一个自定义对象时,修改该对象中的某个属性,session未进行序列化,属性没有被存储到redis中。 在 tomcat-redis-session-manager的github上有如下说明: Session Change Tracking
As noted in the &qu
- 《代码大全》表驱动法-Table Driven Approach-1
bylijinnan
java算法
关于Table Driven Approach的一篇非常好的文章:
http://www.codeproject.com/Articles/42732/Table-driven-Approach
package com.ljn.base;
import java.util.Random;
public class TableDriven {
public
- Sybase封锁原理
chicony
Sybase
昨天在操作Sybase IQ12.7时意外操作造成了数据库表锁定,不能删除被锁定表数据也不能往其中写入数据。由于着急往该表抽入数据,因此立马着手解决该表的解锁问题。 无奈此前没有接触过Sybase IQ12.7这套数据库产品,加之当时已属于下班时间无法求助于支持人员支持,因此只有借助搜索引擎强大的
- java异常处理机制
CrazyMizzz
java
java异常关键字有以下几个,分别为 try catch final throw throws
他们的定义分别为
try: Opening exception-handling statement.
catch: Captures the exception.
finally: Runs its code before terminating
- hive 数据插入DML语法汇总
daizj
hiveDML数据插入
Hive的数据插入DML语法汇总1、Loading files into tables语法:1) LOAD DATA [LOCAL] INPATH 'filepath' [OVERWRITE] INTO TABLE tablename [PARTITION (partcol1=val1, partcol2=val2 ...)]解释:1)、上面命令执行环境为hive客户端环境下: hive>l
- 工厂设计模式
dcj3sjt126com
设计模式
使用设计模式是促进最佳实践和良好设计的好办法。设计模式可以提供针对常见的编程问题的灵活的解决方案。 工厂模式
工厂模式(Factory)允许你在代码执行时实例化对象。它之所以被称为工厂模式是因为它负责“生产”对象。工厂方法的参数是你要生成的对象对应的类名称。
Example #1 调用工厂方法(带参数)
<?phpclass Example{
- mysql字符串查找函数
dcj3sjt126com
mysql
FIND_IN_SET(str,strlist)
假如字符串str 在由N 子链组成的字符串列表strlist 中,则返回值的范围在1到 N 之间。一个字符串列表就是一个由一些被‘,’符号分开的自链组成的字符串。如果第一个参数是一个常数字符串,而第二个是type SET列,则 FIND_IN_SET() 函数被优化,使用比特计算。如果str不在strlist 或st
- jvm内存管理
easterfly
jvm
一、JVM堆内存的划分
分为年轻代和年老代。年轻代又分为三部分:一个eden,两个survivor。
工作过程是这样的:e区空间满了后,执行minor gc,存活下来的对象放入s0, 对s0仍会进行minor gc,存活下来的的对象放入s1中,对s1同样执行minor gc,依旧存活的对象就放入年老代中;
年老代满了之后会执行major gc,这个是stop the word模式,执行
- CentOS-6.3安装配置JDK-8
gengzg
centos
JAVA_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_45
JRE_HOME=/usr/java/jdk1.8.0_45/jre
PATH=$PATH:$JAVA_HOME/bin:$JRE_HOME/bin
CLASSPATH=.:$JAVA_HOME/lib/dt.jar:$JAVA_HOME/lib/tools.jar:$JRE_HOME/lib
export JAVA_HOME
- 【转】关于web路径的获取方法
huangyc1210
Web路径
假定你的web application 名称为news,你在浏览器中输入请求路径: http://localhost:8080/news/main/list.jsp 则执行下面向行代码后打印出如下结果: 1、 System.out.println(request.getContextPath()); //可返回站点的根路径。也就是项
- php里获取第一个中文首字母并排序
远去的渡口
数据结构PHP
很久没来更新博客了,还是觉得工作需要多总结的好。今天来更新一个自己认为比较有成就的问题吧。 最近在做储值结算,需求里结算首页需要按门店的首字母A-Z排序。我的数据结构原本是这样的:
Array
(
[0] => Array
(
[sid] => 2885842
[recetcstoredpay] =&g
- java内部类
hm4123660
java内部类匿名内部类成员内部类方法内部类
在Java中,可以将一个类定义在另一个类里面或者一个方法里面,这样的类称为内部类。内部类仍然是一个独立的类,在编译之后内部类会被编译成独立的.class文件,但是前面冠以外部类的类名和$符号。内部类可以间接解决多继承问题,可以使用内部类继承一个类,外部类继承一个类,实现多继承。
&nb
- Caused by: java.lang.IncompatibleClassChangeError: class org.hibernate.cfg.Exten
zhb8015
maven pom.xml关于hibernate的配置和异常信息如下,查了好多资料,问题还是没有解决。只知道是包冲突,就是不知道是哪个包....遇到这个问题的分享下是怎么解决的。。
maven pom:
<dependency>
<groupId>org.hibernate</groupId>
<ar
- Spark 性能相关参数配置详解-任务调度篇
Stark_Summer
sparkcachecpu任务调度yarn
随着Spark的逐渐成熟完善, 越来越多的可配置参数被添加到Spark中来, 本文试图通过阐述这其中部分参数的工作原理和配置思路, 和大家一起探讨一下如何根据实际场合对Spark进行配置优化。
由于篇幅较长,所以在这里分篇组织,如果要看最新完整的网页版内容,可以戳这里:http://spark-config.readthedocs.org/,主要是便
- css3滤镜
wangkeheng
htmlcss
经常看到一些网站的底部有一些灰色的图标,鼠标移入的时候会变亮,开始以为是js操作src或者bg呢,搜索了一下,发现了一个更好的方法:通过css3的滤镜方法。
html代码:
<a href='' class='icon'><img src='utv.jpg' /></a>
css代码:
.icon{-webkit-filter: graysc