- 转向侧倾控制模块开发及与carsim联合仿真对比
极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
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- 制动点头与加速抬头控制及与carsim联合仿真对比
极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
一、软件架构及Carsim联合仿真框架以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构。二、制动点头加速抬头控制策略转向侧倾控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比-CSDN博客通过这两篇文章,相信看过的肯定能很容易联想到,制动点头与加速抬头的控制,主要与纵向加速度强相关,控制策略方面,可以先尝试通过纵向加速度查表,得到目标电流。同样的直线加
- 俯仰控制模块开发及与carsim联合仿真对比
极简车辆控制
半主动悬架CDC控制汽车算法
一、软件架构及Carsim联合仿真框架以上两图是半主动悬架控制软件架构与联合仿真架构;上一讲中,我们介绍了垂向控制模块(SH)的搭建与联合仿真,介绍与carsim仿真的接口,这一讲我们在上一讲仿真平台基础上,进行俯仰模块的单独开发与仿真。二、俯仰控制策略我们设定cdc电磁阀电流工作范围是[01.6],俯仰工况关注俯仰率这个指标。0A电流,过扫频路面,如下图,低频恶化,高频有提升。1.6A电流,过扫
- Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真前置设置
HO灵
经验分享
前言网上说了一些配置Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真的方法,有的只需要几步就行,但是按照操作结束后好像也还不行,所以就写了如下内容,对于我自己是有用的,大家谨慎参考。1、注册表部分MATLAB版本:2021a,可以查到对应注册表版本为9.10Carsim版本:2020运行win+R,输入regedit注册表打开后找到如下位置(此处9.10就是MATLAB2021a),在空白处右
- 外部控制carsim速度及节气门
知识搬运工阿杰
CarSim自动驾驶
1.外部速度控制首先carsim这样在produce设置然后需要输入代码外部输入设置可以看到曲线并不稳定在carsim输入端输入初速度就会变得平滑2.节气门设置有两个方法设置外部节气门开度,根据你的具体情况,自己选择。
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不浪不欢
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目录1.新建3DRoad数据库2.设置具体参数3.添加自定义道路信息利用carsim和simulink联合仿真时,需要给定参考轨迹,具体设置如下:1.新建3DRoad数据库在Miscellaneousdata中添加附加选项**“3DRoad”,并新建一个数据库为road1**2.设置具体参数点一下road1,进入如下设置界面箭头1表示参考路径为二维数据,也就是路径点的(x,y)坐标;箭头2表示3D
- 【自动驾驶仿真】Carsim指定matlab版本联合仿真(Carsim设定matlab路径)
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Carsim中设置Matlab版本问题电脑中有多个版本的matlab,当carsim需要与指定版本的simulink进行仿真时,如何设置?解决方案Carsim中菜单栏-->Tools-->SelectMATLABVersion-->选择对应版本
- (无人驾驶仿真软件整理)
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目录车联网数字孪生系统自动驾驶仿真测试闭环系统搭建相关使用的工具:术语车联网数字孪生系统自动驾驶仿真测试闭环系统搭建自动驾驶场景搭建硬件设备设置进入场景中进行仿真研究分析车辆算法仿真性能相关使用的工具:carmaker软件_现有的自动驾驶仿真软件现状总结_weixin_39875167的博客-CSDN博客现有的无人驾驶仿真软件主要包括CarSim、CarMaker、PreScan、PTVVissi
- 老王自动驾驶规划算法
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平台搭建Prescan配置C:\Users\Public\Documents\Experiments中有Demo_PreScanCarSim3D.cpar,该文件是与carsim联合仿真的接口打开Prescan,拖动奥迪A8模型,修改x、y坐标为0Carsim配置打开Carsim新建一个库,打开C:\Users\Public\Documents\Experiments中的Demo_PreScanC
- Carsim | 平行泊车场景搭建
squirrel快乐敲码
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本文章很多内容学习了B站上的教程。如不妥,请私聊删除。Carsim平行泊车场景搭建在MIscellaneous:3DRoad中选择进行参数调节:这里就是简单的自西向东就可以然后进行最主要的更改,在右侧,找到:将参数调整为如下:得到场景:一些解释,可能不是很正规:泊车场景的搭建,就是道路可视化的一个过程。在updateRoadsurface3Dshapefiles中有以下属性第1到6列是可视化渲染效
- 解决科研小问题 | Error: Unable to find solver DLL path from sim file
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解决科研小问题matlab
当simulink和carsim联合仿真的时候出现:Error:UnabletofindsolverDLLpathfromsimfile网上出现了很多种解决的办法,例如重新输一遍输出和输入,例如把solver添加路径……如果这些都不能解决的话可以看看下面这个:在与simulink连接的界面上,是不是误点了“specifyalternativeVSsolverfile(s)”,如果点了,取消就可以了
- 磕了个盐 | Carsim中怎么设置两辆车
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磕盐自动驾驶
这里只在carsim软件里进行仿真,不与simulink进行联合仿真假如前车与本车的距离为40m前车为0;本车为-40。先建立一个dataset设置本车修改道路信息中的这个更改起始位置Sstart。如果要改是否有中心线还可以更改road(medium)这里道路设置完要点updataroadsurface3Dshapefiles再建立一个dataset更改前车的参数在主页面连接上本车信息切换到本车的
- 猿创征文|推荐几款常用开发利器
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- CarSim仿真快速入门(二十二)—CarSim2022中设置IO写出
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CarSim入门到精通自动驾驶ADASCarSim联合仿真SIMULINK
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- 【CarSim】CarSim配载
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- 自动驾驶仿真:基于Carsim开发的加速度请求模型
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文章目录前言一、加速度输出变量问题澄清二、配置Carsim动力学模型三、配置Carsim驾驶员模型四、添加VSCommand代码五、RunControl联合仿真六、加速度模型效果验证前言1、自动驾驶行业中,算法端对于纵向控制的功能预留接口基本都是加速度,我们需要给控制器仿真加速度的信号,控制器才会实现对纵向功能的控制。2、Carsim或者其他动力学软件,主要提供者节气门开度和主缸压力进行控制。我们
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决策规划仿真平台搭建自动驾驶决策规划算法第二章第一节决策规划仿真平台搭建这部分的主要难点在于多个软件的连通与适配,环境的搭建总是折磨人的,主要是4个软件,各软件版本如下VisualStudio2017PreScan8.5.0CarSim2019.0MATLAB2019b主要记录几个错误Errorexecutingcallback‘LoadFcn’电脑上原来安装的是2022版本的VisualStud
- 纯跟踪(Pure Pursuit)路径跟踪算法研究(2)
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纯跟踪(PurePursuit)路径跟踪算法研究(2)下午进行了简单的公式推导,理论推导部分是没有问题的下面的博客提供了在实车上用GPS实现纯跟踪控制的一些思路和注意点PurePursuit(纯追踪算法)ROS实践并不急于在实车上实现,第一步实现CarSim于Simulink的联合仿真下面几篇博客主要是用Python模拟,读着稍微有点困难无人驾驶汽车系统入门(十八)——使用purepursuit实
- carsim与matlab仿真
一卒2018
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matlab2021a安装教程,亲测。百度网盘:matlab2021a安装包提取码:1223CarSim2020安装教程,亲测。百度网盘:CarSim2020安装包提取码:1223,破解可参考b站视频
- Carsim安装过程中出现 “CVI老版本”错误,解决方案
跟罗老师学机械
Carsimvscode
安装过程中关闭杀毒软件和windows自带的defender,正常安装后出现以下错误,打不开carsim软件。这里显示CVI是老版本要修复,点击“是”后:修复失败!!!解决方案:(注意重新安装的时候要把文件删除干净)更新到最新版本的CVI,你的电脑里应该安装有LABView在电脑里找到如下路径:C:\ProgramFiles(x86)\NationalInstruments\Shared\NIUn
- carsim与matlab联合仿真的问题汇总
Runningwind2012
matlab无人车
1)基于动力学求解最优解时遇到MATLAB报错:索引超出数组元素的数目(0)其直接原因是MPCControllerS-function中quadprog函数求不出解时X为空,后续调用X则会导致索引超出数组元素的数目。解决方法:在MPCControllerS-function中,每次求完X,判断其是否为有效的解,若不是则令u保持为前一时刻的值。解决办法,在源程序中修改如下代码if(isempty(X
- carsim与simulink联合仿真注意事项
知识搬运工阿杰
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carsim与simulink联合仿真之前是需要一些配置的,不然容易出错,然后你就开启了踩坑,埋坑的一天。可以去看我b站录得视频。名字和这个一致https://www.bilibili.com/video/BV1uL411L7vs?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=ab7052e50f598e674a2342a62fcadf6f我研一刚开学的时候,因为这个联合仿真
- 【win11的CARSIM2020安装教程最全,包括下载地址,关闭防火墙】
落叶霜霜
#学习笔记人工智能Ubuntu系统windowscarsim安装c++githubpycharm
carsim2020.0软件下载地址参考:https://www.cnblogs.com/bbman/p/15148890.html百度网盘提取后,先关闭防护墙。如何永久关闭windowsdefender杀毒软件。第一种方式安装某一杀毒软件,比如某管家、某60,杀毒软件会覆盖Defender优先起作用!第二种方式win11系统1、在键盘上按快捷键【WIN+R】或者鼠标右击桌面左下角Windows图
- Simulink积分器出现奇点_教训
、南城不南 ╯
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Matlab_Simulink2018a与carsim2019联合仿真教训:问题:积分器出现奇点,导致不可积分;2、办法:公式是否正确(模型是否有误);检查公式中参数单位换算是否正确;反馈回路是否出现代数环,若是出现代数环,加入延时模块消除代数环;检查反馈回路上的分母值是否过小,或单位换算是否错误。求解器步长是否为固定步长,采样时间carsim与simulink的是否一致。出现这个问题最可能的情况
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「已注销」
算法
AEB基于危险系数,复现lunwen(相对基础)。构建了基于TTC和危险系数的风险评估模型,适合初学AEB,想了解AEB原理和simulink搭建的,simulink中有风险评估的状态机模型和底层PID控制的实施模型,采用trucksim/carsim联合仿真实现ID:73299667690979729飞***翼
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程序人生
AEBCarsim和Simulink联合仿真基于TTC,驾驶员安全距离模型的AEB算法仿真,CCRM,CCRS,CCRB,二级制动,下层做了逆制动器模型,也做了控制模糊pid模型但是没调参数可自己调.场景是CNCAP和ENCAP法规ID:3859672379641842
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CarSim入门到精通自动驾驶PreScanACC自适应巡航Euro-NCAP
EuroNCAP(欧洲新车评估计划)是欧洲新车评估计划的缩写,由一个自愿的五星级安全评级系统组成,自1996年以来一直存在。该评估协议由一系列的车辆测试组成,目的是帮助消费者和企业在安全性能方面对车辆进行相对比较。在自动驾驶辅助系统(ADAS)的辅助驾驶-公路辅助系统的测试中,一个基本的系统是自适应巡航控制,即ACC。在欧洲NCAP的测试协议中,ACC是通过车对车的测试来进行的,其中包括使用反射式
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目录EuroNCAPVRUAEB背景行人目标VUT和行人目标设置自动VUT和行人目标定位测试评分
- CarSim仿真快速入门(二十四)-CarSim&Simulink联合仿真中的输入和输出IO接口
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CarSim入门到精通matlabCarSimADAS智能驾驶车辆算法开发
导入和导出数组用于Simulink以外的外部仿真工具。同样的设置也用于LabVIEW、ASCET、FMI/FMU以及可能用MATLAB、Python和其他语言编写的自定义程序。在所有这些情况下,I/O通道。导入和I/O通道。输出屏幕用于配置VS数学模型以满足外部仿真工具的通信要求。I/O通道:输出输出的变量可以写到文件中,以便以后绘图和制作动画,也可以输出到其他仿真环境,如Simulink、Lab
- linux系统服务器下jsp传参数乱码
3213213333332132
javajsplinuxwindowsxml
在一次解决乱码问题中, 发现jsp在windows下用js原生的方法进行编码没有问题,但是到了linux下就有问题, escape,encodeURI,encodeURIComponent等都解决不了问题
但是我想了下既然原生的方法不行,我用el标签的方式对中文参数进行加密解密总该可以吧。于是用了java的java.net.URLDecoder,结果还是乱码,最后在绝望之际,用了下面的方法解决了
- Spring 注解区别以及应用
BlueSkator
spring
1. @Autowired
@Autowired是根据类型进行自动装配的。如果当Spring上下文中存在不止一个UserDao类型的bean,或者不存在UserDao类型的bean,会抛出 BeanCreationException异常,这时可以通过在该属性上再加一个@Qualifier注解来声明唯一的id解决问题。
2. @Qualifier
当spring中存在至少一个匹
- printf和sprintf的应用
dcj3sjt126com
PHPsprintfprintf
<?php
printf('b: %b <br>c: %c <br>d: %d <bf>f: %f', 80,80, 80, 80);
echo '<br />';
printf('%0.2f <br>%+d <br>%0.2f <br>', 8, 8, 1235.456);
printf('th
- config.getInitParameter
171815164
parameter
web.xml
<servlet>
<servlet-name>servlet1</servlet-name>
<jsp-file>/index.jsp</jsp-file>
<init-param>
<param-name>str</param-name>
- Ant标签详解--基础操作
g21121
ant
Ant的一些核心概念:
build.xml:构建文件是以XML 文件来描述的,默认构建文件名为build.xml。 project:每个构建文
- [简单]代码片段_数据合并
53873039oycg
代码
合并规则:删除家长phone为空的记录,若一个家长对应多个孩子,保留一条家长记录,家长id修改为phone,对应关系也要修改。
代码如下:
- java 通信技术
云端月影
Java 远程通信技术
在分布式服务框架中,一个最基础的问题就是远程服务是怎么通讯的,在Java领域中有很多可实现远程通讯的技术,例如:RMI、MINA、ESB、Burlap、Hessian、SOAP、EJB和JMS等,这些名词之间到底是些什么关系呢,它们背后到底是基于什么原理实现的呢,了解这些是实现分布式服务框架的基础知识,而如果在性能上有高的要求的话,那深入了解这些技术背后的机制就是必须的了,在这篇blog中我们将来
- string与StringBuilder 性能差距到底有多大
aijuans
之前也看过一些对string与StringBuilder的性能分析,总感觉这个应该对整体性能不会产生多大的影响,所以就一直没有关注这块!
由于学程序初期最先接触的string拼接,所以就一直没改变过自己的习惯!
- 今天碰到 java.util.ConcurrentModificationException 异常
antonyup_2006
java多线程工作IBM
今天改bug,其中有个实现是要对map进行循环,然后有删除操作,代码如下:
Iterator<ListItem> iter = ItemMap.keySet.iterator();
while(iter.hasNext()){
ListItem it = iter.next();
//...一些逻辑操作
ItemMap.remove(it);
}
结果运行报Con
- PL/SQL的类型和JDBC操作数据库
百合不是茶
PL/SQL表标量类型游标PL/SQL记录
PL/SQL的标量类型:
字符,数字,时间,布尔,%type五中类型的
--标量:数据库中预定义类型的变量
--定义一个变长字符串
v_ename varchar2(10);
--定义一个小数,范围 -9999.99~9999.99
v_sal number(6,2);
--定义一个小数并给一个初始值为5.4 :=是pl/sql的赋值号
- Mockito:一个强大的用于 Java 开发的模拟测试框架实例
bijian1013
mockito单元测试
Mockito框架:
Mockito是一个基于MIT协议的开源java测试框架。 Mockito区别于其他模拟框架的地方主要是允许开发者在没有建立“预期”时验证被测系统的行为。对于mock对象的一个评价是测试系统的测
- 精通Oracle10编程SQL(10)处理例外
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*处理例外
*/
--例外简介
--处理例外-传递例外
declare
v_ename emp.ename%TYPE;
begin
SELECT ename INTO v_ename FROM emp
where empno=&no;
dbms_output.put_line('雇员名:'||v_ename);
exceptio
- 【Java】Java执行远程机器上Linux命令
bit1129
linux命令
Java使用ethz通过ssh2执行远程机器Linux上命令,
封装定义Linux机器的环境信息
package com.tom;
import java.io.File;
public class Env {
private String hostaddr; //Linux机器的IP地址
private Integer po
- java通信之Socket通信基础
白糖_
javasocket网络协议
正处于网络环境下的两个程序,它们之间通过一个交互的连接来实现数据通信。每一个连接的通信端叫做一个Socket。一个完整的Socket通信程序应该包含以下几个步骤:
①创建Socket;
②打开连接到Socket的输入输出流;
④按照一定的协议对Socket进行读写操作;
④关闭Socket。
Socket通信分两部分:服务器端和客户端。服务器端必须优先启动,然后等待soc
- angular.bind
boyitech
AngularJSangular.bindAngularJS APIbind
angular.bind 描述: 上下文,函数以及参数动态绑定,返回值为绑定之后的函数. 其中args是可选的动态参数,self在fn中使用this调用。 使用方法: angular.bind(se
- java-13个坏人和13个好人站成一圈,数到7就从圈里面踢出一个来,要求把所有坏人都给踢出来,所有好人都留在圈里。请找出初始时坏人站的位置。
bylijinnan
java
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
public class KickOutBadGuys {
/**
* 题目:13个坏人和13个好人站成一圈,数到7就从圈里面踢出一个来,要求把所有坏人都给踢出来,所有好人都留在圈里。请找出初始时坏人站的位置。
* Maybe you can find out
- Redis.conf配置文件及相关项说明(自查备用)
Kai_Ge
redis
Redis.conf配置文件及相关项说明
# Redis configuration file example
# Note on units: when memory size is needed, it is possible to specifiy
# it in the usual form of 1k 5GB 4M and so forth:
#
- [强人工智能]实现大规模拓扑分析是实现强人工智能的前奏
comsci
人工智能
真不好意思,各位朋友...博客再次更新...
节点数量太少,网络的分析和处理能力肯定不足,在面对机器人控制的需求方面,显得力不从心....
但是,节点数太多,对拓扑数据处理的要求又很高,设计目标也很高,实现起来难度颇大...
- 记录一些常用的函数
dai_lm
java
public static String convertInputStreamToString(InputStream is) {
StringBuilder result = new StringBuilder();
if (is != null)
try {
InputStreamReader inputReader = new InputStreamRead
- Hadoop中小规模集群的并行计算缺陷
datamachine
mapreducehadoop并行计算
注:写这篇文章的初衷是因为Hadoop炒得有点太热,很多用户现有数据规模并不适用于Hadoop,但迫于扩容压力和去IOE(Hadoop的廉价扩展的确非常有吸引力)而尝试。尝试永远是件正确的事儿,但有时候不用太突进,可以调优或调需求,发挥现有系统的最大效用为上策。
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- 小学4年级英语单词背诵第二课
dcj3sjt126com
englishword
egg 蛋
twenty 二十
any 任何
well 健康的,好
twelve 十二
farm 农场
every 每一个
back 向后,回
fast 快速的
whose 谁的
much 许多
flower 花
watch 手表
very 非常,很
sport 运动
Chinese 中国的
- 自己实践了github的webhooks, linux上面的权限需要注意
dcj3sjt126com
githubwebhook
环境, 阿里云服务器
1. 本地创建项目, push到github服务器上面
2. 生成www用户的密钥
sudo -u www ssh-keygen -t rsa -C "
[email protected]"
3. 将密钥添加到github帐号的SSH_KEYS里面
3. 用www用户执行克隆, 源使
- Java冒泡排序
蕃薯耀
冒泡排序Java冒泡排序Java排序
冒泡排序
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年6月23日 10:40:14 星期二
http://fanshuyao.iteye.com/
- Excle读取数据转换为实体List【基于apache-poi】
hanqunfeng
apache
1.依赖apache-poi
2.支持xls和xlsx
3.支持按属性名称绑定数据值
4.支持从指定行、列开始读取
5.支持同时读取多个sheet
6.具体使用方式参见org.cpframework.utils.excelreader.CP_ExcelReaderUtilTest.java
比如:
Str
- 3个处于草稿阶段的Javascript API介绍
jackyrong
JavaScript
原文:
http://www.sitepoint.com/3-new-javascript-apis-may-want-follow/?utm_source=html5weekly&utm_medium=email
本文中,介绍3个仍然处于草稿阶段,但应该值得关注的Javascript API.
1) Web Alarm API
&
- 6个创建Web应用程序的高效PHP框架
lampcy
Web框架PHP
以下是创建Web应用程序的PHP框架,有coder bay网站整理推荐:
1. CakePHP
CakePHP是一个PHP快速开发框架,它提供了一个用于开发、维护和部署应用程序的可扩展体系。CakePHP使用了众所周知的设计模式,如MVC和ORM,降低了开发成本,并减少了开发人员写代码的工作量。
2. CodeIgniter
CodeIgniter是一个非常小且功能强大的PHP框架,适合需
- 评"救市后中国股市新乱象泛起"谣言
nannan408
首先来看百度百家一位易姓作者的新闻:
三个多星期来股市持续暴跌,跌得投资者及上市公司都处于极度的恐慌和焦虑中,都要寻找自保及规避风险的方式。面对股市之危机,政府突然进入市场救市,希望以此来重建市场信心,以此来扭转股市持续暴跌的预期。而政府进入市场后,由于市场运作方式发生了巨大变化,投资者及上市公司为了自保及为了应对这种变化,中国股市新的乱象也自然产生。
首先,中国股市这两天
- 页面全屏遮罩的实现 方式
Rainbow702
htmlcss遮罩mask
之前做了一个页面,在点击了某个按钮之后,要求页面出现一个全屏遮罩,一开始使用了position:absolute来实现的。当时因为画面大小是固定的,不可以resize的,所以,没有发现问题。
最近用了同样的做法做了一个遮罩,但是画面是可以进行resize的,所以就发现了一个问题,当画面被reisze到浏览器出现了滚动条的时候,就发现,用absolute 的做法是有问题的。后来改成fixed定位就
- 关于angularjs的点滴
tntxia
AngularJS
angular是一个新兴的JS框架,和以往的框架不同的事,Angularjs更注重于js的建模,管理,同时也提供大量的组件帮助用户组建商业化程序,是一种值得研究的JS框架。
Angularjs使我们可以使用MVC的模式来写JS。Angularjs现在由谷歌来维护。
这里我们来简单的探讨一下它的应用。
首先使用Angularjs我
- Nutz--->>反复新建ioc容器的后果
xiaoxiao1992428
DAOmvcIOCnutz
问题:
public class DaoZ {
public static Dao dao() { // 每当需要使用dao的时候就取一次
Ioc ioc = new NutIoc(new JsonLoader("dao.js"));
return ioc.get(