- 【C++】开源:Ipopt、OSQP、osqp-eigen常用求解器配置使用
DevFrank
c++开源库和框架ubuntuc++开源
★,°:.☆( ̄▽ ̄)/$:.°★这篇文章主要介绍Ipopt、OSQP、osqp-eigen常用求解器配置使用。无专精则不能成,无涉猎则不能通。——梁启超欢迎来到我的博客,一起学习,共同进步。喜欢的朋友可以关注一下,下次更新不迷路文章目录:smirk:1.项目介绍:blush:2.Ipopt配置使用:satisfied:3.OSQP、osqp-eigen配置使用1.项目介绍Ipopt项目Githu
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Big David
决策规划控制数值优化osqpc数值优化求解器
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Big David
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Big David
决策规划控制自动驾驶c++osqp-eigen
OSQP文档学习参考博客:(1)二次规划(QP)与OSQP求解器(2)如何使用OSQP-Eigenosqp-eigen1osqp-eigen接口以下列问题的求解为例:s.t.1≤x1≤1.51≤x_1≤1.51≤x1≤1.5,1≤x2≤1.51≤x_2≤1.51≤x2≤1.5mkdir-pcatkin_ws/srccdcatkin_ws/srccatkin_init_workspacecatkin
- 压缩感知进阶 有关稀疏矩阵
还可以吧有点纯纯的
分享一下我老师大神的人工智能教程!零基础,通俗易懂!http://blog.csdn.net/jiangjunshow也欢迎大家转载本篇文章。分享知识,造福人民,实现我们中华民族伟大复兴!上一篇《初识压缩感知CompressiveSensing》中我们已经讲过了压缩感知的作用和基本想法,涉及的领域,本文通过学习陶哲轩对compressivesensing(CS)的课程,对压缩感知做进一步理解,针对
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一、可优化的地方上一节实现的代码从运行效率上看,有两个重大缺陷:1、每次递归调用前,需要将当前的状态矩阵拷贝一份,然后删除和当前行相交的所有行和列,得到新的矩阵,当矩阵非常大时,拷贝操作所需的时间和空间都很大。2、在实际情况中,矩阵M一般是稀疏矩阵,0的个数远远多于1的个数,如果我们能只处理含1的单元格的话,将大大提高运行的时空效率。二、优化所用到的数据结构以下优化算法是Knuth提出来的,其主要
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工作中遇到一个问题,发到hmi的车辆引导线为斜的,有一说一,仔细看下这段代码,发现用到了Eigen库用来多项式曲线拟合,线性回归,矩阵向量计算等。#include#include#includeintmain(){Eigen::MatrixXdmatrix_a;matrix_a.resize(2,2);Eigen::IOFormatfmt;fmt.rowPrefix='[';fmt.rowSuff
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昨天在了解FM[1]模型的时候一直没有弄清楚这个模型如何应用到推荐场景中,也没有弄清楚FM和MF这两个模型之间的关系,在此感谢师兄的指导。在分享FM模型之前,先简单的介绍一下MF[2]模型。矩阵分解是推荐系统中的核心技术,我们将用户和物品构造成一个二维矩阵(后称U-I矩阵),其中每一行代表一个用户,每一列代表一个物品,由于U-I矩阵的稀疏性,许多用户对物品没有过相应的评分,那么预测某一个用户对某一
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安装环境ubuntu20.04rosNODES项目链接:https://github.com/MRwangmaomao/semantic_slam_nav_ros安装腾讯ncnn库其他库opencv3.4.9eigen3.4.0pangolin已安装vtk5自带的是vtk-7.1建议自己源码安装下载链接:https://vtk.org/download/下载了vtk7.1mkdirbuildcdb
- FFTW库安装与使用(3.3.5版本)
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FFTW库安装与使用一、FFTW库介绍与下载二、FFTW库安装三、FFTW库测试一、FFTW库介绍与下载 FFTW(theFasterFourierTransformintheWest)是一个快速计算离散傅里叶变换的标准C语言程序集,其由MIT的M.Frigo和S.Johnson开发。可计算一维或多维实和复数据以及任意规模的DFT,且运行速度比Eigen和opencv自带的FFT库函数快10倍以
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目录前言1图的形式化定义和类型1.1图的形式化定义1.2图的类型2图表示学习2.1DeepWalk:融合语义相似性与图结构2.2Node2Vec:灵活调整随机游走策略2.3LINE:一阶与二阶邻接建模2.4NetMF:矩阵分解的可扩展图表示学习2.5Metapath2Vec:异构图的全面捕捉3图神经网络系列3.1基本组成和分类3.2典型模型4图神经网络预训练4.1基于生成模型的预训练4.2基于对比
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- 海量数据相似数据查找方法(ANN):【高维稀疏向量的相似查找——MinHash, LSH, SimHash】【稠密向量的相似查找——Faiss、Annoy、ScaNN、Hnswlib】
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主要分为高维稀疏向量和稠密向量两大方向。高维稀疏向量的相似查找——minhash,lsh,simhash针对高维稀疏数据情况,如何通过哈希技术进行快速进行相似查找。例如,推荐系统中item-user矩阵。如果你有item数量是百万级别,user是千万级别,这个矩阵是十分稀疏的。你如何计算每一个item的TopN相似item呢?同样海量文本场景,文本集合可以看成doc-word稀疏矩阵,如何求解每个
- 【线性代数】6-5:正定矩阵(Positive Definite Matrices)
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原文地址1:https://www.face2ai.com/Math-Linear-Algebra-Chapter-6-5转载请标明出处Abstract:关于正定矩阵的相关知识总结,正定矩阵在数学中的一个应用Keywords:PositiveDefiniteMatrices,SymmetricMatrices,Eigenvalues,Eigenvectors正定矩阵正定矩阵(PositiveDef
- 自然语言处理 | (13)kenLM统计语言模型构建与应用
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自然语言处理自然语言处理(NLP)kenLM工具库统计语言模型n-gram智能纠错
本篇博客中我们将学习如何使用KenLM工具构建统计语言模型,并使用它完成一个典型的'智能纠错'文本任务。目录1.实验准备2.训练数据3.训练语言模型4.模型压缩5.模型加载6.智能纠错1.实验准备安装依赖#安装依赖!aptinstalllibboost-all-dev!aptinstalllibbz2-dev!aptinstalllibeigen3-dev下载KenLM并编译#下载kenlm压缩包
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——状态估计问题
趴抖
视觉SLAM十四讲学习笔记笔记SLAM
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础【视觉SLAM十四讲
- 【视觉SLAM十四讲学习笔记】第六讲——非线性最小二乘
趴抖
视觉SLAM十四讲学习笔记笔记SLAM
专栏系列文章如下:【视觉SLAM十四讲学习笔记】第一讲——SLAM介绍【视觉SLAM十四讲学习笔记】第二讲——初识SLAM【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转矩阵【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——旋转向量和欧拉角【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——四元数【视觉SLAM十四讲学习笔记】第三讲——Eigen库【视觉SLAM十四讲学习笔记】第四讲——李群与李代数基础【视觉SLAM十四讲
- vscode debug无法直接查看eigen变量的问题(解决方法)
Fandes_F
linuxpythoneigenvscodeide编辑器eigenc++
主要是给gdb添加一个Eigen相关的printer即可,网上其他教程都搞太复杂了,我整理成了一个仓库,把仓库克隆下来直接运行./setup.sh脚本即可配置好
[email protected]:fandesfyf/EigenGdb.gitcdEigenGdb./setup.sh然后在vscode中重新debug即可。效果鼠标悬浮和监视台都会直接显示变量的值
- python 中和机器学习相关的库:numpy scipy pandas scikit-learn tensorflow-gpu matplotlib
Hi-Lu
pythonpython机器学习数据分析人工智能数据结构
numpy:python科学计算的基础包,随机数生成、快速高效的多维数组对象ndarray,用于对数组执行元素级计算,直接对数组执行数学运算的函数;用于读写硬盘上基于数组的数据集工具等。scipy:微积分、矩阵分解、函数优化器(最小化器)、根查找算法、信号处理工具、稀疏矩阵和稀疏线性系统求解器。pandas:非常重要的库,提供了快速便捷处理结构化数据的大量数据结构和函数;用得最多的pandas对象
- Python数据分析及可视化实例之“NumPy“
IT小生2020
开发应用-Python
一、概述什么是Numpy:NumericPython?NumPy系统是Python的一种开源的数值计算扩展一个强大的N维数组对象Array比较成熟的(广播)函数库用于整合C/C++和Fortran代码的工具包实用的线性代数、傅里叶变换和随机数生成函数numpy和稀疏矩阵运算包scipy配合使用更加强大二、Numpy安装与版本确认安装安装NumPy最简单的方法就是使用pip工具:(不建议使用)pip
- 深入浅出Java Annotation(元注解和自定义注解)
Josh_Persistence
Java Annotation元注解自定义注解
一、基本概述
Annontation是Java5开始引入的新特征。中文名称一般叫注解。它提供了一种安全的类似注释的机制,用来将任何的信息或元数据(metadata)与程序元素(类、方法、成员变量等)进行关联。
更通俗的意思是为程序的元素(类、方法、成员变量)加上更直观更明了的说明,这些说明信息是与程序的业务逻辑无关,并且是供指定的工具或
- mysql优化特定类型的查询
annan211
java工作mysql
本节所介绍的查询优化的技巧都是和特定版本相关的,所以对于未来mysql的版本未必适用。
1 优化count查询
对于count这个函数的网上的大部分资料都是错误的或者是理解的都是一知半解的。在做优化之前我们先来看看
真正的count()函数的作用到底是什么。
count()是一个特殊的函数,有两种非常不同的作用,他可以统计某个列值的数量,也可以统计行数。
在统
- MAC下安装多版本JDK和切换几种方式
棋子chessman
jdk
环境:
MAC AIR,OS X 10.10,64位
历史:
过去 Mac 上的 Java 都是由 Apple 自己提供,只支持到 Java 6,并且OS X 10.7 开始系统并不自带(而是可选安装)(原自带的是1.6)。
后来 Apple 加入 OpenJDK 继续支持 Java 6,而 Java 7 将由 Oracle 负责提供。
在终端中输入jav
- javaScript (1)
Array_06
JavaScriptjava浏览器
JavaScript
1、运算符
运算符就是完成操作的一系列符号,它有七类: 赋值运算符(=,+=,-=,*=,/=,%=,<<=,>>=,|=,&=)、算术运算符(+,-,*,/,++,--,%)、比较运算符(>,<,<=,>=,==,===,!=,!==)、逻辑运算符(||,&&,!)、条件运算(?:)、位
- 国内顶级代码分享网站
袁潇含
javajdkoracle.netPHP
现在国内很多开源网站感觉都是为了利益而做的
当然利益是肯定的,否则谁也不会免费的去做网站
&
- Elasticsearch、MongoDB和Hadoop比较
随意而生
mongodbhadoop搜索引擎
IT界在过去几年中出现了一个有趣的现象。很多新的技术出现并立即拥抱了“大数据”。稍微老一点的技术也会将大数据添进自己的特性,避免落大部队太远,我们看到了不同技术之间的边际的模糊化。假如你有诸如Elasticsearch或者Solr这样的搜索引擎,它们存储着JSON文档,MongoDB存着JSON文档,或者一堆JSON文档存放在一个Hadoop集群的HDFS中。你可以使用这三种配
- mac os 系统科研软件总结
张亚雄
mac os
1.1 Microsoft Office for Mac 2011
大客户版,自行搜索。
1.2 Latex (MacTex):
系统环境:https://tug.org/mactex/
&nb
- Maven实战(四)生命周期
AdyZhang
maven
1. 三套生命周期 Maven拥有三套相互独立的生命周期,它们分别为clean,default和site。 每个生命周期包含一些阶段,这些阶段是有顺序的,并且后面的阶段依赖于前面的阶段,用户和Maven最直接的交互方式就是调用这些生命周期阶段。 以clean生命周期为例,它包含的阶段有pre-clean, clean 和 post
- Linux下Jenkins迁移
aijuans
Jenkins
1. 将Jenkins程序目录copy过去 源程序在/export/data/tomcatRoot/ofctest-jenkins.jd.com下面 tar -cvzf jenkins.tar.gz ofctest-jenkins.jd.com &
- request.getInputStream()只能获取一次的问题
ayaoxinchao
requestInputstream
问题:在使用HTTP协议实现应用间接口通信时,服务端读取客户端请求过来的数据,会用到request.getInputStream(),第一次读取的时候可以读取到数据,但是接下来的读取操作都读取不到数据
原因: 1. 一个InputStream对象在被读取完成后,将无法被再次读取,始终返回-1; 2. InputStream并没有实现reset方法(可以重
- 数据库SQL优化大总结之 百万级数据库优化方案
BigBird2012
SQL优化
网上关于SQL优化的教程很多,但是比较杂乱。近日有空整理了一下,写出来跟大家分享一下,其中有错误和不足的地方,还请大家纠正补充。
这篇文章我花费了大量的时间查找资料、修改、排版,希望大家阅读之后,感觉好的话推荐给更多的人,让更多的人看到、纠正以及补充。
1.对查询进行优化,要尽量避免全表扫描,首先应考虑在 where 及 order by 涉及的列上建立索引。
2.应尽量避免在 where
- jsonObject的使用
bijian1013
javajson
在项目中难免会用java处理json格式的数据,因此封装了一个JSONUtil工具类。
JSONUtil.java
package com.bijian.json.study;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
- [Zookeeper学习笔记之六]Zookeeper源代码分析之Zookeeper.WatchRegistration
bit1129
zookeeper
Zookeeper类是Zookeeper提供给用户访问Zookeeper service的主要API,它包含了如下几个内部类
首先分析它的内部类,从WatchRegistration开始,为指定的znode path注册一个Watcher,
/**
* Register a watcher for a particular p
- 【Scala十三】Scala核心七:部分应用函数
bit1129
scala
何为部分应用函数?
Partially applied function: A function that’s used in an expression and that misses some of its arguments.For instance, if function f has type Int => Int => Int, then f and f(1) are p
- Tomcat Error listenerStart 终极大法
ronin47
tomcat
Tomcat报的错太含糊了,什么错都没报出来,只提示了Error listenerStart。为了调试,我们要获得更详细的日志。可以在WEB-INF/classes目录下新建一个文件叫logging.properties,内容如下
Java代码
handlers = org.apache.juli.FileHandler, java.util.logging.ConsoleHa
- 不用加减符号实现加减法
BrokenDreams
实现
今天有群友发了一个问题,要求不用加减符号(包括负号)来实现加减法。
分析一下,先看最简单的情况,假设1+1,按二进制算的话结果是10,可以看到从右往左的第一位变为0,第二位由于进位变为1。
 
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-状态模式-State
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/*
当一个对象的内在状态改变时允许改变其行为,这个对象看起来像是改变了其类
状态模式主要解决的是当控制一个对象状态的条件表达式过于复杂时的情况
把状态的判断逻辑转移到表示不同状态的一系列类中,可以把复杂的判断逻辑简化
如果在
- CUDA程序block和thread超出硬件允许值时的异常
cherishLC
CUDA
调用CUDA的核函数时指定block 和 thread大小,该大小可以是dim3类型的(三维数组),只用一维时可以是usigned int型的。
以下程序验证了当block或thread大小超出硬件允许值时会产生异常!!!GPU根本不会执行运算!!!
所以验证结果的正确性很重要!!!
在VS中创建CUDA项目会有一个模板,里面有更详细的状态验证。
以下程序在K5000GPU上跑的。
- 诡异的超长时间GC问题定位
chenchao051
jvmcmsGChbaseswap
HBase的GC策略采用PawNew+CMS, 这是大众化的配置,ParNew经常会出现停顿时间特别长的情况,有时候甚至长到令人发指的地步,例如请看如下日志:
2012-10-17T05:54:54.293+0800: 739594.224: [GC 739606.508: [ParNew: 996800K->110720K(996800K), 178.8826900 secs] 3700
- maven环境快速搭建
daizj
安装mavne环境配置
一 下载maven
安装maven之前,要先安装jdk及配置JAVA_HOME环境变量。这个安装和配置java环境不用多说。
maven下载地址:http://maven.apache.org/download.html,目前最新的是这个apache-maven-3.2.5-bin.zip,然后解压在任意位置,最好地址中不要带中文字符,这个做java 的都知道,地址中出现中文会出现很多
- PHP网站安全,避免PHP网站受到攻击的方法
dcj3sjt126com
PHP
对于PHP网站安全主要存在这样几种攻击方式:1、命令注入(Command Injection)2、eval注入(Eval Injection)3、客户端脚本攻击(Script Insertion)4、跨网站脚本攻击(Cross Site Scripting, XSS)5、SQL注入攻击(SQL injection)6、跨网站请求伪造攻击(Cross Site Request Forgerie
- yii中给CGridView设置默认的排序根据时间倒序的方法
dcj3sjt126com
GridView
public function searchWithRelated() {
$criteria = new CDbCriteria;
$criteria->together = true; //without th
- Java集合对象和数组对象的转换
dyy_gusi
java集合
在开发中,我们经常需要将集合对象(List,Set)转换为数组对象,或者将数组对象转换为集合对象。Java提供了相互转换的工具,但是我们使用的时候需要注意,不能乱用滥用。
1、数组对象转换为集合对象
最暴力的方式是new一个集合对象,然后遍历数组,依次将数组中的元素放入到新的集合中,但是这样做显然过
- nginx同一主机部署多个应用
geeksun
nginx
近日有一需求,需要在一台主机上用nginx部署2个php应用,分别是wordpress和wiki,探索了半天,终于部署好了,下面把过程记录下来。
1. 在nginx下创建vhosts目录,用以放置vhost文件。
mkdir vhosts
2. 修改nginx.conf的配置, 在http节点增加下面内容设置,用来包含vhosts里的配置文件
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- ubuntu添加admin权限的用户账号
hongtoushizi
ubuntuuseradd
ubuntu创建账号的方式通常用到两种:useradd 和adduser . 本人尝试了useradd方法,步骤如下:
1:useradd
使用useradd时,如果后面不加任何参数的话,如:sudo useradd sysadm 创建出来的用户将是默认的三无用户:无home directory ,无密码,无系统shell。
顾应该如下操作:
- 第五章 常用Lua开发库2-JSON库、编码转换、字符串处理
jinnianshilongnian
nginxlua
JSON库
在进行数据传输时JSON格式目前应用广泛,因此从Lua对象与JSON字符串之间相互转换是一个非常常见的功能;目前Lua也有几个JSON库,本人用过cjson、dkjson。其中cjson的语法严格(比如unicode \u0020\u7eaf),要求符合规范否则会解析失败(如\u002),而dkjson相对宽松,当然也可以通过修改cjson的源码来完成
- Spring定时器配置的两种实现方式OpenSymphony Quartz和java Timer详解
yaerfeng1989
timerquartz定时器
原创整理不易,转载请注明出处:Spring定时器配置的两种实现方式OpenSymphony Quartz和java Timer详解
代码下载地址:http://www.zuidaima.com/share/1772648445103104.htm
有两种流行Spring定时器配置:Java的Timer类和OpenSymphony的Quartz。
1.Java Timer定时
首先继承jav
- Linux下df与du两个命令的差别?
pda158
linux
一、df显示文件系统的使用情况,与du比較,就是更全盘化。 最经常使用的就是 df -T,显示文件系统的使用情况并显示文件系统的类型。 举比例如以下: [root@localhost ~]# df -T Filesystem Type &n
- [转]SQLite的工具类 ---- 通过反射把Cursor封装到VO对象
ctfzh
VOandroidsqlite反射Cursor
在写DAO层时,觉得从Cursor里一个一个的取出字段值再装到VO(值对象)里太麻烦了,就写了一个工具类,用到了反射,可以把查询记录的值装到对应的VO里,也可以生成该VO的List。
使用时需要注意:
考虑到Android的性能问题,VO没有使用Setter和Getter,而是直接用public的属性。
表中的字段名需要和VO的属性名一样,要是不一样就得在查询的SQL中
- 该学习笔记用到的Employee表
vipbooks
oraclesql工作
这是我在学习Oracle是用到的Employee表,在该笔记中用到的就是这张表,大家可以用它来学习和练习。
drop table Employee;
-- 员工信息表
create table Employee(
-- 员工编号
EmpNo number(3) primary key,
-- 姓