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(02)Cartographer源码无死角解析-(86) 地图构建与更新→TSDF(TruncatedSignedDistanceFunction)、TSDValueConverter

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2023-10-15 21:31

cartographer_ros数据加载与处理

node_main.cc坐标系的读取通过tf_bufferautonode类是cartographer_ros接收传感器数据，并传输到cartographer里，同时还会发布map，轨迹等node_options
小z小z·2023-10-15 03:12

cartographer中的扫描匹配

cartographer中的扫描匹配cartographer中使用了两种扫描匹配方法：CSM（相关性扫描匹配方法（暴力匹配））、ceres优化匹配方法CSM可以简单地理解为暴力搜索，即每一个激光数据与子图里的每一个位姿进行匹配
小z小z·2023-10-15 03:10

ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用–建图与定位

ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用–建图与定位目录ubuntu20.04下turtlebot3与cartographer结合使用--建图与定位参考链接turtlebot3
ROS fans·2023-10-13 04:24

cartographer从入门到精通__第一章课件

cartographer从入门到精通:原理深剖+源码逐行讲解第一章编译运行及调参指导1.1cartographer论文讲解1.2cartographer的编译1.2.1官方文档的地址官方的编译文档的地址为
盘古8925·2023-10-11 19:52

SLAM学习笔记（十八）3D激光SLAM——Cartographer第一视角点云可视化配置与使用方法（最新）

目录安装Cartographer下载3D包保存点云数据可视化点云数据编译point_clou
zkk9527·2023-10-08 16:22

cartographer(2)-launch-lua的配置

1.了解bag1roscore2rosbaginforslidar-outdoor-gps.bag了解bag中topic的名称与类型duration:3:33stypes:geometry_msgs?QuaternionStampednav_msgs_Odometrysensor_msgs/Imusensor_msgs/IaserScansensor_msgs/NavSatFixsensor_ms
多云的夏天·2023-10-07 11:41

cartographer(1)-运行

1.下载数据集#1.下载数据集：mkdir/home/tang/bagfiles#2.开始二维建图cd/home/tang/carto_ws/cartographer_detailed_comments_ws
多云的夏天·2023-10-06 13:14

cartographer-(0)-ubuntu(20.04)-环境安装

1.安装ROSwiki.ros.org1.1修改镜像源：到网站上找与操作系统相匹配的镜像源ubuntu|镜像站使用帮助|清华大学开源软件镜像站|TsinghuaOpenSourceMirror#默认注释了源码镜像以提高aptupdate速度，如有需要可自行取消注释debhttps://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/jammymainrestri
多云的夏天·2023-10-06 05:24

SLAM从入门到精通（第一次hector slam建图）

其中激光建图，又可以分成hector、gmapping、cartographer这几种。要说最简单的建图方法，那还真是非hector莫属。
嵌入式-老费·2023-09-28 20:43

室内+室外激光SLAM关键算法、代码和实战剖析正式开课(cartographer+LOAM+ LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。在没有激光SLAM的日子，对于机器人的控制只能以人主观为准，辅以遥控控制；而激光SLAM技术的出现彻底解决了机器人研究领域中“我在哪儿”的问题，使机器人在未知环境中的自主移动成为可能，并且随着激光
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:35

彻底剖析室内、室外激光SLAM关键算法原理、代码和实战(cartographer+LOAM+LIO-SAM)

应用背景介绍高精地图作为自动驾驶的眼睛，在自动驾驶研发中占据极大的份额，而激光SLAM则是高精地图定位导航算法的关键技术，其重要性不言而喻，在AI产品如矿卡、汽车、清扫车和扫地机器人等领域都占据一席之地。在没有激光SLAM的日子，对于机器人的控制只能以人主观为准，辅以遥控控制；而激光SLAM技术的出现彻底解决了机器人研究领域中“我在哪儿”的问题，使机器人在未知环境中的自主移动成为可能，并且随着激光
3Ｄ视觉工坊·2023-09-22 11:05

Cartographer源码解析：LocalTrajectoryBuilder3D的点云数据处理流程

Cartographer是一个用于构建2D和3D地图的开源SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）系统。
LogicGuruX·2023-09-18 05:25

cartographer中传感器数据的处理

cartographer中传感器数据的分发处理传感器数据走向分析Node类的HandleLaserScanMessage函数voidNode::HandleLaserScanMessage(constinttrajectory_id
小z小z·2023-09-18 03:05

cartographer中创建轨迹

开始一条轨迹主要函数，AddTrajectoryBuilder目的就是创建一个新的TrajectoryBuilder并返回它的trajectory_id，cartographer会创建不止一条轨迹，每一条轨迹都会有一个
小z小z·2023-09-18 03:04

ros tf

tf1.tf命令行工具1.1发布tf1.2查看tf2.参考1.tf命令行工具1.1发布tf  我们根据cartographer_ros的launch文件backpack_2d.launch写一个tf.launch
qq_26697045·2023-09-13 23:57

cartographer 学习

cartographer学习编译并运行代码由于cartographer整体分成了两个包一个是cartographer,不带ros的内容另一个是cartographer_ros，是已ros项目构建的这样因为带了普通
gxt_kt·2023-09-08 08:24

Ros cartographer pure localization 自定位+重定位+导航

前言：在完成了前面的方针之后，随着不断挖掘开始跑cartographer+move_base的构架，由于amcl定位的实时性和重定位的能力远不及cartographerpurelocalization自定位的构建方式
忒懂先生·2023-09-01 21:25

Cartographer学习之time.h-浅谈chrono

前面学习sensor_bridge时，ICU纪元与UTC纪元时间转换没有看透彻，于是准备回头系统学习一下，代码如下：#include#include#include#include"cartographer
就不告诉你噢·2023-09-01 00:52

Cartographer自定义lua参数的方法

Cartographer中,配置参数大多数都是从lua文件中得到的,不是像其他的开源框架大多使用xml等文件进行参数配置.假如我们要配置一个名字是rotation_condition的配置参数在pose_graph
虾眠不觉晓,·2023-08-25 14:38

Cartographer源码阅读---番外篇: Submap封装与维护

Cartographer中Submap(子图)没有被直接的调用进行维护,而是针对2D和3D场景分别派生出子类Submap2D和Submap3D,进行调用.以2D为例,为了方便维护,又把Submap2D封装成了
虾眠不觉晓,·2023-08-25 14:08

cartographer 代码思想解读（2）- 分支定界快速相关匹配

cartographer代码思想解读（2）-分支定界快速相关匹配分支界定基本原理源码解读顶层函数分层地图栈PrecomputationGridStack2D真实匹配函数MatchWithSearchParameters
jiajiading·2023-08-24 22:53

Google Cartographer SLAM 参数调整

1overviewcartographer可以看作是两个独立但相关的子系统。第一个是本地SLAM（有时候也称为前端或局部轨迹构建器）。它的工作是建立一系列submap。
梦凝小筑·2023-08-24 21:07

木叶飞舞之【机器人ROS2】篇章_第二节、turtlebot3安装

InstallGazebosudoaptinstallros-humble-gazebo-*InstallCartographer假如前一节未安装源码版本的cartographer，那就安装apt版本的
押波张飞·2023-08-24 15:26

cartographer与ros环境开发经验技巧总结（持续更新）

没什么用的目录cartographer与ros环境开发经验技巧总结ROS一个非官方的ROS教程tfROS中断循环的方法ROS::BAG分批录制和连续播放catkinrebuildroslaunchlog
秦伟H·2023-08-19 16:00

Command ‘[‘make‘, ‘-j12‘, ‘-l12‘]‘ returned non-zero exit

Failedtoprocesspackage'cartographer':Command'['make','-j12','-l12']'returnednon-zeroexitstatus2.Reproducethiserrorbyrunning
悸尢·2023-08-19 14:54

Ubuntu搭建ros仿真环境

年且比较稳定，所以提供ros-melodic的安装教程安装ros相关sudoinstallros-melodic-desktop-full测试仿真环境gazebo下载建图功能包要注意的是，GitHub已经将cartographer_ros
WXYuany.·2023-08-18 09:18

cartographer中分支定界法理解——为什么能保证上界

定界原理储存的不同分辨率栅格图，为保证上边界正确性，即高层中的评分一定高于其底层节点的评分，压缩的地图并非直接从原图固定间隔采样，而是将固定间隔中所有坐标概率值最大值作为低分辨率地图。理解：1、其在计算得分时，是计算点云（旋转、平移）索引对应的栅格值的得分，当分辨率低时，比如为64右下图，对同样大小的地图（近似同样大小，会外扩width+1）点云索引落入黑色区域的可能性比高分辨率地图大得多，如左上
文锦渡·2023-08-16 12:25

dji uav建图导航系列（一）建图

文章目录1、uav+rplidir雷达1.2、思岚激光雷达1.3、djiuav的launch文件2、cartographer激光建图2.1、启动文件2.2、config修改2.3、建图过程3、融合odom
aworkholic·2023-08-11 04:28

cartographer安装记录(25/11-20)

弄潮儿的心态把系统装到了时代的前沿（2020.10）结果，要安装cartographer的时候发现，人家
SayHiyy·2023-08-08 17:58

cartographer源码学习

cartographer-git链接建图服务和客户端的gRpc通信原理map_build_server.cc文件介绍
X_simple·2023-08-04 17:00

cartographer发布畸变矫正后的scan数据

实现方式：模仿源代码，在cartographer_ros写一个函数，以函数指针的方式传入cartographer后端，然后接收矫正后的scan数据，然后按照话题laserScan发布出来。
可峰科技·2023-07-30 06:19

cartographer学习之调参小结

cartographer使用过程中也涉及到了很多的参数调整，不同的参数对算法的影响是不同的。这里简单记录一下一些常调的参数以及一些比较重要的参数。
一叶执念·2023-07-26 19:11

Cartographer代码建图实现流程解析

1.整体代码构成在整体的原有框架中代码主要分为两个部分：cartographer和cartographer_ros。
大箱子123·2023-07-25 15:56

一起自学SLAM算法：8.2 Cartographer算法

入门必备知识第2章-C++编程范式第3章-OpenCV图像处理第4章-机器人传感器第5章-机器人主机第6章-机器人底盘第7章-SLAM中的数学基础第8章-激光SLAM系统8.1Gmapping算法8.2Cartographer
机器人研究猿·2023-07-25 15:52

cartographer建图参数配置详细说明

cartographer也调试了一段时间，并使用它进行了室内的建图和定位导航，在这里对它的建图参数调试进行一个说明，希望能帮助到一些朋友。如果大家想看英文版参数配置，可以点击链接进入。
非晚非晚·2023-07-25 15:21

slam建图与定位_cartographer代码阅读(7)后端约束构建

1.cartographer里的节点:当扫描匹配结束后，有新的一帧scan加入到submap中，这个扫描匹配的结果就叫做节点global_trajectory_builder.cc//将匹配后的结果当做节点加入到位姿图中
学习OpenCV·2023-07-25 15:17

cartographer代码学习-2D仿真

昨天到今天花了两天时间研究了一下cartographer的2DSLAM仿真的launch文件以及lua配置文件。
一叶执念·2023-07-24 17:00

cartographer代码学习-GlobalTrajectoryBuilder类

1、构造函数主体GlobalTrajectoryBuilder类用于连接slam的前端与后端，它的构造函数主要如下：/***@brief完整的slam,连接起了前端与后端**@param[in]local_trajectory_builder2dor3dlocalslam前端*@param[in]trajectory_id轨迹id*@param[in]pose_graph2dor3dpose_gr
一叶执念·2023-07-24 17:30

cartographer代码学习-雷达数据的处理

1、单线雷达数据处理数据处理函数来自于：//处理LaserScan数据,先转成点云,再传入trajectory_builder_voidSensorBridge::HandleLaserScanMessage(conststd::string&sensor_id,constsensor_msgs::LaserScan::ConstPtr&msg){carto::sensor::PointCloud
一叶执念·2023-07-24 17:29

branch and bound（分支定界）算法

最近在看cartographer算法，其中的闭环优化使用到了branchandbound（分支定界）算法，这里简单记录一下：分支定界算法是一种求解离散最优化问题的计算分析方法。
一叶执念·2023-07-24 17:59

cartographer源码分析（4）sensor_bridge.cc以及sensor_bridge.h

具体的数据流程：传感器的ROS节点/Playbag广播到Topic上相关数据的Message---->cartographer_node中启动的StartTrajectory这个服务会订阅传感器数据--
一叶执念·2023-07-24 17:59

cartographer源码分析（5）map_builder_interface.h、map_builder.h以及map_builder.cc

通过对cartographer_ros的分析，我们已经了解到在系统运行之初就构建了一个map_builder对象用于建图。
一叶执念·2023-07-24 17:59

cartographer源码分析（2）node.cc以及node.h

通过对main函数的分析，我们可以看到main函数中除了定义了一些gflags格式的参数外，大部分事情都是调用了node函数在执行。这个函数定义在node.h中，其主要的作用包括如下：1、1.注册并发布了5个Topic,并为5个Topic分别设置了定时器函数，在定时器函数中定期向Topic上广播数据：|===1)Topic1:kSubmapListTopic:广播构建出来的submap的list|
一叶执念·2023-07-24 17:29

cartographer源码分析（3）map_builder_bridge.cc以及map_builder_bridge.h

该函数中：1、定义了rviz的显示函数；2、关于里程计信息的索引（可选）；3、对于轨迹的处理。包括轨迹队列处理、局部轨迹数据、获得轨迹节点列表等。4、最后还有一部分约束相关的。估计是用于闭环。同时可以看到里面由于涉及到轨迹，所以使用到了传感器。也就调用了很多次的sensor_bridge。总体来说，MapBuilderBridge这个类里我们依然看不到任何关于算法的影子，它也只是一层封装。map_
一叶执念·2023-07-24 17:29

cartographer源码分析（1）node_main.cc

node_main.cc作为cartographer的主函数，是整个cartographer的入口。
一叶执念·2023-07-24 17:28

cartographer学习之lua参数详解

lua文件是cartographer中用于参数配置的文件，熟悉lua文件可以让我们对cartographer有一个基础的认知，也可以更好的根据自己的设备进行产品的调试与使用，这里简单介绍一下自己的lua
一叶执念·2023-07-24 17:25

cartographer 编译时提示 c++ 版本错误

c++版本错误在cartographer和cartographer_ros编译时都会出现，以此推断，往后所有出现类似情况，都可以通过指定C++版本解决。
梅夫人·2023-07-20 11:56

cartographer如何使用2个反光柱子作为一个landmark

2个反光柱的摆放要求：靠着墙摆，因为我们只能从一侧看到2个反光柱，从两侧都看到至少需要3个反光柱来定位。landmark检测原理：因为我们是从一侧看到2个反光柱，所以看到2个反光柱在一帧激光数据中会有顺序，有2种情形，如下图这两种情形，我们发现情形1:这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度小于180，我们认为大一些激光角度的是原点。情形2:这种情形2个反光柱子被检测到的激光角度大于180，我们认为
可峰科技·2023-07-20 07:23

cartographer占用CPU过高？那只是作者留了道练习题

cartographer的博物馆demo之所以cpu过高，是因为他的前端和后端都使用了比较冗余的计算参数，其实有些是不必要的，比如可以把激光的采样间隔设置大一些，demo的帧率为30Hz，设置为0.25
可峰科技·2023-07-20 07:23
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