+cartographer

导航的时候自动更新地图的思路，附使用cartographer的解决方案

首先说下原来错误的思路：就是新地图匹配上旧地图，然后就把旧地图替换，或者更新旧地图，这种思路错误的原因是，任何的匹配都是有匹配误差的，从1月份一直匹配到12月份，就算一个月的累积误差是1mm，12个月后也有1cm的误差了，这显然不是自动更新想看到的。那后来怎样的思路呢？这里我们总想着要扔掉旧地图，这就是错误的根源(死胡同)，扔掉了旧地图就会出现上面的问题，1天不会有太大的误差，一个星期后就不好说喽
可峰科技·2023-07-20 07:23

运行cartographer的gRPC demo，附百度文件链接

预先安装的库（主要是catographer和gRPC的基本依赖库）sudoapt-getinstall-y\cmake\g++\git\google-mock\libboost-all-dev\libcairo2-dev\libeigen3-dev\libgflags-dev\libgoogle-glog-dev\liblua5.2-dev\libsuitesparse-dev\python-sp
可峰科技·2023-07-20 07:52

基于ros框架，cartographer使用aruco/apriltag作为landmark

在动态环境中，使用aruco码作为landmark有助于机器人的快速定位。这里把主要的使用过程梳理一下，之前做过却没有整理。本文基于ros框架。最近测试发现感觉aruco码检测精度问题，感觉这个实战还有些工作要做。1-首先来个摄像头我使用的是一个usb广角镜头，介于针孔相机和鱼眼相机之间，首先使用ros包usb_cam打开相机https://github.com/ros-drivers/usb_c
可峰科技·2023-07-20 07:52

cartographer如何使用3个反光柱作为一个landmark

3个反光柱的摆放规则：摆成一个直角三角形或者直线或其他特征，直角边不同即可，可以设置边的长度来作为附加特征。原理：检测3个顶点的角度，检测到是直角时可以确定该点是landmark坐标系的原点。然后根据长边和短边来确定坐标系的x轴，这样和激光坐标系的旋转关系就知道了。好处：不需要标定和其他传感器的外参，激光检测的精度也高，所以整体精度都可以。可以很远距离检测到。talkischeap,showyou
可峰科技·2023-07-20 07:52

（二）用rosbag包运行Cartographer Demo

前提：cartographer和cartographer‘sros已经安装完毕提醒：部分运行前可能需要重定位ROS环境(你的安装路径）source${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash
可峰科技·2023-07-20 07:22

使用cartographer纯定位代替amcl运行move_base
可峰科技·2023-07-20 07:22

cartographer 编译时不想下载Abseil的替代方法

cartographer新版本要先安装abseil，这里记录一个安装abseil的问题:/usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2:error:#errorThisfilerequirescompilerandlibrarysupportfortheISOC
可峰科技·2023-07-20 07:21

使用Qt绘制cartographer地图（使用grpc上传）

因为Qt绘图的坐标系与rviz不同，所以获取submap的全局坐标后，绘制和rviz不同，要做一些调整，测试几种地图，基本是准确的，上传核心部分代码voidMainWindow::displaySubmaps(){std::mapall_submap_data=rpc_handler.GetAllSubmap();for(autosubmap_data:all_submap_data){inttr
可峰科技·2023-07-20 07:19

INDEMIND：视觉SLAM，助力服务机器人再进化

一方面，激光SLAM虽基于Cartographer算法不断演进，但近几年几乎没有显著进展，受制于激光只能构建单纯的几何环境模型，无法“看到”真实环境，缺乏对环境内容的解读能力，在实现智能交互、智能避障、
INDEMIND·2023-07-18 08:20

(02)Cartographer源码无死角解析-(81) ROS栅格地图→服务接收子图、cairo图像绘详解、OccupancyGrid地图发布

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2023-07-17 02:24

(02)Cartographer源码无死角解析-(80) 核心要点→local坐标系、子图坐标系、切片坐标系、地图坐标系等相转换与联系

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2023-07-13 21:22

cartographer的C++1.0的AddRangeData到submap和LBA过程

1.cartogrpher的AddNode与优化过程2.range数据到submap的嵌入更新过程cartographer并非使用3d或者视觉slam的
wishchin·2023-06-23 10:21

cartographer源码解析（二）node_main.cc文件详解

描述cartographer学习笔记（二）这一篇主要分析node_main.cc的代码主函数main()主函数intmain(intargc,char**argv){google::InitGoogleLogging
绿竹巷人·2023-06-21 06:02

从零开始配置ROS机器人系统环境-总结版

本文目的：拿到一台新的工控机，如何给新机器配置ROS、安装cartographer、gmapping、Navigation等安装测试包。最终实现建图-定位-导航的一套流程。
酸梅果茶·2023-06-19 02:01

cartographer1.0 纯定位模式改变

1.0版本已有的纯定位模式，只是做了一件事情-限制submaps的搜索数目，230509。纯定位模式并没有离开slam模式和优化过程，只是限制了kSubmapsToKeep=3选项。且整个工程只使用了pure_loaction一次这个选项！！！intMapBuilder::AddTrajectoryBuilder(conststd::set&expected_sensor_ids,constpro
wishchin·2023-06-18 18:23

基于cartographer2.0 的Ros版本源代码Slam中的代码错误

1.安装Ubuntu20的Ros版本，把Cart2.0版本编译一下，遇到点小问题问题：CMakeError:Thefollowingvariablesareusedinthisproject,buttheyaresettoNOTFOUND.PleasesetthemormakesuretheyaresetandtestedcorrectlyintheCMakefiles:GMOCK_LIBRARY
wishchin·2023-06-17 13:59

Cartographer添加新轨迹接口AddTrajectoryBuilderPure(

在接口头文件cartographer/mapping/map_builder_interface.h里面添加//wishchin添加新的重载！
wishchin·2023-06-17 13:59

cartographer_ros node_options和trajectory_options参数

链接：cartographer_rosnode_options和trajectory_options_Teamo1996的博客-CSDN博客在cartographer_ros/cartographer_ros
wishchin·2023-06-17 13:28

Cartographer向proto::TrajectoryBuilderOptions里面添加参数

Ros端消息格式cartographer_ros/cartographer_ros_msgs/msg/TrajectoryOptions.msg添加boolis_in_slam_mode在Ros端的cartographer_ros
wishchin·2023-06-17 13:55

安装ceres-solver

#是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。
xiaozhiwise·2023-06-17 09:39

Cartographer向PoseGrapher里面添加用于控制分支的状态参数

先删除系统中安装的cartographer包含文件cd/usr/local/includesudorm-rfcartographer打开C++工程头文件/cartographer/mapping/pose_graph.h
wishchin·2023-06-16 12:03

Cartographer添加新的传感器接口AddSensorData(

需要使用通过添加新的函数名称的方式实现Ros端流程图Ros端的Cartographer添加数据的流程是这样的获取数据是通过监听topic实现的在node.cc里面初始化，获取C++端运行结果之后，通过发布出去
wishchin·2023-06-16 12:57

Cartographer：编译安装全解（2020/9/8测试通过）

最近在新电脑上重新安装Cartographer，试着用一下之前（去年）安装的时候跟着做的教程，基本都没能成功编译。
循梦渡·2023-06-10 01:46

ROS2+cartographer+激光雷达+IMU里程计数据融合(robot_locazation) 建图

目录写在前面总体流程分块解释IMU数据接收和发布车轮编码器数据接收和发布数据融合——robot_localization概括使用cartographer订阅效果写在前面之前写了一篇ROS2+cartorgrapher
暮尘依旧·2023-06-07 02:58

Ubuntu18.04 制作系统ISO镜像并物理机还原（Systemback）

Ubuntu系统继承了我之前的Ubuntu系统，包括并不限于如下内容：Home、Desktop、Documents、Downloads、Pictures、Videos等文件夹下的所有文件，以及ros、PX4、cartographer
明月一壶酒·2023-06-06 23:20

ros 雷达 slam 导航 文件分析

导航文件分析robot_slam_laser.launchrobot_lidar.launchlidar.launchraplidar.launchkarto.launchgmapping.launchcartographer.launchrobot_navigation.launchmap.yamlmap.pgmamcl_params.yamlmove_base.launchc
算法技术博客·2023-04-19 18:33

LIO-SAM实现地面分割思路

从此抛弃了Cartographer投入到lio-sam的怀抱中。
滑雪圈的小码人·2023-04-18 23:11

Ubuntu18.04 + ROS Melodic 部署 Cartographer_ros

一、背景最近在调试四轮差速底盘小车的自主探索建图，一调研发现目前开源的2D建图包有Gmapping、Hector和Cartographer等。
stan-coder·2023-04-13 00:23

从LOAM到LIO-SAM

1.LOAM（2014年）1.LOAM使用点云地图，而Cartographer使用栅格地图。2.作者提出两种特征点：平面点和边缘点。
好人cc·2023-04-11 07:56

(02)Cartographer源码无死角解析-(54) 2D后端优化→PoseGraphInterface、PoseGraph、PoseGraph2D::AddNode()

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2023-04-09 08:34

(02)Cartographer源码无死角解析-(59) 2D后端优化→ 线程池: DrainWorkQueue()、AddWorkItem()

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2023-04-09 08:34

对比几种在ROS中常用的几种SLAM算法

当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修
weixin_33716941·2023-04-03 12:24

SLAM算法之HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM

当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ＲＯＳ的版本的cartographer_ros,ROS(RobotO
luoganttcc·2023-04-03 11:31

ubuntu安装gcc5.4版本，亲测有效！

gcc-5.5的版本前提下失败）2.2使用软件包安装（成功）2.2.1首先添加软件源2.2.2查看有哪个具体版本的gcc-53.查看安装是否成功4.参考链接：起初系统中安装了gcc5.5版本，后来为了安装cartographer
ZHAOCHENHAO-·2023-04-03 05:33

C++ Cartographer源码中关于Sensor的数据走向深扒

目录前言Node类的HandleLaserScanMessage函数SensorBridge类的HandleLaserScanMessage函数CollatedTrajectoryBuilder类的AddSensorData函数Collator类的AddSensorData函数OrderedMultiQueue类的Add函数BlockingQueue类的Push函数OrderedMultiQueu
·2023-03-31 10:31

Ceres学习

Ceres简介Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。
VoladorL·2023-03-30 03:35

C++ Cartographer的入口node main详细讲解

目录Run函数读取配置参数构建地图构建器Node类的初始化开始轨迹与结束轨迹啃一下谷歌优秀的激光SLAM开源框架-Cartographer.这个框架算法简单,但是程序部分太多需要学习的地方了.不论是整体框架的结构
·2023-03-16 18:38

C++Node类Cartographer开始轨迹的处理深度详解

添加一个轨迹新增位姿估计器数据采样器订阅话题与注册回调函数上一节我们看了一下node_main.cc的内容,发现其中最重要的部分就是Node类,这个类吃下了map_builder类,且里面实现了传感器数据的处理与分发(sensor_bridge),还有整个Cartographer
·2023-03-16 18:06

ROS——第六章SLAM与自主导航

kinect2、里程计信息3、仿真环境二、ROSSLAM功能包应用1.Gmapping基本介绍Gmapping中话题、服务和Tf变换栅格地图取值Gmapping功能包核心节点——gmapping节点2、Cartographer2Ddemo
Jun、、·2023-03-13 16:24

SLAM学习笔记（十七）激光SLAM——Cartographer配置文件参数解释及报错原因

运行Cartographer的配置参数比较重要，稍微不注意就会报错，例如一个常见的错误类型：[ERROR][1602741280.449037435,153.231000000]:Ignoringtransformfromauthority"unknown_publisher"withframe_idandchild_frame_id"odom"becausetheyarethesame
zkk9527·2023-02-05 13:24

ORB-SLAM辅助Cartographer重定位建图效果改进系列—第二篇

任务动机：根和据暴露的问题，视觉重定位模块更新了第二个版本。与之前相比主要有如下改进：1.使用两种定位模式(基于地图和基于BOW)实现稳定定位；2.定位频率保持5Hz左右；3.只需要激光板回传优化后的低频轨迹即可。任务描述：整理开发产出包括功能描述、接口描述、配置文档、重要参数描述到文档。1.模块介绍本模块功能是基于雷达SLAM输出轨迹真值的视觉全局定位。定位采用两种模式：基于特征地图定位和基于关
火种源码·2023-02-05 10:26

在ROS下使用Cartographer的纯定位模式，并实时获取定位位姿数据

文章目录前言一、Cartographer纯定位模式的配置1.启动纯定位模式配置2.加载定位地图，并删除cartographer生成地图节点二、实时获取定位数据1.新建一个节点发布定位数据2.修改makelist
GoodStudying...·2023-02-02 13:40

第六讲【cartographer】纯定位参数优化（初级篇）

系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04kinetic最新版cartographer安装（2020/11
WeSiGJ·2023-02-02 13:40

第二讲 【cartographer】Ubuntu16.04 kinetic 最新版cartographer安装（2020/11/4更新）

系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04kinetic最新版cartographer安装（2020/11
WeSiGJ·2023-02-02 13:09

第三讲 【cartographer】 添加功能以从RVIZ为纯本地化模式设置初始姿势

系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04kinetic最新版cartographer安装（2020/11
WeSiGJ·2023-02-02 13:09

第四讲 【cartographer】纯定位 纯本地化 pure_localization

系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04kinetic最新版cartographer安装（2020/11
WeSiGJ·2023-02-02 13:09

第五讲【cartographer】在仿真环境中 建图 纯定位

系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04kinetic最新版cartographer安装（2020/11
WeSiGJ·2023-02-02 13:09

第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图

系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04kinetic最新版cartographer安装（2020/11
WeSiGJ·2023-02-02 13:39

ROS小车，乐视深度相机+cartographer+move_base从零开始配置导航

任务划分小车与ROS的串口通信cartographer安装运行cartographer示例建图仿照backpack_2d.launch建图Cartographer保存地图常用命令集合区Move_base
Tarmy·2023-02-02 13:38

cartographer 使用 定位_cartographer ros使用指南-调优

cartographerros使用指南-调优说明：介绍如何调整cartographer相关参数，以达到更好的效果两个系统：cartographer可以被视为两个独立但相关的系统。
chanluong·2023-02-02 13:38
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