首先说下原来错误的思路：就是新地图匹配上旧地图，然后就把旧地图替换，或者更新旧地图，这种思路错误的原因是，任何的匹配都是有匹配误差的，从1月份一直匹配到12月份，就算一个月的累积误差是1mm，12个月后也有1cm的误差了，这显然不是自动更新想看到的。那后来怎样的思路呢？这里我们总想着要扔掉旧地图，这就是错误的根源(死胡同)，扔掉了旧地图就会出现上面的问题，1天不会有太大的误差，一个星期后就不好说喽

预先安装的库（主要是catographer和gRPC的基本依赖库）sudoapt-getinstall-y\cmake\g++\git\google-mock\libboost-all-dev\libcairo2-dev\libeigen3-dev\libgflags-dev\libgoogle-glog-dev\liblua5.2-dev\libsuitesparse-dev\python-sp

在动态环境中，使用aruco码作为landmark有助于机器人的快速定位。这里把主要的使用过程梳理一下，之前做过却没有整理。本文基于ros框架。最近测试发现感觉aruco码检测精度问题，感觉这个实战还有些工作要做。1-首先来个摄像头我使用的是一个usb广角镜头，介于针孔相机和鱼眼相机之间，首先使用ros包usb_cam打开相机https://github.com/ros-drivers/usb_c

3个反光柱的摆放规则：摆成一个直角三角形或者直线或其他特征，直角边不同即可，可以设置边的长度来作为附加特征。原理：检测3个顶点的角度，检测到是直角时可以确定该点是landmark坐标系的原点。然后根据长边和短边来确定坐标系的x轴，这样和激光坐标系的旋转关系就知道了。好处：不需要标定和其他传感器的外参，激光检测的精度也高，所以整体精度都可以。可以很远距离检测到。talkischeap,showyou

前提：cartographer和cartographer‘sros已经安装完毕提醒：部分运行前可能需要重定位ROS环境(你的安装路径）source${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash

cartographer新版本要先安装abseil，这里记录一个安装abseil的问题:/usr/include/c++/5/bits/c++0x_warning.h:32:2:error:#errorThisfilerequirescompilerandlibrarysupportfortheISOC

因为Qt绘图的坐标系与rviz不同，所以获取submap的全局坐标后，绘制和rviz不同，要做一些调整，测试几种地图，基本是准确的，上传核心部分代码voidMainWindow::displaySubmaps(){std::mapall_submap_data=rpc_handler.GetAllSubmap();for(autosubmap_data:all_submap_data){inttr

一方面，激光SLAM虽基于Cartographer算法不断演进，但近几年几乎没有显著进展，受制于激光只能构建单纯的几何环境模型，无法“看到”真实环境，缺乏对环境内容的解读能力，在实现智能交互、智能避障、

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解

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1.cartogrpher的AddNode与优化过程2.range数据到submap的嵌入更新过程cartographer并非使用3d或者视觉slam的

描述cartographer学习笔记（二）这一篇主要分析node_main.cc的代码主函数main()主函数intmain(intargc,char**argv){google::InitGoogleLogging

本文目的：拿到一台新的工控机，如何给新机器配置ROS、安装cartographer、gmapping、Navigation等安装测试包。最终实现建图-定位-导航的一套流程。

1.0版本已有的纯定位模式，只是做了一件事情-限制submaps的搜索数目，230509。纯定位模式并没有离开slam模式和优化过程，只是限制了kSubmapsToKeep=3选项。且整个工程只使用了pure_loaction一次这个选项！！！intMapBuilder::AddTrajectoryBuilder(conststd::set&expected_sensor_ids,constpro

1.安装Ubuntu20的Ros版本，把Cart2.0版本编译一下，遇到点小问题问题：CMakeError:Thefollowingvariablesareusedinthisproject,buttheyaresettoNOTFOUND.PleasesetthemormakesuretheyaresetandtestedcorrectlyintheCMakefiles:GMOCK_LIBRARY

在接口头文件cartographer/mapping/map_builder_interface.h里面添加//wishchin添加新的重载！

链接：cartographer_rosnode_options和trajectory_options_Teamo1996的博客-CSDN博客在cartographer_ros/cartographer_ros

Ros端消息格式cartographer_ros/cartographer_ros_msgs/msg/TrajectoryOptions.msg添加boolis_in_slam_mode在Ros端的cartographer_ros

#是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。

先删除系统中安装的cartographer包含文件cd/usr/local/includesudorm-rfcartographer打开C++工程头文件/cartographer/mapping/pose_graph.h

需要使用通过添加新的函数名称的方式实现Ros端流程图Ros端的Cartographer添加数据的流程是这样的获取数据是通过监听topic实现的在node.cc里面初始化，获取C++端运行结果之后，通过发布出去

最近在新电脑上重新安装Cartographer，试着用一下之前（去年）安装的时候跟着做的教程，基本都没能成功编译。

目录写在前面总体流程分块解释IMU数据接收和发布车轮编码器数据接收和发布数据融合——robot_localization概括使用cartographer订阅效果写在前面之前写了一篇ROS2+cartorgrapher

Ubuntu系统继承了我之前的Ubuntu系统，包括并不限于如下内容：Home、Desktop、Documents、Downloads、Pictures、Videos等文件夹下的所有文件，以及ros、PX4、cartographer

导航文件分析robot_slam_laser.launchrobot_lidar.launchlidar.launchraplidar.launchkarto.launchgmapping.launchcartographer.launchrobot_navigation.launchmap.yamlmap.pgmamcl_params.yamlmove_base.launchc

从此抛弃了Cartographer投入到lio-sam的怀抱中。

一、背景最近在调试四轮差速底盘小车的自主探索建图，一调研发现目前开源的2D建图包有Gmapping、Hector和Cartographer等。

1.LOAM（2014年）1.LOAM使用点云地图，而Cartographer使用栅格地图。2.作者提出两种特征点：平面点和边缘点。

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当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修

当然最后还有比较经典的google开源的cartographer，虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ＲＯＳ的版本的cartographer_ros,ROS(RobotO

gcc-5.5的版本前提下失败）2.2使用软件包安装（成功）2.2.1首先添加软件源2.2.2查看有哪个具体版本的gcc-53.查看安装是否成功4.参考链接：起初系统中安装了gcc5.5版本，后来为了安装cartographer

目录前言Node类的HandleLaserScanMessage函数SensorBridge类的HandleLaserScanMessage函数CollatedTrajectoryBuilder类的AddSensorData函数Collator类的AddSensorData函数OrderedMultiQueue类的Add函数BlockingQueue类的Push函数OrderedMultiQueu

Ceres简介Ceressolver是谷歌开发的一款用于非线性优化的库，在谷歌的开源激光雷达slam项目cartographer中被大量使用。

目录Run函数读取配置参数构建地图构建器Node类的初始化开始轨迹与结束轨迹啃一下谷歌优秀的激光SLAM开源框架-Cartographer.这个框架算法简单,但是程序部分太多需要学习的地方了.不论是整体框架的结构

添加一个轨迹新增位姿估计器数据采样器订阅话题与注册回调函数上一节我们看了一下node_main.cc的内容,发现其中最重要的部分就是Node类,这个类吃下了map_builder类,且里面实现了传感器数据的处理与分发(sensor_bridge),还有整个Cartographer

kinect2、里程计信息3、仿真环境二、ROSSLAM功能包应用1.Gmapping基本介绍Gmapping中话题、服务和Tf变换栅格地图取值Gmapping功能包核心节点——gmapping节点2、Cartographer2Ddemo

运行Cartographer的配置参数比较重要，稍微不注意就会报错，例如一个常见的错误类型：[ERROR][1602741280.449037435,153.231000000]:Ignoringtransformfromauthority"unknown_publisher"withframe_idandchild_frame_id"odom"becausetheyarethesame

任务动机：根和据暴露的问题，视觉重定位模块更新了第二个版本。与之前相比主要有如下改进：1.使用两种定位模式(基于地图和基于BOW)实现稳定定位；2.定位频率保持5Hz左右；3.只需要激光板回传优化后的低频轨迹即可。任务描述：整理开发产出包括功能描述、接口描述、配置文档、重要参数描述到文档。1.模块介绍本模块功能是基于雷达SLAM输出轨迹真值的视觉全局定位。定位采用两种模式：基于特征地图定位和基于关

文章目录前言一、Cartographer纯定位模式的配置1.启动纯定位模式配置2.加载定位地图，并删除cartographer生成地图节点二、实时获取定位数据1.新建一个节点发布定位数据2.修改makelist

系列文章目录第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达cartographer构建地图第二讲【cartographer】Ubuntu16.04kinetic最新版cartographer安装（2020/11

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任务划分小车与ROS的串口通信cartographer安装运行cartographer示例建图仿照backpack_2d.launch建图Cartographer保存地图常用命令集合区Move_base

cartographerros使用指南-调优说明：介绍如何调整cartographer相关参数，以达到更好的效果两个系统：cartographer可以被视为两个独立但相关的系统。