+cartographer

SLAM面经

闭环检测、图优化等的常用算法地图匹配：基于隐马尔科夫模型(HMM)的地图匹配(Map-Matching)算法2.非线性优化理论、概率优化理论，熟悉ceressolver，g2o等分线性优化库；3.熟悉Cartographer
JinLn_·2022-12-30 21:30

cartographer_ceres_scan_matcher_2d

cartographer_ceres_scan_matcher_2d0.理论部分1.残差项2.残差计算4.总结0.理论部分参考曾书格PPT：同样的以M(x)M(x)M(x)概率越大越好，通过1−M(x)
古路·2022-12-30 07:07

Ubuntu16.04下ROS Kinetic的安装（2022）

ROSKinetic安装过程1.软件中心配置2.ROS的下载安装2.1添加源和密钥2.2安装ROS2.3配置ROS2.4测试ROS总结Ubuntu16.04下ROSKinetic的安装（2022）近期开始学习cartographer
每天学习的小明同学·2022-12-29 16:09

(02)Cartographer源码无死角解析-(40) PoseExtrapolator→整体框架复盘，作用与目的讲解

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-12-27 01:23

(02)Cartographer源码无死角解析-(39) PoseExtrapolator→ExtrapolatePose()、ExtrapolatePosesWithGravity() 等成员函数

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-12-27 01:22

cartographer探秘第四章之代码解析（五） --- 后端优化 --- 闭环约束2 --- FastCorrelativeScanMatcher2D

本次阅读的源码为release-1.0版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https:
李太白lx·2022-12-27 01:52

cartographer探秘第四章之代码解析（八） --- 生成地图

本次阅读的源码为release-1.0版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https:
李太白lx·2022-12-27 01:52

cartographer探秘第四章之代码解析（五） --- 后端优化 --- 闭环约束1 --- PrecomputationGrid2D

本次阅读的源码为release-1.0版本的代码https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0https:
李太白lx·2022-12-27 01:52

Cartographer使用篇:保存地图

工作环境：ubuntu16.04+ROS(Kinetic)+Cartographer-1.0.0地图文件.pbstreamcartographer格式地图文件，本质上是一个压缩protobuf文件，内部包含轨迹等状态
slamml·2022-12-27 01:52

cartographer 代码思想解读（4）- probability grid地图更新1

cartographer代码思想解读（4）-probabilitygrid地图更新gridmapprobabilitymapprobabilitymapcell初始化probabilitygrid地图更新前面
jiajiading·2022-12-27 01:21

(02)Cartographer源码无死角解析-(41) 2D栅格地图→ActiveSubmaps2D

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-12-27 01:51

修改cartographer源代码使其发布ros标准格式的占据栅格地图

在2d激光slam开源方案中，cartographer因为性能优越已经成为首选方案，目前来说，低成本的雷达和相对低配的嵌入式开发板已经能够运行整个一套的slam、location和planning。
Numberors·2022-12-27 01:51

velodyne＋cartographer 2D构建栅格地图

velodyne＋cartographer2D构建栅格地图  已经许久未更新博客，最近在做项目指标测试的时候，需要与单车cartographer建图进行对比实验。
aidimoli123·2022-12-27 01:51

Cartographer报错

accordingtoB2的SLAM之旅'sTB2RplidarA3cartographerherecomestheissueasber@asber-X550VX:~$roslaunchcartographer_turtlebotturtlebot_lidar
kuizhao8951·2022-12-26 22:10

prometheus-cpp

然后按照cartographer提供的脚本下载prometheus-cpp。
qq_26697045·2022-12-26 15:30

六、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04 远程桌面

前言在前面的文章中，解决了FireFly安装ROS，安装Cartographer、配置交叉编译OpenCV、双目摄像头的驱动。
log_zhan·2022-12-26 02:16

TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之二：部署代码解析）

在ROS2中对turtlebot3仿真建图的软件包是：turtlebot3_cartographer。其核心是两个子包：cartograp
数据绿洲·2022-12-24 07:25

2021-9-3 ROS2-turtlebot3-cartographer导航建图使用记录

ROS2-turtlebot3-cartographer建图导航使用记录流程记录流程记录运行环境ubunutu20.04-ROS2-foxyturtlebot3仿真和导航安装sudoaptinstallros-foxy-navigation2sudoaptinstallros-foxy-nav2
墨起灵·2022-12-24 07:54

TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）

本文主要基于激光雷达的非实时建图cartographer方案，进行代码级深入分析，手把手带领大家搞懂cartographer算法、以及cartographer和cartographer_ros主要程序代码
数据绿洲·2022-12-24 07:24

RGB-D Slam 总结

按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目SLAM（Mono
J-A·2022-12-23 10:45

ROS入门——slam之cartographer仿真建图，存图，加载地图

本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。
%zoe%·2022-12-22 12:46

ROS小车搭建——Cartographer建图

trueuse_odometry=false使用外部里程计odom_frame="odom"provide_odom_frame=falseuse_odometry=true厦门大学参考厦门大学博客参考：Cartographer
Tarmy·2022-12-22 12:46

工作小笔记——安装turtlebot3的ROS gazebo仿真环境并使用cartographer进行建图和定位

文章目录前言1.环境要求2.安装3.运行3.1启动仿真环境3.2建图3.2.1启动cartographer节点3.2.2移动机器人进行建图3.2.3保存地图3.3导航定位3.3.1准备文件3.3.2运行导航节点
m0_71775106·2022-12-22 12:04

工作小笔记——基于ROS Melodic的cartographer安装

文章目录前言1.环境要求2.安装ROSMelodic2.1配置国内源2.2安装2.3安装rosdep并设置国内源2.3.1安装rosdep2.3.2设置成本地源2.3.2.120-default.list2.3.2.2/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py2.3.2.3/usr/lib/python2.7/dist
m0_71775106·2022-12-22 12:34

工作小笔记——使用Cartographer建图和调优

文章目录前言1.前提2.运行Demo数据3.处理自己录制的数据3.1录制数据3.2验证数据3.3构建.lua配置文件3.4构建urdf文件3.5构建launch文件3.6运行4.参数调优4.1基本概念4.2输入scan数据的处理参数4.2.1有效距离4.2.2用于形成一个观测的scan累积数4.2.2体素滤波器大小4.2.3自适应体素滤波器的参数配置4.2.4IMU使用4.3LocalSLAM的参
m0_71775106·2022-12-22 12:34

九、SLAM学习笔记—— Cartographer建图(虚拟机仿真包)

一、cartographer回放采集数据包在研究cartographer算法的时候，经常需要调试算法或者复现bug，此时利用playbag(播放包)会更加的方便。
log_zhan·2022-12-22 12:00

机器人学习--Turtelbot3学习--如何使用cartographer建图

问题描述：按照创客智造官网的教程：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/安装好turtlebot3的配套软件后，默认是使用gmapping建图的。测试了一下hector也可以。但是在使用命令：roslaunchturtlebot3_slamturtlebot3_slam.launchslam_methods:=cartographe
Robot-G·2022-12-22 12:56

工作小笔记——在使用cartographer包的环境中搭建m-explore和rrt-exploration进行自主建图

文章目录前言1.环境要求2.m-explore包的安装和使用2.1安装2.2支持cartographer输出的地图格式2.2.1新建地图格式转换的node2.2.2修改m-explore的订阅地图消息的
m0_71775106·2022-12-22 12:53

pbstream生成ply和pcd并可视化

pbstream地图转pgm，yaml文件，参考此处对于.pbstream文件生成ply及pcd文件如下：bag包对应生成的.pbstream文件(下面代码中的*请自行改成自己的文件名)，roslaunchcartographer_rosassets_writer_my
HyperZhu·2022-12-22 10:10

Cartographer配置与安装

cartographer_ros官方参考链接：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#system-requirementscartographer
晓晨的博客·2022-12-20 05:46

Ubuntu-20.04-noetic安装cartographer100%成功

1.安装工具我wstool，nijia,rosdepsudoapt-getupdatesudoapt-getinstall-ypython3-wstoolpython3-rosdepninja-buildstowsudoapt-getupdate时候报错E:无法获得锁/var/lib/apt/lists/lock。锁正由进程1335（packagekitd）持有N:请注意，直接移除锁文件不一定是合
SLAM Beginer·2022-12-20 05:16

ROS-Noetic安装Cartographer，复制粘贴流，方便快捷

安装Cartographer步骤1.安装编译过程中必备插件sudoaptupdatesudoaptinstall-ypython3-wstoolpython3-rosdepninja-buildstow2
Lucky-D·2022-12-20 05:45

ROS学习（18）机器人SLAM功能包——cartographer的安装与测试

文章目录前言一、安装1、编译安装1.1安装依赖1.2初始化工作空间1.3下载功能包1.4编译安装1.4.1一键安装编译1.4.2分布安装1.4.2.1安装ceres-solver1.4.2.2安装cartographer1.4.2.3
敲代码的雪糕·2022-12-20 05:14

ubuntu18.04 （melodic）cartographer安装（详细）

cartogrpher环境配置安装的官网网址：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation
努力glow .·2022-12-20 05:44

cartographer安装详细教程（Ubuntu 16.04）

本安装教程参考了以下链接，有需要可以结合这个链接安装cartographer。本人在这个基础上做了些改动，以适配自己的电脑。但是有些内容是通用的且本人也比较推荐这样的方法，比较实用！
Peranger·2022-12-20 05:43

SLAM开发工具：ROS-noetic安装Google的Cartographer

ROS-noetic安装Google的Cartographer写在最前1.创建工作空间并初始化2.安装下载工具并下载谷歌Cartographer3.测试Cartographer3.1下载官方的二维模型3.2
爬楼的猪·2022-12-20 05:43

00 cartographer_ros入门

Cartographer_ros01Cartographer_ros的功能与框架分析cartographer_ros是cartographer算法库针对ROS开发的接口库。
莫滴感情·2022-12-20 05:43

ROS noetic 安装编译Cartographer踩坑记录

ROSnoetic安装编译Cartographer踩坑记录安装编译工具sudoapt-getupdatesudoapt-getinstall-ypython-wstoolpython-rosdepninja-build
Moresweet猫甜·2022-12-20 05:13

Cartographer安装以及遇到的一些问题

一、Cartographer极简版安装适用于melodic以及noetic源码安装cartographer_ros的脚本，可以点击下方网址进行下载。
笼中雀cc·2022-12-20 05:42

ROS学习-cartographer安装和使用

cartographer安装和使用1.安装RPLIDAR建立工作空间（catkin_ws/src是工作路径）mkdir-p~/catkin_ws/src#创建文件夹，catkin_ws、src都是文件名可以按照自己的要求更改
Popvan·2022-12-20 05:42

cartographer安装：vmware ubuntu20.04 + noetic

cartographer安装：vmwareubuntu20.04+noetic为方便以后使用，在此记录一下自己安装cartographer的过程。
General 5219·2022-12-20 05:12

Cartographer后端之Ceres优化

看这篇之前，要是一点都没看过Ceres，看一下这里,都写在注释里，直接看注释Ceres优化库_羊狗狗一只2022年的博客-CSDN博客cartographer后端的优化由两部分组成一、Ceres_scan_matcher
羊狗狗一只2022年·2022-12-20 05:11

cartorapher_ros：理解cartographer_ros之源码解读

其实对于cartographer建图来说，cartographer_ros只是为了用户方便调用接口，建图算法的核心在cartographer中，不过cargographer_ros对于用户使用来说，还是很便捷的
非晚非晚·2022-12-20 05:40

Cartographer安装

参考链接https://doc.bwbot.org/zh-cn/books-online/xq-manual/topic/136.htmlhttps://google-cartographer-ros.readthedocs.io
清风丶腾云·2022-12-20 05:40

【安装学习】安装Cartographer ROS（noetic）

【Cartographer介绍】2016年10月5日，谷歌宣布开放一个名为cartographer的即时定位与地图建模库，开发人员可以使用该库实现机器人在二维或三维条件下的定位及建图功能。
Howe_xixi·2022-12-20 05:10

Cartographer 3D建图与纯定位（在线建图、保存和纯定位）

1Cartographer安装（Ubuntu8.04melodic）参考链接：https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/125059416https
NIgori_MrW·2022-12-19 07:39

Cartographer定位模式下在低性能处理器上的参数配置

Cartographer定位模式下在低性能处理器上的参数配置纯定位文件配置从local_slam降低计算量从posegraph中降低计算量从trimmer机制降低计算量总结纯定位文件配置cartographer
Nova555·2022-12-18 16:35

(02)Cartographer源码无死角解析-(38) PoseExtrapolator→AdvanceImuTracker()、ImuTracker姿态推断

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-12-18 00:56

(02)Cartographer源码无死角解析-(37) PoseExtrapolator→AddPose()、旋转向量(求导)变换成角速度

讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-链接如下:(02)Cartographer源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解
江南才尽，年少无知！·2022-12-18 00:55

Nav2之视觉建图

算法层面建议：3DLidar+IMU方式：Cartographer3DCartographer2D在效果上更胜于Cartographer3D，室内、室外都可以用，但建议室内应用单目+3DLidar+IMU
WilsonGuo·2022-12-16 16:14
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