三维点云

三维点云网络——PointNet论文解读

PointNet1是斯坦福大学研究人员提出的一个点云处理网络，与先前工作的不同在于这一网络可以直接输入无序点云进行处理，而无序将数据处理成规则的3Dvoxel形式进行处理。输入点云顺序对于网络的输出结果没有影响，同时也可以处理旋转平移后的点云数据。点云是一种重要的几何数据形式。卷积网络通常需要规则的数据形式作为输入，但由于点云是非规则数据类型所以通常的做法大都先对点云进行规则化的处理，将空间划分成
hitrjj·2020-07-10 05:06

【AI视野·今日CV 计算机视觉论文速览 第158期】Mon, 23 Sep 2019

SPH3D用于三维点云图卷积的球卷积核,提出了一种用于高效处理点云图卷积的球核函数。这种方法系统地量化了局域三维空间，可以识别数据中离散的几何关系。
hitrjj·2020-07-10 05:31

Spherical Convolutional Neural Network for 3D Point Clouds

SphericalConvolutionalNeuralNetworkfor3DPointClouds：三维点云的球面卷积神经网络摘要我们提出了一种用于三维点云处理的神经网络，它利用球面卷积核和八叉树空间划分
mxg007·2020-07-10 00:59

PCL：三维计算视觉研究内容概述

（1）三维匹配：两帧或者多帧点云数据之间的匹配，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。因此需要从不同的位置和角度对物体进行扫描。
通哈膨胀哈哈哈·2020-07-09 22:37

3D点云数据集整理

三维点云数据集1.TheStanford3DScanningRepository（斯坦福大学的3d扫描存储库）链接：http://graphics.stanford.edu/data/3Dscanrep
I-am-Unique·2020-07-09 20:22

基于片元的渐进式三维点云上采样

Patch-basedProgressive3DPointSetUpsampling基于片元的渐进式三维点云上采样论文下载链接：https://arxiv.org/abs/1811.112861、引言近年来因为基于神经网络的图像超分辨率的成功进展
QuintinQ·2020-07-09 11:29

三维点云语义分割【综述】 ——Deep Learning for 3D Point Clouds: A Survey

3DPOINTCLOUDSEGMENTATION3DSemanticSegmentationProjection-basedNetworksPoint-basedNetworksInstanceSegmentationProposal-basedMethodsProposal-freeMethodsPartSegmentationSummary3D点云分割需要了解全局几何结构和每个点的细粒度细节。
Dujing2019·2020-07-09 10:40

激光三维点云数据深度学习网络：PointNet系列解读（持续更新中）

PointNet网络一、激光点云数据在深度学习上的研究一直较为缓慢，其主要有以下几个特征：点云数据具有无序性点云数据点之间具有空间关系点云数据具有空间转换不变性其中无序性表现在点云数据是一个集合，对数据顺序不敏感，模型对数据的随机排列保持不变性；其中空间关系表现在点并不是相互独立的，存在空间关系构成局部特征；其不变性表现在点云数据所代表的目标对某些空间转换应该具有不变性。二、对点云数据的传统处理方
weixin_44003563·2020-07-08 22:09

VTK渲染raw格式的三维点云数据，并纹理贴图（纹理映射）

#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include#include
weirdo_coder·2020-07-08 13:10

PCL点云匹配相关博客

综述该如何学习三维点云配准的相关知识？关于双目摄像头深度测量精度分析做高精度双目视觉测量选什么摄像头？
string_dcr·2020-07-07 11:09

Linux学习记录（八）Ubantu16.04安装Meshlab2016显示三维点云文件

目录一、安装Meshlab2016二、经典StanfordBunny兔子.ply模型下载三、meshlab打开.ply文件一、安装Meshlab2016sudoadd-apt-repositoryppa:zarquon42/meshlabsudoapt-getupdatesudoapt-getinstallmeshlab二、经典StanfordBunny兔子.ply模型下载常见模型的下载地址：ht
cungudafa·2020-07-07 06:35

基于ROS的移动机器人开发笔记——概述、目录

目录（Content）感知主要传感器RGB摄像头深度摄像头二维激光雷达三维激光雷达毫米波雷达基于二维点云的特征识别基于三维点云的特征识别基于图
茶色少年·2020-07-07 00:06

使用深度学习的三维点云分类的介绍

在过去的这些年里，对二维图像已经有了大量深入的研究，并且有着长足的发展。它在分类任务上取得了极好的结果主要得益于一下两个关键因素：1.卷积神经网络。2.数据-大量图像数据可用。但是对于3D点云，数据正在迅速增长。大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有多种渠道，无论是源于CAD模型还是来自LiDAR传感器或RGBD相机的扫
weixin_34320159·2020-07-06 01:55

使用深度学习的三维点云分类的介绍

在过去的这些年里，对二维图像已经有了大量深入的研究，并且有着长足的发展。它在分类任务上取得了极好的结果主要得益于一下两个关键因素：1.卷积神经网络。2.数据-大量图像数据可用。但是对于3D点云，数据正在迅速增长。大有从2D向3D发展的趋势，比如在opencv中就已经慢慢包含了3D点云的处理的相关模块，在数据方面点云的获取也是有多种渠道，无论是源于CAD模型还是来自LiDAR传感器或RGBD相机的扫
weixin_34258078·2020-07-06 01:34

【AI视野·今日CV 计算机视觉论文速览 第171期】Tue, 3 Dec 2019

AI视野·今日CS.CV计算机视觉论文速览Tue,3Dec2019Totally82papers上期速览✈更多精彩请移步主页Interesting:****三维点云补全模型,提出了一种可以实现均匀、细致
hitrjj·2020-07-05 18:21

三维点云网络PointNet——模型及代码分析

PointNet架构PointNet主要架构如下图所示：主要包含了点云对齐/转换、mlp学习、最大池化得到全局特征三个主要的部分。-T-Net用于将不同旋转平移的原始点云和点云特征进行规范化；mlp是多层感知机，n个共享的mlp用于处理n个点/特征；maxpooling用于融合多个特征并得到全局的1024维的特征；最后根据任务的不同，利用一个MLP实现分类；结合局部信息利用多个mlp实现分割。1.
hitrjj·2020-07-05 18:21

Open3D 三维点云读取可视化、下采样、去除离群点、地面提取

Open3D：3D数据处理的现代库，是一个开放源代码库，支持快速开发处理3D数据的软件。Open3D在C++和Python中公开了一组精心选择的数据结构和算法。后端经过高度优化，并支持并行化。推荐Python，支持Python（3.5、3.6、3.7、3.8），支持系统（Ubuntu18.04+、macOS10.14+、Windows10(64-bit)）。Open3D支持读取PointCloud
程序媛一枚~·2020-07-05 08:20

通过ROS控制真实机械臂(16) --- 视觉抓取之find_object实现物体识别

视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，本次测试的是能对物体进行快速识别，甚至定位的find_object包，该功能包是基于模板匹配算法
合工大机器人实验室·2020-07-05 05:13

通过ROS控制真实机械臂(17) --- 视觉抓取之ORK实现三维物体识别

视觉抓取中非常重要的一个部分就是对抓取物体的识别，无论是二维图像还是三维点云，在ROS中都可以找到对应的功能包，https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details
合工大机器人实验室·2020-07-05 05:13

CVPR2020在2月24日公布论文

从论文ID公布以来，极市一直在对CVPR进行实时跟进，本文是对CVPR2020论文整理和分类，均有论文链接，部分含开源代码，涵盖的方向有：目标检测、目标跟踪、图像分割、人脸识别、姿态估计、三维点云、视
寻找一道光·2020-07-05 03:31

机器学习算法评估指标——3D语义分割

3D语义分割是在三维点云中对每个点进行分类，属于同一类的点都要被归为一类。例如如下场景，属于建筑的点都要分成一类，属于植物的点也要分成一类。下面重点介绍3D语义分割算法的评估指标。
格物钛工程师·2020-07-04 16:04

三维点云学习（1）上-PCA主成分分析 法向量估计

三维点云学习（1）上环境安装1.系统环境win10或者ubuntu2.Anaconda3+python3.6使用Anaconda创建的conda虚拟环境进行python的编写环境安装主要参考如下网址安装
KaHoWong·2020-07-04 10:05

三维点云目标提取总结（续）

三维点云目标提取（续）3.三维点云目标提取3.1一般流程先根据个人认识总结一下目标提取的一般性步骤：如上所示，三维点云的目标提取关键性的两步即为：特征提取与选择、分类，是不是整个方法流程与图像中的目标识别有点像
aidem_brown·2020-07-04 10:12

[CVPR 2020] RandLA-Net:大场景三维点云语义分割新框架（已开源）

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达本文由知乎作者QingyongHu授权转载，不得擅自二次转载。原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/105433460论文链接：https://arxiv.xilesou.top/abs/1911.11236TensorFlow代码：https://github.com/QingyongHu/RandLA-Net先
3Ｄ视觉工坊·2020-07-04 09:10

pointnet实现

最近在学三维点云处理网络，想自己把pointnet跑一下，但我的笔记本是CPU的，据说跑起来很慢而且电脑很烫，所以就想利用云端服务器提供的GPU来跑一下。在此记录一下实现过程。
Passersby__·2020-07-04 07:29

无序点云排序

例如，本文需要处理以下点云数据，在进行后续算法之前需要先对点云进行排序，三维点云数据根据z轴数据从大到小排序。
LittleLittleFish_xyg·2020-07-04 06:23

KeplerMapper是一个用于高维数据和三维点云数据可视化的Python类

KeplerMapperNatureusesaslittleaspossibleofanything.-JohannesKeplerThisisaPythonimplementationoftheTDAMapperalgorithmforvisualizationofhigh-dimensionaldata.Forcompletedocumentation,seehttps://kepler-ma
Allure_Allure·2020-07-04 04:03

阿里巴巴自动驾驶三维点云分割PointNet实现

PointNet)项目地址：https://github.com/Summit11/PointNet_AliData本项目是点云分割模型PointNet在DataFountain平台上阿里巴巴自动驾驶三维点云分割比赛
Summit_Yue·2020-07-04 02:00

每天一篇论文PointTrackNet: An End-to-End Network for 3-D Object Detection and Tracking from Point Clouds

PointTrackNet:AnEnd-to-EndNetworkfor3-D摘要摘要近年来，基于深度学习的多目标跟踪（MOT）框架在三维点云中得到了广泛的应用。
流浪机器人·2020-07-02 17:21

bundler_0.4在windows下的编译

Bundler是采用C和C++开发的SfM系统，实现了根据用户提供的无序的图像序列，生成稀疏的三维点云模型。
lxiaoxiaot·2020-07-02 10:30

基于最小二乘法估计点云的曲面法向量

之前对PCL库计算三维点云数据的曲面法向量有过介绍，点云的曲面法向量估计，PCL库是采用主成份分析方法的，近几天通过理论推导发现最小二乘法应该也能计算曲面法向量。首先介绍下其理论知识。
lming_08·2020-07-02 09:41

用kinect获取动态场景连续点云文件的方法

1、使用kinectstudio录制连续三维点云视频，保存的格式为.xef，只能用kinectstudio读取。
游离丸子·2020-07-02 08:43

深蓝学院点云公开课《基于三维点云场景的语义及实例分割》（RandLA-Net、3D-BoNet）笔记

该笔记来源于深蓝学院公开课基于三维点云场景的语义及实例分割.介绍之前的点云工作介绍大场景三维点云的语义分割方法RandLA-Net。
dtuyg·2020-07-01 23:48

matlab怎么把bmp图片生成三维点云，得到其深度信息（目的，三频外差解包裹后实现三维重建）

matlab怎么把图片生成三维点云1、matlab中未定义函数或变量‘ply_write’。
clover_fairy·2020-07-01 20:58

CVPR 2020——RandLA-Net: Efficient Semantic Segmentation of Large-Scale Point Clouds （已开源）

CVPR2020|RandLA-Net:大场景三维点云语义分割新框架（已开源）Authors(一)Abstract(二)Introduction(三)RelatedWork(四)RandLA-Net4.1
Dujing2019·2020-07-01 01:41

视频图像识别学习系列：线结构光三维测量重建

项目背景：项目用于工业零件的公差检测，主要是针对缝隙和高低差两种公差，具体应用领域如汽车、飞机的蒙皮对接检测，当然，对于别的公差改变一些代码，也是可以做到的；技术方案：采用线结构光进行三维重建，用三维点云数据进行相应公差计算
卡-_-卡·2020-06-30 18:59

ubuntu16.04成功安装python-pcl步骤及各种错误解决

PCL库是用来处理三维点云非常方便的库，库本身是C++的，现在有Python封装的版本：python-pcl，在安装过程中有一些注意事项及错误解决，本博客记录下自己的安装过程，供大家参考。
zhanghm1995·2020-06-30 13:15

Linux/Ubuntu下Meshlab批量对散乱三维点云泊松重构的方法

Meshlab批量处理多个散乱三维点云：思路：首先对单点云进行处理，生成mlx的脚本文件，最后通过批量执行meshlabserver命令实现对批量点云的重构。
Christopher Cheung·2020-06-30 12:29

无人驾驶的面试问题

无人驾驶包含哪些内容：1、感知:目前是全景三维感知2、构建地图:三维点云构建地图3、选线设计:线网的动态规划4、控制技术与硬件:线控和指令与ASCI芯片组RISC-V指令深度学习相关机器学习和深度学习的区别
JimmyChoo·2020-06-30 10:08

点云数据处理学习笔记

点云数据处理学习笔记三维计算视觉研究内容包括：（1）三维匹配：两帧或者多帧点云数据之间的匹配，因为激光扫描光束受物体遮挡的原因，不可能通过一次扫描完成对整个物体的三维点云的获取。
春末的南方城市·2020-06-30 03:42

使用深度学习进行点云匹配（一）

因为之前只学习过深度学习在2DCV上的一些知识，对于三维点云这种东西根本没有听说过，因此也是感觉头大。
xckkcxxck·2020-06-29 23:09

深度学习点云语义分割：CVPR2019论文阅读

深度学习点云语义分割：CVPR2019论文阅读PointCloudOversegmentationwithGraph-StructuredDeepMetricLearning摘要本文提出了一个新的超级学习框架，用于将三维点云过度分割为超点
wujianming_110117·2020-06-29 21:38

三维点云处理(3)

SurfaceNormal&FiltersSurfacenormalonsurfaceApplications:Steps:Noise:FiltersNoiseremoval:Downsampling[^3]:Upsampling/Smoothing/NoiseRemoval:SurfacenormalonsurfaceThevectorperpendiculartothetangentplane
weixin_44554973·2020-06-29 13:56

Pointnet网络结构与代码解读

前言Pointnet开创性地将深度学习直接用于三维点云任务。由于点云数据的无序性，无法直接对原始点云使用卷积等操作。
Chris_34·2020-06-29 07:34

Kinect开发：使用PCL+RANSAC算法拟合三维点云平面

几个月之前做了一个小项目，今天有一点时间重新复习一下代码，虽然代码比较简单的，但是还是想分享出来，一是重新学习一下自己没接触过的知识，二是希望能为其他人提供一些思路。开发环境是VS2015+PCL+OpenCV，PCL和OpenCV的配置过程大家可以自己百度一下，下面直接上代码了，在配置完环境后连接好Kinect就可以直接运行了，运行完直接显示拟合的平面和平面参数。一共三个文件。PointClou
zhangmstcv·2020-06-29 02:00

细胞逃逸:用于三维点云模型识别的深Kd-Networks

文章原名：EscapefromCells:DeepKd-NetworksfortheRecognitionof3DPointCloudModels文章地址：https://www.researchgate.net/publication/315797207_Escape_from_Cells_Deep_Kd-Networks_for_The_Recognition_of_3D_Point_Clou
weixin_36662031·2020-06-28 19:28

基于深度学习的三维点云分类和分割(找了几篇文章)

https://blog.csdn.net/bflong/article/details/79655200http://www.sohu.com/a/162727821_715754https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/8182846.htmlhttps://blog.csdn.net/app_12062011/article/details/781313
wangweiijia·2020-06-27 13:58

【深度学习】三维点云数据集总结

点云数据集总结三维点云数据，三维深度学习1.ShapeNetShapeNet是一个丰富标注的大规模点云数据集，其中包含了55中常见的物品类别和513000个三维模型。
hitrjj·2020-06-27 09:44

用VS+Opencv3.1从双目立体视差图中重建三维点云

转载请注明原创出处：http://blog.csdn.net/u014283958/基本原理详细原理请阅读这篇文章http://www.360doc.com/content/14/0205/15/10724725_349968116.shtml.基本流程代码本代码运行需要在VS上配置好opencv3.1+openNI+PCL，opencv3.1的配置可以在网上找到很多资料，openNI和PCL的配
nuaashuishui·2020-06-27 08:56

三维点云配准

1、首先，点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵（rigidtransformoreuclideantransform刚性变换或欧式变换），将源点云(sourcecloud)变换到目标点云(targetcloud)相同的坐标系下。可以表示为以下的方程:其中就是targetcloud与sourcecloud中的一对对应点。而我们要求的就是其中的R与T旋转平移矩阵。这里，我们并不知道两个点
年少2·2020-06-27 01:46
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