四元数

physx之刚体运动

假设刚体的起点和终点分别是pose1和pose2，运动时间为t，则速度计算公式如下：线性速度lv=(pose2.p-pose1.p)/t变换四元数d=pose2.q*po
紫龙_·2016-02-27 17:00

【传感器融合姿态估计】Madgwick算法（下）

在上一篇文章中，我们能够通过角速度计的读数ω，加速度计或磁力计的读数dS在每个采样间隔更新姿态四元数q：qt+1=qt+12qt×ωtΔtqt+1=qt−μ∇f||∇f||其中f是姿态拟合误差，可以通过当前姿态
shenxiaolu1984·2016-02-17 17:00

【传感器融合姿态估计】Madgwick算法（上）

在推导过程中，大量使用四元数(quaternion)来表示旋转和姿态
shenxiaolu1984·2016-02-17 17:00

三维空间 旋转矩阵 四元数 欧拉角 相互转换 组合旋转

API和源码旋转矩阵四元数欧拉角相互转换的源码这个是开源的源码。在ROS的TF2包中就有。TF2是TF的第二个版本。
powerfit·2016-02-16 11:41

GLKit Framework 浅析

性能卓越的科学运算库， 支持矢量，四元数，矩阵运算等。   3. 实现的常见的标准Shader特效。GLKit允许你配置你所需要的特效，它会自动创建和
volvet·2016-01-16 20:00

温故而知新之镜头旋转

MonoBehaviour{ floatx; floaty; voidUpdate(){ x+=Input.GetAxis("MouseY"); y+=Input.GetAxis("MouseX");//两个四元数相乘得到一个最终变化的四元数
迟谋·2016-01-13 15:00

Android-四元数-控制VR设备的旋转

首先参考维基百科了解四元数的基本概念：https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0%E4%B8%8E%E7%A9%BA%E9%97%
duansilence·2016-01-12 11:28

osg示例程序解析1----osganimate

#include#include//位置属性变换节点（PositionAttitudeTransform）,使用PositionAttitudeTransform节点可以实现使用Vec3位置坐标和一个四元数完成的变换操作
椭圆（Humberto）·2016-01-12 10:18

DirectX9.0c SDK学习笔记（一）

我的想法是基于这个显示框架，实现实时导入经过四元数运算修改骨骼动画之后的*.x文件。而这就需要研究*.x模型文件的骨骼动画部分的数据格式，经过查找资料，详细解释如下：    骨骼在.X文件里面用模
Fx_xk·2016-01-11 17:00

DirectX9.0c SDK学习笔记（一）

我的想法是基于这个显示框架，实现实时导入经过四元数运算修改骨骼动画之后的*.x文件。而这就需要研究*.x模型文件的骨骼动画部分的数据格式，经过查找资料，详细解释如下：    骨骼在.X文件里面用模
Fx_xk·2016-01-11 17:00

视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数

视觉SLAM中的数学基础 第二篇四元数什么是四元数相比欧拉角，四元数(Quaternion)则是一种紧凑、易于迭代、又不会出现奇异值的表示方法。
半闲居士·2016-01-11 09:00

Unity3D - 详解Quaternion类(一)

一、简介Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。
01TaiChi·2016-01-05 22:00

用C++实现一个Quaternion类

如果没有看之前的 彻底搞懂四元数，建议先看一下。
qp120291570·2015-12-24 00:00

欧拉角pitch、yaw，roll的理解

我们知道表示一个旋转有多种方式，简单的欧拉角，复杂点的四元数，再复杂点的矩阵。之前接触unity可以用四元数和欧拉角两种方式表示旋转，最近一直研究虚幻引擎，目前只看到了欧拉角这一种旋转方式。
sinat_27456831·2015-11-25 21:00

Unity3D Camera跟随游戏对象后面拍摄的方法（三）

先介绍一个概念：四元数*向量==将向量按照四元数进行一定的旋转后新的向量。
narutojzm1·2015-11-24 14:00

四元数插值matlab实现

看了几个关于关键帧提取和关键帧插值的论文，有几篇讲到了四元数插值这个概念关于欧拉角到四元数的转换，请看：刚体运动研究方法——欧拉角四元数接下来介绍四元数的插值公式以及matlab实现插值公式可以从论文论文理解
zb1165048017·2015-11-22 17:00

论文理解——从运动捕获数据中提取关键帧

论文提出了一种基于四元数距离的关键帧提取。首先注意两个计算公式：四元数距离和基于四元数的帧距离四元数距离： 首先如何用一个四元数表示一个旋转呢？ 这里用到四元数与被旋转向量的叉乘。
zb1165048017·2015-11-17 16:00

基于DSP 和陀螺仪的视觉云台设计

系统采用微机械陀螺仪作为云台姿态和转速的测量器件，利用四元数法获取云台的姿态信息，采用步进电机作为云台驱动元件。
·2015-11-13 16:49

Quaternion 学习与应用

Quaternion 学习与应用 标签： 四元数 unity3d quaternion 分类： Unity3D 今天准备学习和研究下unity3d的四元数
·2015-11-13 04:25

在3D世界中创建不同的相机模式——创建一个Freelancer风格的相机：使用四元数的3D旋转

2.4 创建一个Freelancer风格的相机：使用四元数的3D旋转 问题 译者注：《Freelancer》应该是指Digital Anvil制作，微软发行的游戏，中文译名《自由枪骑兵》，好像曾获2003
·2015-11-12 22:07

XNA 3.0初步——突现GameServices

要把第一人称相机模式变到四元数相机模式只需在Game类的Initialize方法中包含一条代码即可。 但你必须
·2015-11-12 22:58

输入和用户界面——SpaceCamera类

主要的原因这是我写的第一个空间相机类，其中使用到的四元数的数学知识并不那么容易。该相机支持三种模式：菜单画面的相机，游戏中的相机，单元测试中的自由相机。
·2015-11-12 22:32

关于四元数

好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了2年3D游戏的还不清楚四元数的朋友
·2015-11-12 13:42

Direct3D-3 四元数

    其实本来这篇文章是打算接上篇的各种变化矩阵的推导了，想了想，还是先讲四元数吧。本人的文章并不会提到欧拉角，因为我自己没弄懂欧拉角的万向锁问题。
·2015-11-12 08:01

四元数

人类最初用9个值的矩阵（Matrix），来表示一个三维物体的旋转位置。它的缺陷是数据大，和无法自动在两个角度间产生过度的角度。 由于矩阵描述角度过于抽象，人类又发明了3个值的优拉角（Euler）。可优拉角是个很不负责任的家伙，旋转圈数和旋转顺序完全不做区分。三维     人类最初用9个值的矩阵（Matrix），来表示一个三维物体的旋转位置。它的缺陷是数据大，和无法自动在两个
·2015-11-11 15:49

浅析四元数

　　什么是四元数呢？从数学上讲，四元数是复数的一种。所谓复数就是拥有实部和虚部的数。复数（a,b）定义了数a + bi ，i是所谓的虚数，a为实部，b为虚部，满足i²=-1 。
·2015-11-09 12:42

WorldWind源码剖析系列：四元数类Quaternion

四元数是英国数学家哈密顿(W.R.Hamilton)在1843年发现的，由于矩阵论的不断丰富和不断完善，人们更乐意采用矩阵来解决实际工程中的问题，这导致四元数在相当长的时间里没有被人们重视，更没有得到实际的应用
·2015-11-07 12:09

A Translation for Quaternion 一篇对四元数的翻译

这是一篇讲解四元数原理的论文翻译，原文参见 这里。 b. 在此之前在网络上找过很多资料，但基本都是结论性的介绍，并未对”为什么“进行深入全面的解释。
·2015-11-07 12:42

详说CMDeviceMotion

50 编辑：  suiling 分类： iOS开发 来源： NShipste  6  3204 iOS开发Core Motion四元数欧拉角旋转矩阵
·2015-11-03 21:15

Initialize a Quaternion with one vector rotating to another direction 根据向量旋转方向来初始化四元数

The first step I want to realize in my camera system using Quaternion is to bulid a Quaternion according to the camera eye "look at" some a certain deriction. Just Say, we know at beginning
·2015-11-02 19:49

About The Quaternion 有关四元数

I took many days to try to understand anything about Quaternion but got no result. The resaon why I paied out so much on quaternion is that, I'm trying to write a better camera system which is to
·2015-11-02 19:48

四元数学习之四元数和矩阵的转换

四元数学习之四元数和矩阵的转换          四元数是一种可以替代矩阵和欧拉角的数学工具。
·2015-11-02 15:12

四元数

四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。 明确地说，四元数是复数的不可交换延伸。
·2015-11-02 11:05

[百度空间] 四元数(Quaternions)

转:四元数(Quaternions) 好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了
·2015-11-01 11:26

OGRE中的四元数与旋转

旋转的方式大致分为三种：Euler旋转，矩阵旋转，以及四元数旋转。 这里稍微记录下我目前对于四元数旋转的理解。对于四元数方面的数学，以及其原理，这里不关心，只需要学会如何使用即可。
·2015-10-31 12:28

四元数

在讨论「四元数」之前，我们来想想对三维直角坐标而言，在物体旋转会有何影响，可以扩充三维直角坐标系统的旋转为三角度系统（Three-angle system），在Game Programming Gems
·2015-10-31 11:45

Quaternion 四元数运算

transform.rotation = Quaternion.Euler(new Vector3(45,a++,0));设置transform的旋转量为绕x轴旋转45度，y轴旋转量累加（y轴这时仍是世界坐标的旋转轴）transform.rotation = Quaternion.Euler(new Vector3(45,0,0)) * Quaternion.Euler(new Vector3(0
·2015-10-31 10:55

四元数

a*quaternion   四元数quaternion   从（弧度m，轴v）获得 表示将a绕轴v旋转m得到的。。。
·2015-10-31 10:08

quaternion 四元数

把矩阵转成四元数用于计算失去其原有的几何意义 四元数 统一表示了 复数和矢量  可用来计算 平移，缩放旋转 当四元数是一个单位四元数时（意味着n为单位向量）它的倒数等于他的共轭
·2015-10-31 10:08

有关四元数 我所理解的四元数

(为什么要取反,2个四元数相乘是不能交换的,因为世界节点和父节点夹角 !
·2015-10-31 10:08

使用矩阵和四元数实现三维模型的空间定位

      通过矩阵变换实现绕三个坐标轴的特定角度的旋转: // ----------------------------------------------------------------------------- //  Desc: 设置世界矩阵 // ---------------------------
·2015-10-31 08:00

四元数与欧拉角之间的转换

  在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。
·2015-10-30 16:54

四元数与旋转

[四元数叉乘] 　　对于四元数的叉乘, 需要按如下的展开式计算: 　　 　　根据上面展开式的计算，可以推导出[w1 v2][w2 v2]的计算公式: 　　 [四元数与旋转] 　　在3D程序中
·2015-10-30 16:40

旋转与四元数

对于3D空间中的旋转，看了许多概念：欧拉角、万向节锁、四元数...
·2015-10-30 15:38

圆点博士小四轴算法快速入门--四元数和PID图解

基本公式是： 2，滤波完就是四元数拉。直接用老外Madgwick的IMU就可以。超级简单unsignedcharBS004_IMU_Update(floatax,floatay,
xingqingly·2015-10-28 16:00

Unity的旋转-四元数,欧拉角用法简介

居然找不到资料四元数应该用轴角相乘。。。后来自己摸明白了 通过两种旋转的配合，可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了，大大提升效率。   每个轴相乘即可，可以任意轴，无限乘。
·2015-10-28 08:42

Unity的旋转-四元数,欧拉角用法简介

居然找不到资料四元数应该用轴角相乘。。。后来自己摸明白了 通过两种旋转的配合，可以告别世界空间和本地空间矩阵转换了，大大提升效率。   每个轴相乘即可，可以任意轴，无限乘。
·2015-10-27 13:23

三维旋转：旋转矩阵，欧拉角，四元数

原文见我的博客主站，欢迎大家过去评论。 如何描述三维空间中刚体的旋转，是个有趣的问题。具体地说，就是刚体上的任意一个点P(x, y, z)围绕过原点的轴(i, j, k)旋转θ，求旋转后的点P\'(x\', y\', z\')。 旋转矩阵 旋转矩阵乘以点P的齐次坐标，得到旋转后的点P'，因此旋转矩阵可以描述旋转， $$\begin{bmatrix}x'\\ y'\\ z'\\ 1\end{b
·2015-10-27 11:15

用DirectX实现魔方（三）视角变换及缩放（附源码）

滚轮 - 缩放魔方 今天研究一下如何实现后面两个功能，用到的技术主要是Arcball，Arcball是实现Model-View-Camera的重要技术，这里的旋转基于Quaternion（四元数
·2015-10-27 11:39

四元数与旋转

  一．四元组基础 Q(x,y,z,w)，其中x，y，z用来确定旋转轴，w为旋转的角度 Q=w+xi+yj+zk，i，j，k为三个虚轴的单位分量 I*j=k J*k=i; K*i=j; 叉乘： c=a × b=  | i     j     k| 
·2015-10-23 08:53
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