四轴飞控

（一）四轴——PPM信号与接收

现在四轴炙手可热。由于之前对航模比较感兴趣，因此自然而然对四轴也比较感兴趣。我对四轴了解不多，因此这一系列博客将是个循序渐进的过程。博客将包括：对四轴原理的理解+算法的研究+对MWC算法的解读与修改。
一步-refresh·2020-07-30 01:26

关于MPU6050姿态解算的理解与认识

谨以此纪念两天以来的对电子罗盘的认识与学习mpu6050常用作提供飞控运行时的姿态测量和计算，在在姿态结算中有几个重要的概念，欧拉角、四元数等。欧拉角：用来表征三维空间中运动物体绕着坐标轴旋转的情况。
菜菜小石头·2020-07-30 01:51

FreeRTOS的任务创建函数xTaskCreate

拍自《多旋翼无人飞行器嵌入式飞控开发指南》清楚了这个任务创建函数之后你再去看正点原子的飞控里的main函数也会清晰很多。
诗筱涵·2020-07-30 00:54

MPU9250对初始数据的读取

因此它也是四轴姿态解算的基础，所以正确获取MPU9250的原始数据显得尤为重要。注意：1.但是磁力计在小四轴中不用也行，在小四轴中由于四轴较
不调好四轴不改名·2020-07-29 23:51

关于Arduino、树莓派和 Pixhawk微处理器对比分析

1Pixhawk是一款基于ARM芯片的32位开源飞控，由ETH的computervisionandgeometrygroup的博士生Lore
银角大王陈·2020-07-29 23:50

Mpu9250对于读到初始数据的处理

就是校准加速度，角速度，在四轴上电之后，静止几秒，这个时候程序就是在算这个零飘数据，并储存起来3.代码实现/************************************
不调好四轴不改名·2020-07-29 23:48

MPU6050可以读出器件地址，无法加载dmp，无法读FIFO，自检不通过

我是移植的原子的6050程序到自己做的四轴上（使用STM32f103c8t6），程序移植好之后发现初始化一直不过，调试发现可正确的读出器件地址0X68（如果ad0接vcc读出的应该是0X69），说明IIC
蝈蝈dididi8·2020-07-29 23:10

【PX4 飞控二次开发】UORB 发布及订阅自定义

UORB测试一、添加msg1.创建.msg文件2.Cmakelists.txt修改3.编译错误4.编译成功二、发布及订阅主题1.添加代码2.修改cmake3.再次编译一、添加msg1.创建.msg文件~/PIX4/Firmware/msg$touchmy_uorb_test.msg2.Cmakelists.txt修改将自定义的.msg添加到同目录下的Cmakelists.txt文件列表中3.编译错
weixin_dy6667188·2020-07-29 23:14

【PX4 飞控二次开发】第一个程序 打印输出-模拟

第一个程序1.编写任务代码、Cmake文件2.编译1.编写任务代码、Cmake文件~/PIX4/Firmware/src/examples$在该目录下创建文件夹px4_01~/PIX4/Firmware/src/examples/px4_01$创建文件px4_01.c#include__EXPORTintpx4_01_main(intargc,char*argv[]);intpx4_01_main
weixin_dy6667188·2020-07-29 23:14

【PX4 飞控二次开发】使用MAVLink向地面站发送消息

MAVLink使用一、生成MavLink库1.编写测试代码2.使用工具二、修改代码1.“common.h”添加头文件2.修改"mavlink_messages.cpp"3.在mavlink_main.cpp设置频率三、下载代码查看结果1.编译下载2.查看输出结果MavLink的使用前提条件是安装好MavLink环境一、生成MavLink库1.编写测试代码3Testallfieldtypesuint
weixin_dy6667188·2020-07-29 23:14

【PX4 飞控二次开发】自制ESP8266WIFI数传

此款WIFI数传模块适应于APM和PIX等飞控，可以用于手
weixin_dy6667188·2020-07-29 23:14

PX4飞控Avoidance功能包2018论文分享

PX4飞控Avoidance功能包2018论文分享PX4官方Avoidance-2018论文引言（略）摘要简介相关工作全局障碍规避局部障碍规避对本文启发方法$3DVFH$算法建立记忆将直方图重投影到3D
dckwin·2020-07-29 22:36

Ubuntu 16.04 ROS Kinect 安装 mavros实现无人机外部控制

用的飞控是Pixhawk4，飞控的固件是PX4。对于APM的固件也可以用，理论上来说对于使用mavli
dckwin·2020-07-29 22:36

STM32F103C8T6实现DSHOT600协议

Dshot是一种飞控和电调之间的数字通讯协议，DSHOT600就是每秒传输600k比特，DSHOT300就是每秒传输300K比特，个人感觉Dshot600有点类似红外协议，用电平时间表示“0”“1”。
Uncle_4·2020-07-29 22:00

乐迪遥控器使用

2、设置机型把AT9遥控器能设置机型为“多旋翼模型”，有助于简化遥控器和飞控的设置。进入菜单，选择“机型选择”。3美国手：模式2（左手油门），日本手：模式
茶末蚊子·2020-07-29 21:22

使用 MWC V2.5 中的 MPU6050中的DMP进行计算姿态

玩四轴的都知道,MWCV2.5飞控主板,板载陀螺仪传感器就是MPU6050.
走错路的程序员·2020-07-29 21:41

四元数姿态解算中的地磁计融合解读

笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说
王尼莫·2020-07-29 21:31

ardupilot 的IOMCU是怎么回事

可以通过apm的飞控原理
魔城烟雨·2020-07-29 20:37

我的四轴飞行器经验总结(三)--MPU6050的配置和计算原理

我原来虽然总用MPU6050，但是我总说不清配置陀螺仪和加速度计的原理，当我读出15位的AD采样值后，怎么处理，所以今天总结一下。寄存器说明如下：处理程序：#defineSENSOR_MAX_G8.0f//constantg//tobefixedto8g.butIMUneedtocorrectatthesametime#defineSENSOR_MAX_W2000.0f//deg/s#define
休闲娱乐家·2020-07-29 19:42

我的四轴飞行器经验总结(四)--互补滤波法进行姿态解算详解

消除误差的方法有卡尔曼滤波法、互补滤波法、姿态插值法等。考虑到计算能力和现有的资料，本设计采用互补滤波法，达到的效果也比较好。算法核心思想：利用加速度计来补偿陀螺仪，希望能最大限度消除误差，进行准确解算机体姿态。首先明确两个概念：四元数转欧拉角，四元数与旋转矩阵变换。http://blog.csdn.net/xoyojank/article/details/5682944四元数转欧拉角公式：arc
休闲娱乐家·2020-07-29 19:42

飞控信号SBUS信号解析为PWM信号输出

飞控信号SBUS信号解析为PWM信号输出1.修改STM32时钟频率：staticvoidSetSysClockTo72(void){__IOuint32_tStartUpCounter=0,HSEStatus
hexiechina2010·2020-07-29 19:21

MWC-飞控介绍

原址：http://yfrobot.com/forum.php?mod=viewthread&tid=2404&extra=page%3D11.MWC介绍MWC是MultiWiiCopter的缩写，它并不是指硬件产品，而是开源固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件(原创交流帖与官网的链接在最下方)。几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度
hehu8·2020-07-29 19:07

姿态结算相关-----姿态的表示和传感器

先列出这些对我有很大帮助的博文,这几位博主也是我做四轴时的几位网上导师啊！
fang_chuan·2020-07-29 18:53

测试基于STM32的ADIS16405评估板，并在匿名四轴上实时显示3轴陀螺仪+3轴加速度计＋3轴磁力计 波形。本文最后还公开一个基于C# 的串口波形显示客户端源码。

标题：测试基于STM32的ADIS16405评估板，并在匿名四轴上实时显示3轴陀螺仪+3轴加速度计＋3轴磁力计波形。本文最好还公开一个基于C#的串口波形显示客户端源码。
工作和兴趣是一致的，也是一种幸福·2020-07-29 17:54

（转）四轴飞行器6050六轴传感器软件姿态解算

使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：整理一下：所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，如果三维空间中的欧拉角旋转要转三
anguaiya6354·2020-07-29 17:57

了解四轴步进电机驱动器原理

了解四轴步进电机驱动器原理四轴步进电机驱动器原理-简介四轴步进电机驱动器，其实就是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
V212453csdn·2020-07-29 16:01

数据手套的设计与实现

MPU6050六轴传感器、HC-05蓝牙串口通信模块、TFT显示屏、STM32F103最小系统开发板，数据手套软件开发平台为KeiluVision5，所用的开发语言为C语言，在系统调试的时候用到了匿名四轴
平淡风云·2020-07-29 16:50

我的FMUv1

我的FMUv1FMUv1(参考pixhawk2.4.5)IMUv1IMUv1底板PMU分电板FMUv1(参考pixhawk2.4.5)哈哈，参照pixhawk命名，我把自己设计的第一代飞控板恬不知耻称为
LHRui_Daniel·2020-07-29 13:16

由浅入深的扩展卡尔曼滤波器教程

TheExtendedKalmanFilter:AnInteractiveTurorialforNon-Experts.原文本文惯例及说明：译文中的Demo请至原文处运行最好具有高等数学和线性代数基础本文基本原理和飞控中的
LHRui_Daniel·2020-07-29 13:16

STM32 Futaba SBUS协议解析

S.BUS是一个串行通信协议，也是一个数字串行通信接口（单线），适合与飞控连接。它
Brendon_Tan·2020-07-29 13:47

MCU系列之-浅谈sbus通信协议（源码，原理图均有）

今天我发表一篇关于sbus通信协议的解析，刚开始作者为啥要做这个东西呢，因为作者在2019年4月21日参加了广东举办的中国工程机器人大赛，做的是小型无人机，作者用的是ＦＳ－ｉ６遥控，刚开始的通信协议是飞控作者写好了
kuangxueee·2020-07-29 13:44

视觉slam爬坑——高翔深蓝学院——第一讲

前沿：研二狗，之前一直是做四轴无人机控制的，现在退魔转来学学自动驾驶方面关于vslam的内容。
MatLink·2020-07-28 20:34

姿态解算基础知识（一）

首先，四轴上用到mpu6050进行姿态解算属于惯性导航的范畴，为了了解基本概念跑去图书馆借了四本书回来（这里吐槽下图书馆，《卡尔曼滤波和组合导航原理》在图书检索系统显示在阅览室，十几层阅览室你让我上哪找去
EE_LegendNing·2020-07-28 14:23

无人机科普系列：经典连载1

大师经典系列连载第1期『知控制』微信公众平台联合飞控漫谈交流QQ群（239920039）推出大师经典系列连载，组织群内翻译小组对控制领域大师级人物的作品进行翻译，与各位控制、无人机爱好者以及从业者一道站在巨人肩膀上看世界
知控制·2020-07-28 14:56

STM32读取Guidance数据——Guidance SDK

背景：想要将祖传的Guidance用于DJIA3/新固件的N3飞控。DJI已经停止对于Guidance的更新以及维护工作，Guidance无法和A3、新版固件的N3兼容。
cloud_os·2020-07-28 08:41

BMP085气压传感器驱动 &MS5611经验

BMP085是新一代的小封装气压传感器,主要用于气压温度检测,在四轴飞行器上可以用作定高检测,该传感器属于IIC总线接口,依然沿用标准IIC驱动程序使用该传感器需要注意的是我们不能直接读出转换好的二进制温度数据或者气压数据
小_马克·2020-07-28 05:43

RT-Thread基础一

自己做的飞控是基于Wlan控制的，如果用裸机的话，通信协议相对过于复杂，而且猞猁、茶不思新出的飞控也是基于这个操作系统的。基于这些原因就开始学习这个操作系统了。
廖旭·2020-07-28 02:05

第一版小四轴总结

2.第一版硬件基本上完全参照了顾老板团队的无穷四轴，调试中发现，没有合适的上传数据端口，无法便捷的通过上位机调试，下一版硬件加入一路NRF数传。3.算法目前
kiti1013·2020-07-28 01:38

四轴飞行器-概念扫盲

最近一个月，在朋友傻鱼的帮助下，搭建起一套四轴飞行器。鉴于四周飞行器、智能家庭之类的，都是各类Geek蛋疼而毫无创新的爱好，所以给各位分享下其中的一些基本概念。
iteye_163·2020-07-28 00:31

飞控中的一些知识点总结

本文主要总结了飞控研发过中一些比较重要的知识点，部分为本人的实际经验，部分为知乎转载。
Aromash·2020-07-16 07:52

APM编译记录-基于OMNIBUSF4-V3飞控板

APM编译记录-基于OMNIBUSF4-V3飞控板APM编译记录Bootloader问题固件编译APM编译记录初次使用APM，根据博客文章以及结合官方教程摸索，发现和PX4还是有挺大差别的，目前系统已经换到
进击的蜗牛_QJ·2020-07-16 07:06

px4通过QGC地面站测试电机

打卡控制台先打开QGC，等待飞控连接之后。点击最右边的一个图标，然后点击mavlink控制台。测试电机这个时候给飞控上电，然后打开安全开关。输入下面的命令。pwm
dckwin·2020-07-16 07:42

6轴串联关节机器人的奇异点

1.4轴和6轴产生奇异点(wristsingularity)下图中的六轴机器人，四轴和六轴相交[3]（大部分机器人四轴和六轴都会相交，所以很多机器人都会存在这种奇异点,这玩意跟机器人的品牌无关，只和结构有
史蒂芬森steven·2020-07-16 05:44

天穹地面站——专为飞控研发而生

一.简介天穹地面站是本人为开源飞控项目——天穹飞控专门开发的一个上位机软件，针对飞控的研发与调试而设计。
梦萦蓝天·2020-07-16 02:17

姿态篇：四.非线性最小二乘与飞控传感器校准

[深入浅出多旋翼飞控开发][姿态篇][四][非线性最小二乘与飞控传感器校准]作者：王伟韵QQ:352707983Github前言搞好了传感器，那意味着飞控已经完成了一半。
梦萦蓝天·2020-07-16 02:17

Linux下实现飞控开发：使用CMake构建STM32工程

前言由于工作原因，已经许久没有接触飞控了。18年的时候曾经写过一个半成品开源飞控，是基于KeilMDK这款商业IDE开发的，只能在Windows下运行。
梦萦蓝天·2020-07-16 02:16

[AC]技术贴：开源飞控那些事

转载请注明：转载自祥的博客原文链接：https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/85335364文章目录1如何定义开源2开源飞控又是何物3开源飞控的发展
祥知道·2020-07-16 00:40

磁力计数据补偿

自制飞控笔记想想自己已经读研究生了，研究方向虽然还没具体的确定，但大致的方向还在做无人机。想要能够用无人机来作为实验平台，验证一系列算法，那对无人机有个具体的了解是由必要的。
经纬的无疆·2020-07-15 20:57

低成本固定翼飞控实验平台

飞控研发过程中，一个合适的飞行实验平台是非常必要且重要的。一个好的飞行实验平台有助于研发者将的主要精力集中在飞控本身，而非在机体平台自身的组装、维护维修之上。
SGUav·2020-07-15 18:08

一款适于作为飞行试验平台的小四轴设计

四轴虽小，但也是第7版改进设计了，定型了！优点:1、安全性高。作为实验平台，最大的风险来自于失控。
SGUav·2020-07-15 18:08
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