四轴飞控

STM32F103C8T6开发板+GY521加速度计模块制作有刷四轴飞控，改造空心杯小四轴

前言前几天制作了无刷四轴飞控板(STM32F103C8T6开发板+GY521制作NAZE32飞控板详细图文教程)，效果还不错，在此基础上加了MOS驱动电路，把这个飞控装在了空心杯小四轴上，成功把它救活。
蔡子CaiZi·2020-08-04 06:14

匿名带你从零开始做四轴-第二期----四轴飞控的作用 http://www.anobbs.com/thread-1197-1-1.html (: 匿名科创)

飞控的作用我们知道多轴利用不稳定的空气力学来飞行，所以须要利用计算机(飞控)才能达到稳定飞行。飞控是通过结合了电子罗盘、加速度计、陀螺仪、气压计等传感器的数据来估算并调整飞行器的位置及姿态。
神秘路人甲·2020-08-04 05:25

基于STM32F4 四轴飞行器 日记 1.2 IIC与MPU6050 待续

**MPU6050内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP:DigitalMotionProcessor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。**初始化MPU6050步骤（参考原子）①初始化IIC接口。②复位MPU6050。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。③设置角速度传感器和加
神秘路人甲·2020-08-04 05:25

小四轴DIY之NRF24L01初始化

/******************************************************************************宏定义*******************************************************************************/#defineNRF_CE_GPIOGPIOB#defineNRF_CE_P
神秘路人甲·2020-08-04 05:25

小四轴DIY日记之Led初始化

#defineLEDTIM4->CCR1//用于呼吸灯floatlight=1.5*PI;//从灭开始/******************************************************************************函数原型：staticvoidDelay_led(u16n)功能：延时***********************************
神秘路人甲·2020-08-04 05:25

小四轴DIY日记 促使化4个电机

/********************************************************************函数原型：staticvoidTim2_init(void)功能：tim2初始化*********************************************************************/staticvoidTim2_init(v
神秘路人甲·2020-08-04 05:25

apm飞控飞行模式详解

此模式下，飞控会让飞行器保持稳定，是初学者进行一般飞行的首选，也是FPV第一视角飞行的最佳模式。一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式，这对抢救紧急情况十分重要！
weixin_30940783·2020-08-04 04:23

匿名科创--匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123

1、飞控介绍匿名团队针对TI芯片的强烈学习需求，推出了匿名拓空者PRO飞控的TI版。
匿名-茶不思·2020-08-04 03:46

四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（参考APM程序）

做四轴也有一段时间了，最近一直在做PID方面的工作。现在四轴基本可以实现室内比较稳定的飞行，操控手感也可以接受。稍后上试飞视频。在此把一些PID方面的经验总结总结和大家分享一下。
蓝白天际线·2020-08-04 02:44

我现在可以感受到 PX4+gazebo+MAVROS+offboard是标配。看来很多人已经这么做了

你都没必要去弄个个人开发的飞控来弄这方面的研究。我现在再回看那个开课吧的智能无人机课程就觉得很普通的，它总共五个模块我差不多三个模块都可以自己弄了。
诗筱涵·2020-08-04 00:32

提高mavros中IMU话题的发布频率

提高mavros中IMU话题的发布频率提高波特率提高方法命令行方式原始IMU数据飞控计算过后的IMU数据总结更改启动文件在上位机上很多时候都需要用到无人机的IMU信息，我用的飞控硬件是Pixhawk4，
dckwin·2020-08-03 22:15

4.基于STM32C8T6的四旋翼无人机的飞控制作----理论准备4，四旋翼姿态控制理论

二部分四旋翼PID控制理论此部分晦涩难懂，而且每个人采取的方式也不一样，笔者是两年之前做的,现在写的也只能作为参考，具体哪种控制方式好可以多方面参考资料，针对自己的实际情况进行调试。笔者当年做也是困在了这个环节，将一般的控制理论搞了个差不多，但是参数和算法的调试没有到位，因为有其他项目后期就再也没有继续调试，但是感觉已经学习到了大部分的知识，再调试有点耽误时间，看当时其他网友说可能一个月也调不好参
qq_36071362·2020-08-03 22:51

PID应用时要注意的一些点

仅供参考，时间过久，不再修改用PID好多次了,用来做过智能车,用来做过四轴.PID不难理解,不难应用,网上也有许多介绍PID的帖子文章什么的,有介绍原理公式的,有讲怎么调节的,资料特别多,我就不写那些陈腔滥调了
maitd·2020-08-03 21:16

用STM32自制APM四轴飞行器

MapleLiteUsermanual基于flymaple项目修改而来，重新设计原理图，陀螺仪更换为mpu6050，完全兼容上位机MissionPlanner，功能与APM完全保持一致，主控芯片采用stm32f103rct6，256kflash、64kram，无外扩flash，移植后的代码、原理图、pcb原件，BOM完全托管于Github，欢迎关注我的githubOverview1.搭建编译环境2
guodaye5200·2020-08-03 17:42

单片机之C语言实现简单的PID算法

说到PID算法，想必大部人并不陌生，PID算法在很多方面都有重要应用，比如电机的速度控制，恒温槽的温度控制，四轴飞行器的平衡控制等等，作为闭环控制系统中的一种重要算法，其优点和可实现性都成为人们的首选。
从零开始学单片机设计·2020-08-03 11:57

STM32F103C8T6开发板+GY521制作NAZE32飞控板详细图文教程

前言前几天改造Skye无人机(Skye无人机刷Betaflight详细图文教程)，对Betaflight开源飞控有了一定的了解，产生了自制飞控板的念头，网上一番查资料发现可行，现把制作过程记录如下。
蔡子CaiZi·2020-08-03 11:37

PID原理的详细分析及调节过程

本文系转载汇总，仅供学习参考实用，转载链接见结尾正文开始：这篇文章分为三个部分：PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？
J.Q.Wang2011·2020-08-03 10:22

是否ubuntu上安装东西都有两种方式

是否就像飞控固件，你可以源码编译也可以直接烧录hex
诗筱涵·2020-08-03 10:44

2020.7.25-2020.8.01周报 （无刷电调–BLHELI_S焊接及测试、 PX4飞控固件烧录)

1、无刷电调–BLHELI_S中器件虚焊或损坏对电调造成的影响及解决方法(1)EFM8BB21F16G芯片引脚虚焊或损坏会导致固件无法烧录，解决方法:先检查是否虚焊，若虚焊则找到其相应的引脚增加焊锡使能与焊盘有明显的连接如图1相似。若引脚无虚焊上电后发烫，则可以初步判断是损坏用热风枪将其吹下并更换。(2)FD6288Q驱动芯片引脚虚焊或损坏电机不能初始化，解决方法同上。(3)mos管引脚虚焊或损坏
时间~过客·2020-08-03 10:39

STM32—无需中断来实现使用DMA接收串口数据

比如四轴飞行器,当在不停地获取姿态控制方向时,又要去接收串口数据.答:使用DMA,无需CPU中断便能实现接收串口数据1.DMA介绍DMA，全称为：DirectMemoryAccess，即直接存储器
weixin_34407348·2020-08-03 07:11

姿态解算

拿这些数据怎么去变成我们所需要的对于四轴的控制量呢，我们需要通过这个6个数据分量融合成三个方向的欧拉角（YAW,ROLL,PITCH）。这个过程，称之为姿
junpfeng·2020-08-03 06:44

匿名无人机飞控代码整理1

工程估计要看很多遍才能顺下来，而且有的地方需要看的比较细，对于一些比较重要又比较难的部分打算写下来一点一点分析。姿态解算部分先跳过，姑且就认为它的imu算法（长的一批）可以得到正确的姿态信息。这次先分析飞行状态任务：Flight_State_Task(u8dT_ms,s16*CH_N)程序好长还没注释，在一直没能仔细看它的具体功能。先来认识几个结构体：typedefstruct{s16alt_ct
闪现躲治疗·2020-08-03 03:50

关于磁力计偏置值的标定实践

我倒腾了半天，最后还是决定换个飞控，原本的模块暂时没有换，把电调的线给拉了出来，凑了一下手头上的stm32的开发板，上面刚好有一个MPU9250，所以就决定在闲暇时间自己写飞控了。
DianyeHuang·2020-08-03 00:25

无人机飞控二次开发

目前，国外的无人机市场正火，国内关于地面站飞控系统的专业公司却寥寥无几，对于看准无人机市场的企业有很大的局限性，字节科技作为科技界的新星，率先推出了可定制开发的地面站飞控系统，并提供多种定制开发方案供您选择
chizhu4857·2020-08-02 23:02

增量pi和pid调节代码

比较简单的增量pid控制，后面要学习平衡车pid和云台pid，四轴pid。
HES_C·2020-08-02 21:37

STM32—无需中断来实现使用DMA接收串口数据(原创)

比如四轴飞行器,当在不停地获取姿态控制方向时,又要去接收串口数据.答:使用DMA,无需CPU中断便能实现接收串口数据1.DMA介绍DMA，全称为：DirectMemoryAccess，即直接存储器
airfish20000·2020-08-02 20:29

树莓派结合Pixhawk飞控实现四轴双目视觉避障

无人机双目视觉避障的实现本文将介绍如何使用树莓派结合PIX飞控实现无人机双目视觉避障的功能。
xiaolin198832·2020-08-01 07:16

无人机小四轴定高篇

无人机定高篇定高，也是无人机的标配功能，可以说必须要有的。一般来说定高怎么做，常规的思维就是计算出无人机的高度和Z轴速度，然后对高度和速度进行PID运算。实际上大思想就是这么的简单，但是要真的调的好那可就不简单了。1、计算高度和速度一般来说要定高就需要相应的能够计算高度的传感器，在这我以气压计为例。市面上的气压计很多种，气压计根据海拔高度不同而气压不同的这个原理可以相对的计算出无人机的高度，记住这
koukou_1538725213·2020-08-01 02:49

APM添加超声模块及定高程序分析

给飞控添加新的模块，通常的做法是写驱动文件，然后用uORB订阅消息，这种方法已经有文章介绍了，下面介绍另一种更加简洁的方法。硬件连接:UARTD（ttyS2）。
engineerlixl·2020-08-01 01:15

STM32 DMA接收串口数据

比如四轴飞行器,当在不停地获取姿态控制方向时,又要去接收串口数据.答:使用DMA,无需CPU中断便能实现接收串口数据1.DMA介绍DMA，全称为：DirectMemoryAccess，即直接存储器访问，
北极星byron·2020-08-01 01:37

YMFC-32 小四轴 （一）

https://github.com/jamesshao8/ymfc-mini-drone本博客前几天送出了几个v1.0版本的ymfc小四轴。在这里我要说一下组装教程和使用方法。
老邵的开源世界·2020-08-01 00:24

匿名飞控程序整理

主程序框图如下，接下来我会将各个模块全部单独整理出来，一是分享，也是给自己留个便于查阅主函数main.cintmain(void){flag.start_ok=All_Init();//进行所有设备的初始化，并将初始化结果保存Scheduler_Setup();//调度器初始化，系统为裸奔，这里人工做了一个时分调度器while(1){Scheduler_Run();//运行任务调度器，所有系统功能
渡之·2020-07-31 23:25

APM配置

开源飞控apm配置研究项目介绍引言配置之前的文件准备我的配置过程配置文件链接小结项目介绍项目：自动驾驶无人船。是老师的一个课题，我们负责控制算法相关。当然，也免不了要搬砖。
hit_小鱼人·2020-07-31 23:08

pixhawk使用WiFi模块

pixhawk使用WiFi前期准备刷固件安装刷固件软件进入刷固件模式下载固件刷固件使用接线飞控参数更改使用方法在使用pixhawk的时候有时候在无人机上不方便搭载处理器，这个时候进行外部控制。
dckwin·2020-07-31 22:55

电池充电电路（TP4059）详解

该芯片的充电电流可以通过PROG脚的下拉电阻设定，电路中设置的电阻R2为4.7K，所以充电电流为200mA，USB线接上四轴和5V电源（笔记本或者移动电源），我们就可以给电池充电了，不需要额外的电池充电器
@残梦·2020-07-31 22:41

uwb 资料

其中比较好的一份开源源代码是bitcaze的lps-node-firmwar，github直接共享，bitcraze做的是四轴无人机，还有定位上位机软件，全部都开源。
kaiser丶H·2020-07-31 22:22

宇时 pixhawk APM PX4专用3G/4G数传电台，摆脱距离的限制，还是4G数传好

玩了好几年的航模了，至今入坑快4年有余了，玩了自制飞控，玩别人的飞控，玩了多旋翼，玩固定翼。好东西天天都有新的，飞机还是该飞丢飞丢，该炸机就炸机，绝不留情！
看海冲浪·2020-07-31 20:40

PX4代码学习系列博客(2)——PX4与实时操作系统

px4飞控是基于nuttx实时操作系统的。操作系统(OS)是什么？
仟人斩·2020-07-31 18:09

四旋翼飞行器室内编队飞行项目整理

硬件架构室内定位系统->地面站PC<-多个飞行控制器飞控控制上位机使用matlab的simulink实现，相当于一个硬件在环的仿真。
仟人斩·2020-07-31 18:09

应用mavlink通信协议的四轴offboard地面站（上位机）

最近实验室在搭建四轴编队飞行系统的过程中遇到了一点问题，不能进入pixhawk的offboard模式。在网上查了好多资料，发现要进入offboard模式，必须先给它发生setpoint。
仟人斩·2020-07-31 18:09

[无人机航拍全景]飞拍无人机航拍市郊湿地

等了许久这回终于可以上无人机航拍了，这次使用的是飞拍的无人机......接下来我们一起去看看吧（注：本次作品是在雨前匆忙情况取景，所以瑕疵有些多）1、飞机展示：2、飞拍无人机操作：起飞前操作：打开无人机开关（长按）、打开飞控开关
dli55097·2020-07-31 17:57

无人机室内编队系统集成（三）

开源飞控px4固件的使用px4外部定位数据协议接口px4提供的引入外部定位信息的Mavlink消息px4外部定位信息启用px4外部航向信息的比重调整px4外部定位数据协议接口px4固件对外部定位数据（包括三轴姿态角
北里小生·2020-07-31 14:09

无人机室内编队系统集成（一）

无人机室内编队系统集成简介系统集成关键组件室内定位系统支持外部位置数据导入的开源飞控组网通信地面站基础功能系统集成关键组件1支持引入外部定位数据（室内定位系统提供）的飞行控制器2提供精确室内定位数据的室内定位系统
北里小生·2020-07-31 11:50

基于STM32F407四旋翼无人机---MS5611气压计（三）

因为我也很无奈，飞控上用的是，咱也没办法。先介绍一下这个模块吧，该模块有着SPI和IIC总线接口的高分辨率气压传感器，其包括一个高线性度的压力传
爱学习的小学生1·2020-07-30 12:48

疯壳AI开源无人机地面站上位机的使用和介绍

主要分为5大功能板块，分别是基本收发、飞控设置、波形显示、图形编队以及飞控状态。
fengkesz·2020-07-30 12:54

cleanflight成功移植到MDK(keil)

玩过穿越机的朋友们都知道cleanflight飞控。这是一个完全开源的飞控。
xian_z·2020-07-30 05:07

树莓派飞控之心得体会整体模块和参数调试

螺旋桨刚拆下来，目前已经在调试PID，roll和pitch的自稳效果已经有成效，这大半年来的努力准备要飞起来了，在这里做刚总结。目前需要的硬件清单如下：MPU6050，QMC5833L，PCA9685，减震板，大疆电机4个，9450桨4个（建议多备），树莓派3b一个。sbus接受，遥控器配对。硬件说完了，代码框架如下。这里要非常感谢原子哥的开源代码和cleanflight的代码，目前最终的代码框架
好玩的树莓派实验室·2020-07-30 04:39

ACFLY开源飞控的介绍

说起开源飞控，可能大家第一时间想到的是国外的商业级飞控APM，PX4/pixhawk,等等，国内也有很多，模仿APM，PX4的居多，在这里就不一一列举了，在2018年底一款全新的国内开源飞控ACFLY诞生了
ACFLY开源飞控·2020-07-30 04:54

匿名数传使用方法分享

目录欢迎使用匿名数传模块匿名数传的特点硬件介绍使用介绍指示灯连接匿名飞控建议欢迎使用匿名数传模块大家调试各种设备时，一般用什么方式呢？相比答案大多是上位机+串口的方式。
匿名-茶不思·2020-07-30 02:06

无名飞控姿态解算和控制（一）

无名飞控的姿态解算和控制从imu和磁力计，气压计拿到数据后，进入AHRSUpdate_GraDes_Delayback函数，其中X_w_av,Y_w_av,Z_w_av来自陀螺仪，X_g_av,Y_g_av
JRlipton·2020-07-30 02:23
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