探秘SLAM

VINS-mono学习总结

整体：1预处理模块视觉：特征点提取与追踪IMU：惯性解算与误差状态分析、计算预积分量2初始化模块（旋转外参标定、基于图像的三维重建-纯视觉单目slam问题、陀螺仪零偏估计、视觉惯性对齐、利用重力的先验知识修正重力
小吕爱学习、·2023-10-23 19:08

[学习SLAM]协方差矩阵与雅克比矩阵-(相关性/变换基)||(微分倒数J/H)

协方差矩阵/协方差矩阵的意义基本的统计学概念，即均值、标准差、方差和协方差协方差的定义对于一般的分布，直接代入E(X)之类的就可以计算出来了，但真给你一个具体数值的分布，要计算协方差矩阵，根据这个公式来计算，还真不容易反应过来。网上值得参考的资料也不多，这里用一个例子说明协方差矩阵是怎么计算出来的吧。记住，X、Y是一个列向量，它表示了每种情况下每个样本可能出现的数。比如给定则X表示x轴可能出现的数
苏源流·2023-10-23 19:35

探秘戴楼古冢

戴楼村我前几年来过一次，也是来看的“古冢”，不过那次我把戴楼村东的土埠当成古冢了，这些年也一直把拍的照片当做“戴楼古冢”。当时拍照片的时候也有疑问“看别人拍的照片有文保碑，我怎么没找到呢……”。有一位头条好友是戴楼村的，给我留言“我就是戴楼的，你拍的不是真的古冢，我们村还有一个，古冢在戴楼村东南，总之小编让我们戴楼上头条了，谢谢小编……”。原来我拍了一个“假古冢”。既然拍了假的，就想去看看真的。戴
卜祥山·2023-10-23 17:37

ORB-SLAM2 论文阅读笔记 + 无痛复现

ORB-SLAM2:用于单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统一、原文简译摘要I.INTRODUCTION介绍II.RELATEDWORK相关工作A.双目SLAMB.RGB-DSLAMIII.ORB-SLAM2A
大胜s·2023-10-23 09:13

ORB-SLAM3：1

ORB-SLAM3：11安装（1）g2o和DBoW2不需要自己下载安装，ORBSLAM3自带安装包。
xmrmol·2023-10-23 08:13

orb-slam如何运行ros例程

要运行orb-slam的ROS例程，需要先安装orb-slam的ROS包，然后在ROS系统中运行相应的launch文件。
Xi Zi·2023-10-23 08:43

python调用usb摄像头黑屏_ORB-SLAM2编译安装和USB摄像头例程运行

准备工作及软件版本说明注意：如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2，不能使用虚拟机，否则会出现摄像头打开一片绿屏或者黑屏的现象。
weixin_39796533·2023-10-23 08:43

ubuntu使用Kdevelop对ORB-Slam2进行编译和调试

文章目录1下载ORBSLAM22KDevelop4下打开ORBSLAM2工程3编译4运行mono_tum例程5对mono_tum进行单步调试6坑坑1：KDevelop调试会出现一些问题6坑坑2：KDevelop
致知在格物，物格而后知至·2023-10-23 08:42

SLAM ORB-SLAM2（5）例程了解

SLAMORB-SLAM2（5）例程了解1.TUM数据集1.1.三种相机1.2.目录结构2.单目demo2.1.参数校验2.2.配置数据集图像路径2.3.创建单目SLAM2.3.处理图像数据2.4.结束
氢键H-H·2023-10-23 08:09

Qt 多线程探秘2--Qt Concurrent

Qt多线程探秘1中使用QThread可以完成一个次线程执行的任务，虽然之需要少量的代码，这也是需要工作量的，要知道Qt其实早就有帮我们实现，这便是QFuture。
skyztttt·2023-10-23 07:01

SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象

SLAMORB-SLAM2（6）系统对象1.封装2.成员变量2.1.核心数据2.2.三个对象2.3.三个线程2.4.跟踪状态3.成员函数4.构造函数5.数据驱动接口1.封装在《SLAMORB-SLAM2
氢键H-H·2023-10-23 06:32

视觉slam中Sophus库的基本使用

一、Sophus库简介：Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。但是Eigen库提供了集合模块，但没有提供李代数的支持。一个较好的李群和李代数的库是Sophus库，它很好的支持了SO(3),so(3),SE(3)和se(3)。Sophus库是基于Eigen基础上开发的，继承了Eigen库中的定义的各个类。因此在使用Eigen库中的类时，既
每日亿学·2023-10-23 05:57

parquet存储linux文件,使用AWS Lambda读取存储在S3中的Parquet文件(Python 3)

我正在尝试使用AWSLambda在S3中加载,处理和编写Parquet文件.我的测试/部署过程是：似乎有两种可能的方法,它们都在本地工作到docker容器：>带有s3fs的fastparquet：不幸的是
weixin_39723102·2023-10-23 04:45

aws sns与mysql_亚马逊网络服务-AWS Lambda可以连接到RDS mySQL数据库并更新数据库吗？...

亚马逊网络服务-AWSLambda可以连接到RDSmySQL数据库并更新数据库吗？我正在尝试将AWSLambda函数连接到RDSmysql数据库。我只想从我的lambda函数更新数据库。
学霸猫·2023-10-23 04:45

aws lambda使用_使用AWS Lambda 1设置

awslambda使用Beforegettingstartedwithlambdasetupletstakealookatourusecaseandhowwelandedonserverlessasasolutiontoourproblem
weixin_26714375·2023-10-23 04:15

aws lambda_AWS Lambda体系结构最佳做法

awslambda重点(Tophighlight)Withtheevolutionoftechnologyfrommainframecomputerstopersonalcomputersandcloudcomputing
一二三是五六十·2023-10-23 04:44

aws lambda_AWS Loft上的数据库周

awslambda这是我的笔记：https://databaseweekoctober2019sf.splashthat.comAWS上的数据库：合适工作的合适工具在许多此类谈话中，我并没有做过深刻的记录
cunfu5234·2023-10-23 04:43

以下是使用AWS创建Lambda函数的三种常用方法

bySamWilliams通过山姆·威廉姆斯以下是使用AWS创建Lambda函数的三种常用方法(HerearethreecommonwaystocreateyourLambdafunctionswithAWS)AWSLambdafunctionsareincredible
cumian9828·2023-10-23 04:13

第一章 童年 第十四篇

我喜爱刺探秘密的习惯，让我悄悄的向小姨问起了母亲童年的事，好奇的想知道孩子是不是在小时候都是一样的顽皮。拗不过我的请求，小姨断断续续的告诉我了一些。很开心能从侧面了解一些母亲童年的事。
牛牛跟婷婷·2023-10-22 23:07

02-HotSpot 虚拟机对象探秘

HotSpot虚拟机对象探秘对象的内存布局在HotSpot虚拟机中，对象的内存布局分为以下3块区域：对象头（Header）实例数据（InstanceData）对齐填充（Padding）对象头对象头记录了对象在运行过程中所需要使用的一些数据
小懒编程日记·2023-10-22 22:16

编程探秘之函数

在进入主题之前，需要提前说明：本文中的函数是广义上的函数，包括纯面向对象语言的中成员函数。文中的例子都是基于C++的，运行环境:64位MacOSBigSurXcode12。为了避免干扰，代码中省略了内存管理的代码。在软件开发过程中，经常会发现相同功能的代码，差别仅仅是几个参数不一样。DRY原则告诉我们，不要写重复的代码。于是，程序员们想到了使用函数对特定功能进行封装。几乎所有编程语言都支持编写函数
Mrshang110·2023-10-22 19:44

Alpaca构建方式探秘：低成本构造指令数据增强LLM

官方介绍：Alpaca:AStrong,ReplicableInstruction-FollowingModelgithub地址：https://github.com/tatsu-lab/stanford_alpacaAlpaca简介Alpaca是斯坦福大学在Meta开源的大模型LLaMA7B基础上使用自构建的52K指令数据重新训练得到的增强模型，它的数据构造和训练成本极低，总计约600美元（数据
从流域到海域·2023-10-22 19:50

最强英文开源模型LLaMA架构探秘，从原理到源码

导读：LLaMA65B是由MetaAI（原FacebookAI）发布并宣布开源的真正意义上的千亿级别大语言模型，发布之初（2023年2月24日）曾引起不小的轰动。LLaMA的横空出世，更像是模型大战中一个搅局者。虽然它的效果（performance）和GPT-4仍存在差距，但GPT-4毕竟是闭源的商业模型，LLaMA系列的开源给了世界上其他团队研究和使用千亿大语言模型的机会。读完本文，你可能觉得L
从流域到海域·2023-10-22 19:17

kubectl源码分析之总体

欢迎关注我的公众号：目前刚开始写一个月，一共写了18篇原创文章，文章目录如下：istio多集群探秘，部署了50次多集群后我得出的结论istio多集群链路追踪，附实操视频istio防故障利器，你知道几个,
hxpjava1·2023-10-22 18:33

鬼上身一

这些奇怪的东西无非就是诸如湘西赶尸，西游探秘，南京碎尸案，百慕大三角之流的传闻。河北某大学男生宿舍，都已经零点以后了，这群觉得第二天没课的小伙子
祁连山门主·2023-10-22 14:41

java8函数式编程详解

lamda表达式java的语法糖，本质是匿名内部类示例publicclassLambdaDemo01{public
东岂·2023-10-22 03:25

SLAM工程师必须掌握的数学知识(1)——概述

前言本人基于自己学习SLAM技术、运行SLAM领域相关项目，以及阅读SLAM论文等遇到的数学知识，总结成文。要提高研究机器人领域的能力，数学基础是必不可少的。
猪猪的超超·2023-10-22 03:21

【每日分享】小黑膜的神奇之处

让我们一起来一探究竟吧~一、探秘成分功效黑玫瑰图片发自App小黑膜的第一种主要成分是黑玫瑰精萃，玫瑰精粹可是亮肤的珍品哦~它不仅可以有效排除皮肤毒素，消除面部倦容和晦暗皮肤，还有
驿路尘泥·2023-10-22 02:35

AWS中的Lambda

所以Lambda又被称为ServerlessComputerAWSLambda原生支持Java、Go、PowerShell、Node.js、C＃、Python和Ruby代码，并提供RuntimeAPI，
就这些吗·2023-10-22 01:46

ROS-3DSLAM（7）：视觉部分visual-estimator第一节：initial初步分析

一、学习背景：经过前几周对于雷达部分的学习，我对于ros以及LVI-SLAM包有了初步的认识。
Lukeeeeeee！·2023-10-21 16:57

从维基百科、Quora到知乎，下一代知识社交平台如何表现？

硅谷Live/实地探访/热点探秘/深度探讨继用户隐私保护丑闻保受谴责之后，本月初，老牌社交媒体脸书Facebook再次占领各大媒体的头条。
硅谷密探·2023-10-21 13:35

linux ffmpeg插件,Linux FFmpeg（含x264、lame插件）安装记录

Whatislame?LAME是一个开源
玩代码的董大大·2023-10-21 11:44

Lambda表达式

语法:(参数列表)->{方法体}使用lambda创建的匿名内部类实际所属的接口必须只能有一个方法.否则编译不通过.lambda表达式第一种无参数的写法publicclassLambdaDemo1{publicstaticvoidmain
biubiubiu0706·2023-10-21 06:18

机器人SLAM与自主导航（三）——SLAM功能包

机器人SLAM与自主导航（三）——SLAM功能包目录一、gmapping1、gmapping功能包2、栅格地图取值原理3、gmapping安装4、配置gmapping节点5、启动gmapping演示（深度信息基于激光雷达
我不是“耀”神·2023-10-21 05:21

机器人SLAM与自主导航（一）——理论基础

机器人SLAM与自主导航（一）——理论基础目录总述1、激光雷达2、摄像头3、RGB-D摄像头总述SLAM可以描述为：机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动，移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，
我不是“耀”神·2023-10-21 05:51

机器人SLAM与自主导航（二）——必备条件

机器人SLAM与自主导航（二）——必备条件目录总述一、传感器信息二、仿真平台总述ROS中SLAMda和自主导航的相关功能包可以通用于各种移动机器人平台，但为达到最佳效果，对机器人的硬件仍然有以下三个要求
我不是“耀”神·2023-10-21 05:51

机器人SLAM与自主导航（四）——导航功能包

机器人SLAM与自主导航（四）——导航功能包目录一、导航框架二、move_base功能包1、话题和服务2、参数配置三、amcl功能包1、话题和服务2、参数配置3、坐标变换四、代价地图的配置1、通用配置文件
我不是“耀”神·2023-10-21 05:51

机器人SLAM与自主导航简介(笔记)

目录一、SLAM是什么二、SLAM技术框架三、SLAM优秀开源方案一、SLAM是什么SLAM（simultaneouslocalizationandmapping）同时定位与建图、同时定位与地图构建当某种移动设备
手可摘星辰不去高声语·2023-10-21 05:21

机器人SLAM与自主导航——（四）Gazebo仿真机器人导航

（1）创建launch文件启动Gazebo仿真环境：mrobot_gazebo/launch/mrobot_laser_nav_gazebo.launch启动move_base导航功能节点：mrobot_navigation/launch/fake_nav_cloister_demo.launch（2）命令行运行roslaunchmrobot_gazebomrobot_laser_nav_gaze
melodic18·2023-10-21 05:20

机器人SLAM与自主导航——（三）导航功能包与实时避障

  导航有两大关键问题——机器人定位/路径规划，ROS中提供了以下功能包：  （1）move_base：实现机器人导航中的最优路径规划；  （2）amcl：实现二维地图中的机器人定位；（1）安装导航功能包sudoapt-getinstallros-kinetic-navigation（2）导航包介绍move_base主要由两大规划器组成：（1）全局路径规划（global_planner）：根据给定
melodic18·2023-10-21 05:50

ROS-机器人SLAM与自主导航笔记

一、必备条件硬件要求深度信息参考：【gazebo仿真】如何在gazebo中给无人机添加双目相机在插件中，修改参数0.58.0中的数值可以修改深度相机的工作范围。里程计信息
HappensForTheBest·2023-10-21 05:50

【学习笔记】ROS-古月居第6讲：机器人SLAM与自主导航

【学习笔记】古月居-ROS第6讲：机器人SLAM与自主导航一、操作步骤二、遇到问题一、操作步骤建图功能包：gmappinghector_slamcartographerORB_SLAM建图指令：gmappingroslaunchmbot_gazebombot_laser_nav_gazebo.launch
Eric_Pxz·2023-10-21 05:17

机器人SLAM与自主导航

机器人技术的迅猛发展，促使机器人逐渐走进了人们的生活，服务型室内移动机器人更是获得了广泛的关注。但室内机器人的普及还存在许多亟待解决的问题，定位与导航就是其中的关键问题之一。在这类问题的研究中，需要把握三个重点：一是地图精确建模；二是机器人准确定位；三是路径实时规划。在近几十年的研究中，对以上三个重点提出了多种有效的解决方法。室外定位与导航可以使用GPS，但在室内这个问题就变得比较复杂。为了实现室
小海聊智造·2023-10-21 05:45

散文 | 老房子

我如今暂居他处，老房子无人居住已经有些年月了，我也只有在逢年过节的时候，才会偶尔去看上一眼，却又像是去访古探秘的而不是回家。在四下里无人，心里空寂的时候，我常想起那个家。当年，父亲特意
后江塘边客·2023-10-21 03:29

2019-05-16

基于无迹卡尔曼滤波的SLAM算法目的：求解SLAM问题时一般将移动机器人的位姿状态和环境地图中的路标位置组合成联合的系统状态向量，并利用SLAM算法对联合系统状态向量作最小均方误差估计，并把移动机器人在移动过程中新观测到的路标向量加入到联合状态向量
月巴大叔·2023-10-20 20:32

Go语言变量与标识符探秘：灵活存储数据

原文：Go语言变量与标识符探秘：灵活存储数据由于不少粉丝在后台留言咨询关于Go的开发技术资料，所以在周末加深夜赶忙抽了点时间，规划了下关于Go系列的文章内容，我想大概分为三个阶段
SteveRocket·2023-10-20 09:16

SLAM从入门到精通（构建自己的slam包）

但其实我们也可以自己编写一个slam包。这么做最大的好处，主要还是可以帮助自己更好地去了解slam、掌握slam以及用好slam。
嵌入式-老费·2023-10-20 08:08

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结

相机模型基本模型内参外参对极几何对极约束外积符号基础矩阵F和本质矩阵E相机姿态估计问题分为如下两步:本质矩阵E=t∧RE=t^{\wedge}RE=t∧R因为t∧t^{\wedge}t∧其实就是个3x3的反对称矩阵，所以EEE也是一个3x3的矩阵用八点法估计E零空间矩阵的讲解要通过E获得R和t就需要进行EEE的奇异值(SVD)分解带入之后的看相机的正深度，就只有第一种情况满足单应矩阵这个等式只有在
玛卡巴卡_qin·2023-10-20 08:32

武汉大学中南探秘，至精至微运管感怀

清晨，武汉的太阳还未醒来，城市的热情已经冉冉升起。上午11点，一行二人驱车来到一直倾慕的武汉大学中南医院。坐落在东湖之滨，珞珈山畔的武汉大学中南医院在微曦的薄雾下显得那么端庄秀丽，静谧中映衬着温馨，簇拥中荡漾着热情，权威中回荡着关怀。夜幕下的武汉大学中南医院一走进运营管理部诺大的办公室，让我眼前一亮。清一色的美女员工，处处洋溢着生机、活力，组成中南运管体系的感性元素。众里寻他千百度，万花丛中一点“
三味之家·2023-10-20 07:58

博客学习目录

目录【基础学科学习】【线性代数笔记】《3Blue1Brown》笔记【SLAM】【VSLAM笔记】《视觉SLAM十四讲》学习笔记Smoothly-VSLAM学习笔记【嵌入式开发】【鸿蒙开发笔记】OpenHarmony
Howe_xixi·2023-10-20 03:13
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